公开(公告)号：CN106467178A

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201610831943.8

申请日：2016-09-19

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 霍明英 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  赵钧 ,  江左

IPC分类号： B64G4/00

CPC分类号： B64G4/00

摘要： 本发明提供了一种触须粘附式大尺寸空间非合作目标快速消旋处理包，属于空间非合作目标快速消旋处理技术领域。本发明所述消旋处理包主体固定在触须式飞网的中心位置，消旋处理包主体的顶部固定有抓取配合机构，消旋处理包主体的表面上固定有姿控推进系统，惯性导航测量单元和控制单元固定在消旋处理包主体内，触须式飞网的末梢上固定有末端质量块，仿生刚毛吸附材料（碳纳米管阵列）固定在末端质量块一端的触须式飞网上。本发明根据空间非合作目标消旋处理的迫切需求，以大尺寸且高速旋转的非合作目标为受控对象，提出一种触须粘附式空间非合作目标快速消旋处理包，用于对此类非合作目标进行快速消旋处理。

公开(公告)号：CN106438701A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610921427.4

申请日：2016-10-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘永孛 ,  刘如才

IPC分类号： F16C32/06

CPC分类号： F16C32/0622

摘要： 多节流孔组合式的过缝能力增强型气足，属于气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统的气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。它包括基板、气浮盖板和密封圈，基板和气浮盖板相对扣合在一起，且气浮盖板位于基板上方，密封圈设置在基板和气浮盖板之间，基板上表面设有环形气腔，且在环形气腔内，沿其周向均匀设置M个节流孔气腔，且节流孔气腔的深度大于或等于环形气腔的腔体深度，节流孔气腔的口径大于环形气腔的腔体宽度，每个节流孔气腔沿其周向均匀分布N个节流孔。主要与气浮平台配合使用。

公开(公告)号：CN104533956B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510033101.3

申请日：2015-01-22

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  航天东方红卫星有限公司

发明人： 刘延芳 ,  齐骥 ,  刘兴富 ,  齐乃明 ,  于灵慧 ,  黄琳

IPC分类号： F16C32/06

摘要： 主动补偿式低涡流轴动式气浮轴承，属于气浮式超精密轴承技术领域。本发明是为了解决气浮轴承采用反复检测、研磨及装配的方式提高其精度，执行难度大周期长，并且精度提高幅度有限的问题。它安装于负载和基座之间，用于实现负载相对于基座的高精度回转运动；气浮轴承包括气浮轴、气浮轴套、封气套、泄气孔、径向节流孔、O型密封圈、顺时针主动涡流供气气腔、气浮轴承供气孔、止推面节流孔、逆时针主动涡流供气气腔、逆时针主动涡流供气孔、逆时针主动涡流非径向节流孔、顺时针主动涡流非径向节流孔和顺时针主动涡流供气孔。本发明为一种主动补偿式气浮轴承。

公开(公告)号：CN106394946A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610921429.3

申请日：2016-10-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  姚蔚然 ,  孙康 ,  张宁波

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 多圈独立供气的过缝能力增强型气足，涉及气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。气足包括基板、气浮盖板和密封圈，基板中心设有中心泄压孔，密封圈设置在基板和气浮盖板之间；以中心泄压孔为中心，在基板上表面加工有同圆心的N个环形槽，每个环形槽内沿周向均匀分布多个节流孔，密封圈设置在相邻两圈节流孔之间，用于实现相邻两圈节流孔的独立密封，气浮盖板上设有N个供气孔，每个供气孔为一个环形槽上所对应的节流孔供气。主要应用在气浮平台上。

公开(公告)号：CN105676883A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610182780.5

申请日：2016-03-28

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 霍明英 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  周啟航 ,  孙启龙 ,  林海奇

IPC分类号： G05D3/12

CPC分类号： G05D3/12

摘要： 空间结构的大范围高精度二维伺服跟踪系统，属于空间结构微低重力模拟技术领域。本发明是为了解决现有空间结构的跟踪系统不能同时实现大行程且高精度的模拟跟踪的问题。二维运动天车的横梁作为天车Y向运动系统，天车X向运动系统通过导轨安装在天车Y向运动系统的下表面上；二维跟踪平台连接在天车X向运动系统上，并且二维跟踪平台上的X轴导轨滑动连接X向跟踪平台，二维跟踪平台上的Y轴导轨滑动连接Y向跟踪平台；天车Y向运动系统、天车X向运动系统、Y向跟踪平台和X向跟踪平台由上至下依次对应布置；X向跟踪平台在对应于待跟踪空间结构的一侧固定CCD测量相机，测量标志器固定在待跟踪空间结构上。本发明用于空间结构的二维伺服跟踪。

公开(公告)号：CN105619049A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610217882.6

申请日：2016-04-08

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘延芳 ,  赵钧 ,  孙启龙 ,  曹世磊 ,  刘永孛

IPC分类号： B23P19/00

CPC分类号： B23P19/00

摘要： 气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。

公开(公告)号：CN118721201A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410936863.3

申请日：2024-07-12

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

发明人： 齐乃明 ,  柯伟钦 ,  王飞阳 ,  刘延芳 ,  齐骥 ,  王鹏飞 ,  程祥 ,  彭世刚

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/04

摘要： 本发明公开了一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，属于工业制造和自动化控制技术领域，包括标定板、线激光3D相机和机械臂，所述线激光3D相机与所述机械臂连接，所述标定板由标定球、连接杆与安装板组成，所述线激光3D相机拍摄的单帧数据通过单帧数据解算标定板位姿算法进行解算。本发明采用上述一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，标定板及单帧数据解算标定板位姿算法依据线激光3D相机单帧数据即能解算出标定板在相机坐标系中姿态，后通过拍摄多帧数据及结合每帧图像下机械臂的姿态信息，即可在无需相机尺寸及安装信息的前提下完成相机坐标系与机械臂坐标系间的转换关系的解算解决机械加工及安装误差导致的不准确问题。

公开(公告)号：CN115250331B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210877549.3

申请日：2022-07-25

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 刘延芳 ,  勾敬文 ,  白馨彤 ,  张慧天 ,  孙康 ,  佘佳宇 ,  周芮 ,  齐乃明

IPC分类号： H04N23/698 ,  H04N23/695 ,  H04N23/61 ,  H04N5/262 ,  H04N7/18

摘要： 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。

公开(公告)号：CN117695673A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311767030.0

申请日：2023-12-20

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 宋以拓 ,  刘延芳 ,  韦明川 ,  李小保 ,  刘滔 ,  徐志延 ,  齐乃明 ,  霍明英

IPC分类号： A63F13/837 ,  A63F13/24 ,  A63F13/21

摘要： 一种爆破模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据爆破模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与爆破模式。

公开(公告)号：CN116977724A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310914454.9

申请日：2023-07-24

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

发明人： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  袁秋帆 ,  齐乃明 ,  周芮 ,  杜德嵩 ,  王旭 ,  倪晨瑞 ,  陈海鹏

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/42

摘要： 基于深度学习的高分辨率图像中小目标检测方法，解决了目前采用深度学习在高分辨率图像中检测小目标时容易使目标信息大量丢失的问题，属于目标检测算法领域。本发明包括：将高分辨率图像均匀裁剪成多张小尺寸图像；随机不重复地从小尺寸图像中抽取一部分图像输入到目标检测网络中，输出目标检测结果，目标检测结果能够表示目标在小尺寸图像中的位置，并且能够表示出现在小尺寸图像中的部分目标占整个目标的比例；筛选目标检测结果，保留真正的目标并剔除重复的目标检测结果，并根据目标检测结果确定目标相对图像的位置；重复从小尺寸图像中抽取图像检测目标，直到检测到所有目标。