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公开(公告)号：CN117850444A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311757556.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人局部避障方法，其特征在于：包括移动机器人基于当前位置和目标位置进行路径规划得到全局路径，并按照全局路径进行行驶，当在全局路径上遇到障碍物后，进入局部避障阶段，在局部避障阶段，通过局部路径规划算法规划一条避开障碍物的且由机器人当前位置到全局路径上临时目标点上的局部路径，按照局部路径运行到临时目标点后继续沿全局路径朝向目标位置前进。本发明在机器人的移动路径上遇到障碍物后可以进行避障的同时还能快速返回到原始路径上继续进行移动，实现动态障碍物局部避障后继续沿全局路径朝向目标位置前进，从而能够有效提升移动机器人避障能力，提高移动机器人运输效率。
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公开(公告)号：CN117839451A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311770861.3
申请日：2023-12-21
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了具有交联‑金属离子体系的MOF‑On‑MOF结构复合离子分离膜及制备方法和应用，先将阳极氧化铝多孔膜板浸泡于含有金属和交联剂的溶液中，振荡后，取出；再水热生长第一层MOF膜；然后在第一层MOF膜表面沉积金属和交联剂；最后表面进行原位沉积第二层MOF膜。本发明通过构建交联‑金属离子体系，为MOF膜的生长提供更多稳定牢靠结合位点，强化不同尺寸的MOF膜之间的结合稳定性，使分离膜能够在长时间运行下仍保持较高通量与离子选择性。此外，通过优化调整基团的添加，强化不同金属离子跨膜的能量壁垒差异，增强对单多价离子的选择性。且制备方法简单，容易实现工业化。
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公开(公告)号：CN112797981B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011548146.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/93 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于正态分布的粒子滤波定位方法，包括：基于及栅格地图分辨率将栅格地图划分若干大区域，每个大区域内部划分4个子区域，相邻子区域面积重叠，计算每个子区域内栅格点的位置均值和位置方差；构建粒子滤波器，将空闲区域作为有效区域，在有效区域内产生随机粒子；根据粒子位姿的观测数据，采用正态分布模型计算粒子权重及粒子总权重；根据粒子权重对粒子进行筛选、复制及保留，同时增加随机粒子；重采样后，更新粒子分布，使得每个粒子的权重相等，更新粒子簇的最大权重，若粒子的最大权重大于权重阈值，则最大权重粒子簇的平均位姿即为最佳位姿，即完成重定位。一定程度克服使用里程计时存在的打滑问题。
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公开(公告)号：CN117773688A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311850113.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种轮毂打磨工艺共享系统，包括：多个打磨机器人，打磨机器人与上位机通讯连接，上位机控制打磨机器人对轮毂进行打磨，上位机与云端远程通讯连接；通过上位机将共享的打磨数据上传至云端，打磨数据包括：打磨对象、打磨参数、打磨参数下的打磨效果；云端基于打磨对象对当前上传的打磨数据进行分类，云端定时基于相同类的打磨数据对对应打磨对象的打磨参数进行学习，更新当前打磨对象的打磨参数。本发明通过打磨参数共享的模式使得云端的自学习模型获取大量的样本数据，优化自学模型，进而优化各个轮毂的打磨参数，打磨机器人通过付费的方式可以获取优化后打磨参数，已获得更好的打磨效果。
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公开(公告)号：CN117311375A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311335572.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种有向通信多航天器分布式容错姿态协同控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、利用四元数建立航天器姿态运动学和动力学，基于有向图描述多航天器系统的通信网络；步骤2、设计分布式高阶滑模观测器，对领航航天器的姿态四元数、角速度以及角加速度进行估计；步骤3、利用分布式高阶滑模观测器输出的估计值，建立姿态跟踪误差模型；步骤4、基于建立的姿态跟踪误差模型，设计自适应容错姿态跟踪控制律。本发明设计的自适应容错姿态跟踪控制律不需要模型的精确参数，对执行机构故障、外界扰动具有较强的鲁棒性，并且保证跟踪误差渐近收敛至0。因此，该自适应容错姿态跟踪控制律同时兼顾了算法的较强的鲁棒性和较高的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117218509A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311124035.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明的一种基于自适应聚合网络的印刷电路板缺陷检测方法及设备，通过在AANets中明确构建了两个残差块即在每个神经元中，一个用于维护旧类即稳定性，另一个用于学习新类即可塑性。通过允许这两个块具有不同级别的可学性来实现这些，即稳定块中的学习参数较少，而塑性块中的学习参数更多。将聚合权重应用于这些块的输出特征图，将它们相加，然后将结果映射传递给下一层。通过这种方式，通过更新聚合权重来动态平衡使用这些块的能力来增强从PCB新增缺陷类中非范例类增量学习能力和减少对PCB旧缺陷类的遗忘，从而增强从少量PCB新增缺陷样本中非范例增量学习新类缺陷的能力。
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公开(公告)号：CN115818288A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211477166.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于激光叉车的箱内托盘自动排布方法，包括如下步骤：S1、输入厢式集装箱的宽度W及长度L、托盘的宽度w及托盘的长度l、托盘的安全列向间距d1及安全行向间距d2；S2、满足安全列向间距d1、安全行向间距d2下获取容积最大化的托盘排列方式；S3、计算各个托盘在厢式集装箱局部坐标下的位姿。据车厢及托盘尺寸自适应的排布厢式集装箱内托盘，并自动输出各托盘在厢式集装箱内的位姿，实现激光叉车在货物装车领域的应用，还便于后续的激光叉车的自动卸货，此外，在进行托盘的自动排布的同时，排布时，在满足安全距离的前提下尽可能减少托盘间的间距，提高车厢的空间利用率。
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公开(公告)号：CN114310941A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111570590.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。
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公开(公告)号：CN114283193A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111599633.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种栈板三维视觉定位方法，包括如下步骤：S1、创建栈板侧面的配准点云；S2、采集栈板的三维点云，提取栈板侧面点云，将提取的栈板侧面点云与栈板侧面的配准点云进行配准，获取栈板当前在相机坐标系下的位姿；S3、将栈板当前在相机坐标系下的位姿转换至激光雷达坐标系下，即获取栈板当前在机器人坐标系下的位姿，实现栈板的定位。本发明使用3D相机采集栈板点云数据，从栈板点云数据中提取栈板侧面点云数据，定位栈板位置和姿态，能够有效降低噪声及干扰物对栈板定位精度的影响。
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