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公开(公告)号：CN113721618B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111003423.5
申请日：2021-08-30
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明实施例公开了一种平面确定方法、装置、设备和存储介质。其中，根据障碍物模型与机器人的位置关系，从所述障碍物模型中获取多个目标采样点；根据所述多个目标采样点，构建碰撞平面；根据所述碰撞平面，以及所述碰撞平面与所述机器人之间的距离，生成安全平面。本发明实施例的技术方案通过选取障碍物采样点以构建碰撞平面，根据碰撞平面生成安全平面，可以针对机器人不同的工作环境中的障碍物自动生成安全平面，提高了机器人工作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117901113A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410174468.6
申请日：2024-02-07
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种残余振动控制方法、装置、设备及存储介质。获取机器人当前时刻的轨迹类型；若当前时刻的轨迹类型为第一运动轨迹类型，则确定第一运动率规划值和第一关节角度，第一运动轨迹类型包括笛卡尔转关节融合运动轨迹类型和/或关节转笛卡尔融合运动轨迹类型；通过输入整形器对第一运动率规划值和第一关节角度进行整形，得到第一运动率整形值和第一角度整形值；基于第一笛卡尔位姿和第二笛卡尔位姿，确定机器人当前时刻的位姿，第一笛卡尔位姿基于第一角度整形值确定，第二笛卡尔位姿基于第一运动率整形值确定；根据当前时刻的位姿，确定机器人当前时刻的速度和加速度，以控制机器人的残余振动。有效的提高了残余振动控制精度和实用性。
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公开(公告)号：CN110696051B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910969067.9
申请日：2019-10-12
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明提供一种基于多分量信号分解的机械臂关节振动识别方法，包括以下步骤：(1)振动信号采集：控制柔性机械臂的目标关节在其极限运动空间内做往返转动，同时速度从最小按规律不断增加至极限速度，在此过程中不断获取该关节的速度误差信号，作为待处理的机械臂关节振动信号；(2)振动信号处理：选取适当大小的时间窗口，滑动截取采集到的机械臂关节振动信号，在每个窗口中，基于频谱集中性指标，将截取的信号分解为多个分量信号；(3)故障特征提取：对分解得到的各阶目标分量，计算其总能量，根据该总能量的变化情况判断并识别振动的发生。
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公开(公告)号：CN115122336A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210937033.3
申请日：2022-08-05
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人安全保护系统、方法、装置和存储介质。机器人安全保护系统包括直流电源、开关模块和机械臂，机械臂包括电机、控制模块、制动器、检测模块和逆变器；直流电源的输出端与逆变器和制动器均电连接，逆变器包括上桥臂开关单元和下桥臂开关单元，逆变器用于将直流电源输出的直流电变换成频率和幅值均可调的交流电驱动电机运转；检测模块用于检测电机的动作信息，动作信息包括速度信息和位置信息中的至少一种；控制模块用于基于动作信息确定电机是否存在制动力矩不足，且在制动力矩不足时控制上桥臂开关单元或下桥臂开关单元全部导通。通过采用上述方案，实现了减少成本以及减少占用的机械臂体积的效果。
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公开(公告)号：CN114977097A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210564301.1
申请日：2022-05-23
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本申请提供了一种协作机器人负载保护方法、保护装置及协作机器人，协作机器人负载保护方法包括以下步骤：在负载中驱动板的输出入端串联一预充电电阻；采集流入负载中驱动板的电流；根据预充电电阻的阻值和流入负载中驱动板的电流计算预充电电阻的总热量；将计算得到的预充电电阻的总热量与预设的总热量阈值进行比较，如果预充电电阻的总热量大于或等于预设的总热量阈值，则控制切断负载的供电电压，以对负载进行保护。本申请能够安全、高效地满足协作机器人控制系统中动力设备的电源需求，且当负载出现故障时能够检测到异常，并能够启动保护以切断其供电电压；当负载故障排除恢复后，负载能够重新得到电源供应。
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公开(公告)号：CN114825271A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210594611.8
申请日：2022-05-27
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人控制器电源检测及保护系统、机器人。包括：电源检测保护模块用于对母线电源的输出电压进行实时检测，并将检测到的母线电源输出信号同时输出至第一控制单元和第二控制单元；以及用于检测到供电电源的输出电压出现异常时控制供电电源关断，并同时向第一控制单元和第二控制单元输出供电电源异常信号；以及用于检测到控制电源的输出电压出现异常时至少控制控制电源关断；第一控制单元和第二控制单元用于根据母线电源输出信号判断到母线电源的输出电压出现异常时，和/或接收到供电电源异常信号时向电源检测保护模块输出母线电源关断控制信号，以控制电源检测保护模块关断母线电源，实现了对控制器电源系统的安全防护。
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公开(公告)号：CN114407011A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210004305.4
申请日：2022-01-05
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本申请提供一种异形工件抓取规划方法、规划装置及异形工件抓取方法、抓取系统，其中，异形工件抓取规划方法包括以下步骤：获取异形工件的图像并进行处理，得到异形工件的掩膜图以及掩膜图的包围盒信息；根据异形工件的掩膜图以及掩膜图的包围盒信息，计算得到抓取工具的总偏移量；根据抓取工具的初始位置、包围盒的主方向与相机像素坐标系中水平轴的夹角以及总偏移量规划得到抓取工具的抓取路径。本申请能够规划出抓取工具的抓取路径，从而稳定、有效地抓取异形工件。
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公开(公告)号：CN114274148A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210136277.1
申请日：2022-02-15
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：若未识别到轨迹更新停止条件，则根据机器人末端执行器的当前规划轨迹，获取当前时刻机器人末端执行器的当前轨迹信息；根据所述当前轨迹信息，确定当前时刻机器人各关节的当前关节信息；根据最大关节速度、最大关节力矩和所述当前关节信息，确定下一时刻机器人末端执行器在笛卡尔空间的下一规划轨迹。通过上述技术方案，提高了轨迹规划的效率和精度，实现了对轨迹的在线实时规划。
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