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公开(公告)号：CN103148849B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310078183.4
申请日：2013-03-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于地月卫星联合测距和紫外敏感器的组合导航方法，通过地球卫星和月球卫星之间的星间链路获取地月卫星联合测距信息，通过紫外敏感器获取星光角距测量信息；进而，采用扩展卡尔曼滤波算法，通过递推计算处理观测量序列，获得参与导航的地球卫星和卫星的位置和速度的估计值。本发明所述方法可用于实现具有较高精度需求的卫星自主导航任务，有助于降低卫星对地面测控的依赖程度，增强卫星系统在紧急情况下的自主生存能力。
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公开(公告)号：CN102880049B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210388538.5
申请日：2012-10-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/00
Abstract: 一种基于帆板挠性形变测量的自适应振动控制方法，(1)获取当前时刻帆板根部、帆板中间位置、帆板端部的形变位移；(2)获取当前时刻航天器的姿态角速度，以及期望的姿态角速度；(3)根据当前时刻的姿态信息计算姿态角速度偏差；(4)根据步骤(3)中计算得到的姿态角速度偏差以及步骤(1)中获取量确定航天器的自适应控制量；(5)根据比例控制量、微分控制量以及步骤(4)中确定的自适应控制量对航天器进行控制，在下一个时刻转步骤(1)循环执行，实现航天器基于帆板挠性形变测量的自适应振动控制。
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公开(公告)号：CN102880059B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210388431.0
申请日：2012-10-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种采用正弦偏航导引律的偏航机动控制方法，在飞行器偏航轴机动方法中设计了正弦偏航导引律，使偏航轴跟踪一条正弦曲线，同时根据该曲线计算帆板转速，保证在这种模式下太阳方向与帆板法线夹角最小。正弦偏航导引律的应用，在保证飞行器能源的同时，降低了原偏航机动模式对角动量交换装置容量的需求，为航天器减小角动量容量需求，降低控制系统重量提供了一种方法。
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公开(公告)号：CN102749924B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210214185.7
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 卫星控制系统可重构性薄弱环节识别方法，(1)构建卫星控制系统功能树，功能树的不同层次之间根据卫星控制系统的功能实现方式采用与门或或门进行连接；(2)根据功能树不同层次间的与或关系，采用下行法或者上行法确定功能树的路集族R，所述路集族中的元素为路集，路集中的所有部件都失效时，卫星控制系统总功能丧失；(3)将步骤(2)中确定的路集族R进行简化吸收，得到功能树的最小路集族Rmin；(4)确定卫星控制系统的故障容忍度Ti；(5)将最小的Ti对应路集实现的功能作为卫星控制系统可重构性薄弱环节。
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公开(公告)号：CN102736618B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210208907.8
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于传递函数的卫星控制系统可诊断性确定方法，步骤如下：首先建立卫星控制系统的故障模型，得到各故障到输出的传递函数；根据各故障传递函数，通过判断故障到输出的传递函数是否为0得到各种故障的可检测性条件，通过判断不同故障对应传递函数是否线性相关得到各种故障的可分离性条件，从而获得卫星控制系统故障可诊断性分析结果；最后利用可诊断性度量计算方法计算得到卫星控制系统故障模式的故障可检测度和可分离度以及系统故障可检测度和可分离度。本发明实现了对卫星控制系统故障模式的可检测性、可分离性判别，并对卫星控制系统的可诊断性进行度量。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN102730198B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210208972.0
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于传递函数的动量轮故障可诊断性确定方法，步骤包括：(1)在动量轮模型的基础上，添加各功能模块的故障影响，建立动量轮的故障模型；(2)根据动量轮故障模型，得到各故障到输出的传递函数；(3)根据传递函数，通过判断故障到输出的传递函数是否为0得到各种故障的可检测性条件，通过判断不同故障对应传递函数是否线性相关得到各种故障的可分离性条件，将动量轮相关参数代入可检测性和可分离性条件获得动量轮故障可诊断性分析结果；(4)利用可诊断性度量计算方法对故障可诊断性分析结果进行计算，得到动量轮故障模式的可检测度和可分离度以及部件的故障可检测度和可分离度。
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公开(公告)号：CN103760908A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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公开(公告)号：CN103754259A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003555.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
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公开(公告)号：CN103699131A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310738851.1
申请日：2013-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种卫星控制系统离散积分滑模容错控制方法，基于卫星的离散线性系统模型设计离散积分滑模控制器，控制器的虚拟控制律为通过故障诊断和参数辨识获得执行机构健康因子W；根据控制量vk和执行机构健康因子W采用基于力矩可达集的直接分配方法获得每个执行机构的控制力矩uk；所述基于力矩可达集的直接分配方法将可达集表面按照表面法向量和目标向量之间的夹角由小到大的顺序排列。本发明方法能够有效的在线处理含健康因子不准确、多故障和多种不确定性同时存在的卫星姿态控制问题。
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