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公开(公告)号：CN113465570B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110674031.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：定义坐标系；根据地球自转角速度和气浮台所处地理经纬度得到惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵；根据陀螺传感输出四元数得到本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据双矢量定姿原理得到基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵、本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵和基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵得到本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵；根据本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵得到陀螺的输出和加速度计的输出。本发明能够实现气浮台本体系相对基准系初始姿态的确定。
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公开(公告)号：CN104931180B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510319388.6
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种六自由度气浮台干扰力矩确定方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置的惯量特性和干扰力矩的测量，该发明首次提出了六自由度气浮台各向干扰力矩测量方法。本发明通过改进现有的转动惯量测量装置、缩短了转动惯量测量时间，结合成熟的姿态角度测量手段，建立了完整的干扰力矩测量方法。本发明利用气浮球轴承的本质特性、通过实际测量数据迭代解算，不但可以精确测量系统的转动惯量，而且可以提高航天器地面动力学模拟的精度。
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公开(公告)号：CN103791275B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410016429.X
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F21S2/00 , F21V5/04 , F21V19/00 , F21Y101/02
Abstract: 本发明公开了一种大面积平行光模拟器，本发明利用LED芯片具有光效高、发热量小、响应快、寿命长等特点，使用单个LED芯片为光源，每个LED采用非球面聚光透镜作为聚光器件，菲涅耳透镜作为准直器件，三者的组合就可以完成聚光，然后在修正成平行光的功能。本发明由不同谱段的多个LED光照单元组成平行光光照单元模块，进而组成整个大面积平行光模拟器，相比氙灯或卤素灯光源，使用LED芯片大大降低了功耗、散热的要求，从而降低了结构重量，使得大面积平行光模拟成为可能，解决了传统太阳模拟器在大面积平行光模拟时遇到的功率、结构、光学设计等方面的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104932559A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510319385.2
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种六自由度气浮台质心调节机构及调节方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置六自由度气浮台的质心调节，本发明首次提出了六自由度气浮台质心精确调节方案，采用滑模变结构方法对系统进行自动精细调节，这种思路为质心精细调节提供了清晰便捷可靠的途径，同时提高了六自由度气浮台质心调节的速度和精度，满足了月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验对轨道器和上升器模拟装置动力学一致的要求。
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公开(公告)号：CN104866404A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510257449.0
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/28
Abstract: 本发明提供了一种通用的数据监视方法，该方法通过四层结构的通用处理系统实现外部数据接收、解码、存储和显示；首先针对于特定的数据系统生成XML格式的配置文件，通用处理系统的每层根据配置文件内容创建对象并设置对象属性，依次通过各层的对象实现数据接收、解码、存储和显示。本发明采用XML格式的配置文件描述特定环境的数据监视任务，根据该配置文件的内容可以准确创建每层的对象并设置对象属性，其中，对象对应于XML标签，而对象的属性对应于XML标签的属性，因此，采用这种格式的配置文件更易于对象实现。在显示任务发生变化时，仅需要修改配置文件，无需重新编码，易于实现、扩展，具有很强的适用性。
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公开(公告)号：CN104821127A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510256355.1
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 一种室内软着陆月面地形模拟方法，步骤为：(1)根据待着陆的月面地形障碍分布规律，确定待模拟的月面地形草图及等高线图；(2)选取苯板作为月面地形基础轮廓制作的基础材料，根据任务需求和需要模拟的月面特性确定苯板面积和厚度；(3)根据等高线图对苯板进行加工切割，得到沙盘基础轮廓；(4)在沙盘基础轮廓上整体均匀喷涂石英砂；(5)确定模拟月面不同位置对敏感器的反射特性，并寻找到不同颜色的真石漆分别对应不同反射特性，将相应颜色的真石漆喷涂在石英砂表面，由此得到月面地形模拟沙盘。本发明方法不仅能根据需求精确模拟月面地形地貌的起伏，还能精确模拟月面对不同谱段光学敏感器的反射特性，可用于月球软着陆的地面试验验证。
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公开(公告)号：CN103754259B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410003555.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
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公开(公告)号：CN103770859A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410003560.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D65/12
Abstract: 一种转向轮转向轴斜装的轮系控制方法，步骤：（1）对轮系中每个转向轮建立转向轮转角转换方程；并进行直线拟合，得到斜装转向角与正交转向角的比例关系；（2）将每个转向轮实际的斜装转向角转化为对应的等价正交转向角；（3）按照通用的转向轮正交安装方式，建立整车和轮系的运动学关系，根据所有转向轮的等价正交转向角，确定整车的位置、姿态，进而通过轮系运动控制分解确定每个转向轮的期望正交转向角；（4）对轮系中每个转向轮的期望正交转向角按照比例关系，确定每个转向轮的期望斜装转向角；（5）根据确定的每个转向轮的期望斜装转向角，分别发送指令控制相应转向轮转向，得到每个转向轮实际的斜装转向角，转入步骤（2）循环执行。
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