-
公开(公告)号：CN107179150A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710367690.8
申请日：2017-05-23
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G01L5/0028 , G01L1/16
Abstract: 本发明一种扇面形机器人触觉传感器及其检测方法，包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层，所述上柔性层、网状隔层以及下柔性层均为扇面形；所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成，并且导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面，绝缘层作为上柔性层与下柔性层的外表面；上柔性层的导电面与下柔性层的导电面分别贴附于所述网状隔层的上下两面；所述上柔性层导电面的前后两弧线分别设有弧边电极，所述下柔性层导电面的左右两端线分别设有线状电极。本发明的有益效果在于：将本发明的扇面形触觉传感器包覆于机器人连杆上，进而检测触碰位置，结构简单、布线少、制作工艺简单，成本少。
-
公开(公告)号：CN106826901A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710151668.X
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
CPC classification number: B25J15/103 , B25J15/0009
Abstract: 本发明涉及一种三指电动抓持器，包括法兰基座、固定在法兰基座上的手掌，所述手掌上设置有两个由转向机构驱动同步反向旋转的旋转基座和一固定手指，每一所述旋转基座上分别安装有一旋转手指，所述两个旋转手指和固定手指均由近指节和远指节组成，每一所述近指节上连接有手指驱动机构，所述手指驱动机构经一离合器机构与设于手掌内的驱动电机传动连接，所述远指节与近指节之间设有以利驱动远指节平行运动的绳索耦合机构。本发明结构设计合理、手指控制方便，很好地解决了手指的多自由度控制与控制电机众多的矛盾、使用简单的结构实现复杂的抓取运动、抓取适应性强、成本较低、易于推广。
-
公开(公告)号：CN106826769A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710152216.3
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
CPC classification number: B25J9/0081 , B25J9/1607
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人快速示教装置及其实现方法，包括工业机器人、机器人控制器、末端执行工具、示教模组、信号放大器、数据采集器以及计算机；所述末端执行工具固定于所述工业机器人的末端，所述示教模组固连于所述末端执行工具，所述信号放大器的一端连接至所述示教模组，另一端连接至所述数据采集器，所述数据采集器连接至所述计算机，所述计算机连接至所述机器人控制器，所述机器人控制器与工业机器人相连；所述示教模组包括六维力/力矩传感器、示教手柄以及按钮，所述示教手柄固连于所述六维力/力矩传感器，所述按钮安装于所述示教手柄上。此装置在无需对现有工业机器人软硬件升级的情况下能够完成快速示教，通用性强，可靠性高。
-
公开(公告)号：CN103878791A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410144776.0
申请日：2014-04-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人无外部传感器的外力检测方法，所述外力检测方法是依据动量偏差观测器算法获得外力在机器人各关节上的等效力矩，依据等效外力矩可以得出外力的大小、大致方向，以及所作用连杆；只需从工业机器人关节电机驱动器读取关节驱动力矩参数以及关节位置，并由位置参数通过微分获取速度参数参数，运用这三个参数即可利用动量偏差观测器算法获取作用于机器人的外力；所述外力检测算法无需添加外部传感器，无需对现有机器人进行大幅改动的前提下，即可实现工业机器人外力检测。本发明动量偏差观测器算法不使用加速度参数，大幅提高外力检测的可靠性和精度，对检测机器人碰撞，提高机器人安全性具有重要意义，且本发明实现方法较为简单，可靠性高。
-
公开(公告)号：CN103476187A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310462789.8
申请日：2013-09-30
Applicant: 福州大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明涉及一种隧道LED照明的调光装置，其包括一主控制器、n盏LED隧道灯、一串行总线；所述主控制器通过所述串行总线与所述LED隧道灯构成闭环通讯回路，其中n为大于1的自然数。本发明还涉及一种所述隧道LED照明的调光装置的调光方法，其主控制器通过串行总线输出接口发送LED隧道灯地址码生成指令，所有LED隧道灯保存各自生成的地址码；所述主控制器可以通过串行总线输出接口发送任意一盏LED隧道灯的调光指令；所述LED隧道灯通过串行总线输出接口可以发出报警指令。本发明通过采用对主控制器和LED隧道灯双通讯端口的设计，形成通讯的闭环回路，实现了LED隧道灯的动态地址编码方法，非常方便于调光，可靠性大大提高，通讯距离也不再受限制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117718869A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410038070.X
申请日：2024-01-11
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种机器人末端自适应伸缩力控抛光执行器及其工作方法，包括自适应伸缩力控执行器、抛光油石夹具与进给机构、控制器；所述自适应伸缩力控执行器包括磁钢筒、线圈、内通孔骨架、直线导轨、位移传感器；所述线圈缠绕在内通孔骨架上，通电后可在所述磁钢筒的磁场作用下输出力，所述磁钢筒与内通孔骨架之间通过所述直线导轨连接；所述抛光油石夹具与进给机构固定且内嵌于所述自适应伸缩力控执行器的内通孔骨架。本发明结构紧凑，可用于复杂曲面、存在沟槽类等狭小空间的模具抛光，使用油石作为抛光材料可以更好保证抛光质量，同时具有抛光油石的消耗检测和自动供给功能，且抛光力控制无需额外安装传感器，简化了整体结构。
-
公开(公告)号：CN117656080A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410082837.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种未知表面自适应恒压力跟踪系统及其控制方法，该系统包括工业机器人和位置自适应执行器，所述位置自适应执行器一端安装于所述工业机器人末端，另一端连接加工工具并通过加工工具与待跟踪未知表面接触；所述位置自适应执行器包括直线移动关节，所述直线移动关节包括电机、丝杆机构、力传感器、姿态传感器和控制器，所述控制器基于力传感器和姿态传感器的测量数据计算实际接触力，并根据其与设定的目标接触力的差值控制电机工作，驱动丝杆机构伸缩运动，以使施加于待跟踪未知表面的力恒定不变。该系统通过工业机器人的位姿调整与执行器的一维力控即可实现三维的未知表面自适应恒压力跟踪，结构简单，易于实现，操作简单，控制灵活。
-
公开(公告)号：CN114571153B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210361871.0
申请日：2022-04-07
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/20 , G05B19/042 , B25J9/16 , B23K37/00
Abstract: 本发明提出一种基于3D点云的焊缝识别与机器人焊缝跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1、利用结构光相机获取点云数据，通过手眼标定将点云数据从相机坐标系转换到相机坐标系；步骤S2、对点云数据进行点云预处理，提取出焊件点云数据；步骤S3、焊缝识别，通过RANSAC算法拟合平面，KD‑tree进行最邻域搜索，从焊件点云数据获取焊缝点云数据；步骤S4、轨迹规划，利用D‑H参数法进行机器人运动学建模，利用RANSAC拟合直线获取整条焊缝的空间直线；根据直线插补算法在焊缝空间直线上插值取点，利用运动学逆解求出各个插值点的位姿，将各个点的位姿信息发送给机器人，机器人根据各个点的位姿运动来完成焊缝跟踪；本发明具有识别准确，运算速度快等优点。
-
公开(公告)号：CN114705334B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210367483.3
申请日：2022-04-08
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明涉及一种线性压阻式触觉传感器及其制备方法，该传感器包括至少一个触觉传感单元，所述触觉传感单元包括压力感知层与下电极层，所述下电极层包括以叉指方式并列分布的电极A和电极B；所述压力感知层由凸起结构朝下的PDMS凸起和覆盖在PDMS凸起表面上的PDMS/MWCNTs复合材料组成，所述压力感知层的上表面为平面，下表面分布有至少一个凸起；所述凸起为带顶圆角的圆锥结构，其顶点与所述下电极层接触；所述压力感知层受压时，所述凸起产生形变，导致凸起与下电极层接触面积发生线性改变。该传感器具有良好的线性响应和灵敏度，且制备工艺简单，制造成本低。
-
公开(公告)号：CN114571153A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210361871.0
申请日：2022-04-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于3D点云的焊缝识别与机器人焊缝跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1、利用结构光相机获取点云数据，通过手眼标定将点云数据从相机坐标系转换到相机坐标系；步骤S2、对点云数据进行点云预处理，提取出焊件点云数据；步骤S3、焊缝识别，通过RANSAC算法拟合平面，KD‑tree进行最邻域搜索，从焊件点云数据获取焊缝点云数据；步骤S4、轨迹规划，利用D‑H参数法进行机器人运动学建模，利用RANSAC拟合直线获取整条焊缝的空间直线；根据直线插补算法在焊缝空间直线上插值取点，利用运动学逆解求出各个插值点的位姿，将各个点的位姿信息发送给机器人，机器人根据各个点的位姿运动来完成焊缝跟踪；本发明具有识别准确，运算速度快等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
95
records
(took 0.023 seconds)
