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公开(公告)号：CN106017769B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610545930.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种可变形并联三维动态力传感器，主要包括固定基座、测力板和三条结构相同的测力分支。在固定基座上，三个等高的边支撑柱呈正三角分布，另一个中心支撑柱设在正三角中心，每个边支撑柱和中心支撑柱之间各设一根与固定基座呈相同夹角的导轨，三条测力分支均包括圆柱副、第一转动副、连杆、第二转动副、拉压式单维力传感器及弹簧，测力分支下端套接导轨，上端连接测力板。本发明可以实现空间三维动态力的测量要求；测量时传感器可产生较大变形，且在变形的过程中其输入输出的映射关系始终保持恒定不变；由分离元件组装而成，结构对称，制造简单，便于实现系列化，可应用于多种需要测量空间三维动态力的场合。
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公开(公告)号：CN107116537A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710450853.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支PPRU结构，包括第一移动副、第二移动副、第一转动副和第一万向铰；第二分支为五自由度分支PRPU结构，包括第三移动副、第二转动副、第四移动副和第二万向铰；第三分支为五自由度分支CRU结构，包括第一圆柱副、第三转动副和第三万向铰。本发明能够实现动平台空间三维移动，当以第一移动副、第三移动副、第一圆柱副中的移动副作为主动输入时，具有雅克比矩阵恒定的特性，与之相关的描述机构运动、力传递性能的指标也将保持恒定，简化了并联机构的控制与轨迹规划等问题，为机构的分析与设计带来了诸多便利。
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公开(公告)号：CN107053141A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710313693.3
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种全域恒平衡重载六自由度并联机构，其包括运动平台、固定平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。六条驱动分支连接运动平台和固定平台，构成并联驱动机构，三条承重分支连接承重平台和固定平台，构成并联平衡机构，承重平台中心通过第二球铰与运动平台连接。上述六条驱动分支为UPS结构，由电动缸、第一万向铰和第一球铰组成。上述三条承重分支为PRUR结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副、第二万向铰和第二转动副组成。本发明在保持平衡机构的输入力恒定不变的情况下，在整个工作空间各个位姿，即全域内具有恒定的重力平衡性能，其承载能力强，定位精度高，控制简单。
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公开(公告)号：CN104568269B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410814172.2
申请日：2014-12-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种平面并联三维力传感器，其主要包括固定环，测力环，六个测力分支及盖板。固定环外环面上均布有三组对称的三角切口槽，且两切口槽底延长面的夹角是120°，每组三角切口槽底均设有中心线与其垂直的阶梯形通孔，阶梯通孔另一端开口位于固定环内环面的三角切口槽上，内环面上设有与外环面对应的三组近似呈等腰梯形切口槽，固定环内环面内设有环形测力环，其外环面设有与固定环内环三组三角切口槽对应的三个梯形凸台，在该梯形凸台两个侧面各设一个柱形槽孔，上述每个固定环阶梯通孔及与其对应的测力环柱形槽孔内均设有测力分支，并且一组两个测力分支对称分布，上述固定环端面设有盖板。本发明结构简单，装配调试方便，维间耦合小，测量精度高；能在线同时测量轴承的径向力和摩擦转矩。
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公开(公告)号：CN104034474A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410291350.8
申请日：2014-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明涉及一种并联3-SPU六维测力传感器，包括承载块、测力分支及基础平台，其特征是：承载块通过空间两两相互垂直的3条测力分支和基础平台相连，测力分支由定位块、球铰、拉压传感器和柔性万向铰构成，并形成一个SPU串联分支；定位块与基础平台相连，拉压传感器一端通过球铰与定位块相连，另一端与柔性万向铰相连。其优点是：本发明基于3-SPU并联机构原理，实现了六维力在三个分支上的分解，特别是利用三个分支空间对称分布的结构，获得了一种结构简单、纵向承载能力强的并联六维测力平台。三个柔性万向铰与承载块一体加工，本发明具有加工方便、结构简单、易于分析建模、性能稳定和适应性广泛等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117086906A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311307236.5
申请日：2023-10-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种绳牵式变刚度柔性抓手，其包括驱动组件、连接组件、变刚度抓取单元、驱动绳索和传感器组件。变刚度抓取单元外形呈夹具一样固定再连接组件上，驱动绳索将变刚度抓取单元和驱动组件相连，在驱动绳索的拉动下变刚度抓取单元实现张开与闭合，根据传感器组件感知的被抓物体硬度属性对变刚度抓取单元进行刚度调节，最终实现物体抓取。本发明结构控制简单，且抓取单元能够以较大的接触面积对物体进行包络抓取，故该柔性抓手具有抓取自适应强、抓取精准性好的特点，能够应用于多种物体的抓取。
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公开(公告)号：CN114274163B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210050942.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于折纸结构的全向多自由度模块化软体机器人，其包括头部传感器、弯曲折纸单元和伸缩折纸单元，头部传感器设于弯曲折纸单元的一端，弯曲折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和弯曲驱动组件，伸缩折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和伸缩驱动组件，且每个折纸模块均包括变异吉村模式折纸机构和变异三浦模式折纸机构，多组变异三浦模式折纸机构圆周均布设于变异吉村模式折纸机构上，且弯曲驱动组件及伸缩驱动组件分别通过控制每组变异三浦模式折纸机构中液体的流通方向带动折纸模块产生弯曲及伸缩运动。本发明具有多自由度柔顺性、自驱简洁性和模块化独立性等优点，可应用于灾后极端环境搜救、管道多曲率爬行等领域。
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公开(公告)号：CN114147752B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111303675.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应变刚度柔性抓手，其包括第一固定圆盘、第二固定圆盘、第一转动圆盘、第二转动圆盘、隔离圆盘和旋转收缩体，第一固定圆盘与第二固定圆盘螺纹连接，且第二转动圆盘和隔离圆盘均与第二固定圆盘螺纹连接，第一转动圆盘与第二转动圆盘螺纹连接，且旋转收缩体呈双层筒状，旋转收缩体的外层固定设于第一固定圆盘和第二固定圆盘之间，旋转收缩体的内层固定设于第一转动圆盘和第二转动圆盘之间。本发明采用缠绕方式对工件进行抓取，旋转收缩体的外层固定于两个固定圆盘之间，通过转动旋转收缩体的内层使得旋转收缩体产生径向的收缩变形，同时具有一定弹性和自适应的旋转收缩体可以很好的包覆紧贴物体表面，实现工件的柔性抓取。
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公开(公告)号：CN114652548B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210206021.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明提供一种微变人体姿势的移乘装置，其包括全向移动底盘、上身托抱机构、升降机构、乘坐机构以及顶膝机构；上身托抱机构设置在全向移动底盘的上方，乘坐机构设置在上身托抱机构的下方，升降机构与上身托抱机构连接并能够带动上身托抱机构上下移动，顶膝机构与乘坐机构相对设置。其在移位过程中能够保证人体姿态仅发生较小的改变就能完成人体的转运，可以将托抱过程中的受力分布至腋下和双脚处，移位过程中将人体重力分布至腋下和臀下，最大程度上减小移位过程对人体的影响，可以实现老年人或患者在马桶、轮椅、床等多场景之间的切换，广泛用于家庭、养老院和医疗机构等地方。
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公开(公告)号：CN116019523A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310060128.6
申请日：2023-01-17
Abstract: 本发明提供一种椎间孔镜手术用双层齿环锯，包括：内层环锯模块和外层环锯模块，所述内层环锯模块与所述外层环锯模块之间通过卡位组件、弹性复位组件、调节组件和连接组件相连；所述内层环锯模块包括内层环锯和内层环锯操作手柄，所述内层环锯操作手柄设置在所述内层环锯的后端；所述外层环锯模块包括外层环锯和外层环锯操作手柄，所述外层环锯操作手柄设置在所述外层环锯的后端，本发明主要利用双层齿环锯结构，从而起到在保证稳定性前提下提高环切效率，降低滑锯风险，提高了手术安全性与手术效率的效果。
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