公开(公告)号：CN115716510A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211480346.7

申请日：2022-11-24

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  梁懿偲 ,  管凤林

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人，该机构为空间单闭链机构。基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人由第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)、第一球形机构(9)、第二球形机构(8)、第三球形机构(5)、第四球形机构(6)、驱动电机(7)组成。通过控制电机的正反转，该机器人既能实现直行运动，也能实现转向运动，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN115674950A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211480273.1

申请日：2022-11-24

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  王海波 ,  徐朝燕 ,  王先发

IPC分类号： B60B19/02 ,  B62D57/02

摘要： 本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种基于Bricard机构的变形轮机构，由第一辅助轮腿、第一滚动轮腿、第二滚动轮腿、第二辅助轮腿、第一连杆、第二连杆、第一驱动杆、第二驱动杆、第三连杆、第四连杆、第三辅助轮腿、第三滚动轮腿、第四滚动轮腿、第四辅助轮腿、驱动电机组成，通过结构自身变形具备轮式、腿式两种运动模式，能够适应不同的工作环境和工作需求。

公开(公告)号：CN115489630A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211196534.7

申请日：2022-09-28

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  王海波 ,  陈明

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明涉及移动机器人领域，具体提供一种基于空间Bricard机构的单动力爬行机器人，由第一驱动杆(1)、驱动电机(2)、连接杆(3)、第一辅助杆(4)、第二辅助杆(5)、第一爬行杆(6)、第二爬行杆(7)、第二驱动杆(8)、第三辅助杆(9)、第四辅助杆(10)、第三爬行杆(11)、第四爬行杆(12)组成，通过改变电机转速和改变电机的转向实现机器人直行与转向，在军事、教育、娱乐等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN111923966B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202010686378.7

申请日：2020-07-16

申请人： 北京交通大学 ,  交控科技股份有限公司

发明人： 黄友能 ,  唐涛 ,  郜春海 ,  刘宏杰 ,  王伟 ,  刘超 ,  杨旭文 ,  肖骁

IPC分类号： B61L27/20 ,  B61L25/02

摘要： 本发明提供了一种面向不同智能化等级的城市轨道交通列车运行控制系统。系统包括运行控制单元和调度指挥单元，其中运行控制单元按照列车全过程，功能上包括：列车测速定位、起动、速度防护、间隔防护、进站停车、车门和安全门自动打开/关闭、移动授权计算、障碍物检测、故障处理等；调度指挥单元，功能上包括：运行图生成、各类控制命令下达、列车实时状态显示和监测、环境设备状态监测及故障报警等功能。本发明的系统从列车运行控制系统的运行控制和调度指挥二个角度，将列车运行控制系统的功能从需要由司机或调度员人工实现或参与实现提升到列车全过程自动化、自治化运行的层面上来，为城市轨道交通列车运行控制系统的智能化建设提供技术支撑。

公开(公告)号：CN113998022A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111561149.3

申请日：2021-12-16

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  付志洋 ,  陈明

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 一种基于Sarrus机构的多模式滚动机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，由第一底座(1)、第一支链(2)、第二支链(3)、第二底座(4)、第三支链(5)、第四支链(6)组成，通过控制变形电机的正反转，来折展机器人的支链，通过控制主动电机的转动，来驱动主动轮旋转，使机器人具有整体滚动模式、轮式移动模式和蠕动模式，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN113581309A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110789588.3

申请日：2021-07-13

申请人： 北京交通大学

发明人： 李锐明 ,  姚燕安 ,  刘然 ,  刘超 ,  郝艳玲

IPC分类号： B62D55/30

摘要： 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。

公开(公告)号：CN111361660B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202010191356.3

申请日：2020-03-18

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  谭稀岑 ,  王子谦 ,  孙学敏 ,  李佳磊

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 一种变拓扑操作轮腿式移动机构由第一电机、机架、第一连杆、第二电机、输出杆、第二连杆、推杆、推杆连接块和曲柄轮组成，第一电机与机架上的固定孔通过螺栓固定连接，第一电机的D型输出轴与曲柄轮中心D型孔固定连接，曲柄轮与推杆连接块实现转动连接，推杆连接块一端的安装槽与推杆的固定端通过螺栓实现固定连接，推杆的输出端与输出杆上安装槽实现固定连接，且与第二连杆实现转动连接，第二电机与第一连杆上的固定孔通过螺栓固定连接，第二电机的输出轴通过顶丝与第二连杆固定连接，第一连杆(3)与机架(2)实现转动连接。本发明具有轮式和腿式两种工作模式，具有高速性和高适应性的特点。

公开(公告)号：CN111195901B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202010070407.7

申请日：2020-01-21

申请人： 北京交通大学

发明人： 姚燕安 ,  姚舜 ,  刘超 ,  谭稀岑

IPC分类号： B25J9/00 ,  B62D57/032

摘要： 一种基于Schatz机构的多足变形机器人,包括第一至第四双足模块、第一变形支撑架、第二变形支撑架、第一机身骨架、第二机身骨架、第一推杆、第二推杆、第三推杆。第一、二变形支撑架和第一、二机身骨架分别与第一至第四双足模块连接，分别位于第一至第四双足模块上下两侧。第一双足模块的底盘第一、二机身骨架固定连接，变形转轴架分别与第一、二变形支撑架和第三推杆以转动副的形式连接。

公开(公告)号：CN111976860A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010786906.6

申请日：2020-08-07

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  谭稀岑

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 一种基于四杆机构的可变形轮腿式机器人由四单元模块1、电机1、四单元模块2、电机2和机身组成，四单元模块1、电机1、四单元模块2、电机2与机身固定连接，电机1通过联轴器驱动四单元模块1运动，电机2通过联轴器驱动四单元模块2运动。机器人具有轮式和轮式两种移动模式，电机1和电机2分别驱动四单元模块1和四单元模块2的移动，辅助电机帮助轮腿单元越过奇异位置，通过变形提高机器人的适应能力。机器人既具有越障及攀爬能力，也能够在结构化路面上快速稳定的移动。

公开(公告)号：CN111806135A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010526078.2

申请日：2020-06-09

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  吕景云 ,  李泽灏 ,  刘鑫宇 ,  潘显钟

IPC分类号： B44C5/00

摘要： 一种传动机构，该动态雕塑机构包括：第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮、第五链轮、第六链轮、第七链轮、第八链轮、链条和大固定板。每条支链包括一对同步带轮、一根细杆、一个附带轴承的链轮、一块连接板和两根长短不同的连接轴组成，通过特定的连接方式构成。各支链的结构和外形尺寸完全相同。通过单一电机驱动使各条支链整体以点对称运动方式实现绕定点转动，进而使各条支链的细杆末端整体以点对称运动方式实现特定轨迹曲线运动，以实现对某个物体进行分解及重组从而呈现不同的艺术效果。