公开(公告)号：CN116977724A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310914454.9

申请日：2023-07-24

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

发明人： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  袁秋帆 ,  齐乃明 ,  周芮 ,  杜德嵩 ,  王旭 ,  倪晨瑞 ,  陈海鹏

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/42

摘要： 基于深度学习的高分辨率图像中小目标检测方法，解决了目前采用深度学习在高分辨率图像中检测小目标时容易使目标信息大量丢失的问题，属于目标检测算法领域。本发明包括：将高分辨率图像均匀裁剪成多张小尺寸图像；随机不重复地从小尺寸图像中抽取一部分图像输入到目标检测网络中，输出目标检测结果，目标检测结果能够表示目标在小尺寸图像中的位置，并且能够表示出现在小尺寸图像中的部分目标占整个目标的比例；筛选目标检测结果，保留真正的目标并剔除重复的目标检测结果，并根据目标检测结果确定目标相对图像的位置；重复从小尺寸图像中抽取图像检测目标，直到检测到所有目标。

公开(公告)号：CN113792927B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202111087464.7

申请日：2021-09-16

申请人： 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  李霏 ,  马国财 ,  齐乃明 ,  曹志宏 ,  霍明英 ,  周芮 ,  倪晨瑞 ,  高海波

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/0633 ,  G06N3/126 ,  G06Q50/04

摘要： 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。

公开(公告)号：CN114911263A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210656391.7

申请日：2022-06-10

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 姚蔚然 ,  田昊宇 ,  吴立刚 ,  王淼 ,  周芮 ,  齐乃明 ,  孙光辉 ,  刘健行

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。

公开(公告)号：CN114834653A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210666043.8

申请日：2022-06-13

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  武海雷 ,  王旭 ,  曹姝清 ,  贾拴立 ,  王国鹏

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。

公开(公告)号：CN113212816B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202110600514.0

申请日：2021-05-31

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  穆荣军 ,  霍明英 ,  倪晨瑞 ,  佘佳宇 ,  刘振 ,  贾拴立

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。

公开(公告)号：CN113267195A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110714584.9

申请日：2021-06-25

申请人： 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  李霏 ,  马国财 ,  齐乃明 ,  曹志宏 ,  周广平 ,  周芮 ,  倪晨瑞 ,  刘振

IPC分类号： G01C21/24

摘要： 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。

公开(公告)号：CN113264203A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110600511.7

申请日：2021-05-31

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  周芮 ,  齐乃明 ,  佘佳宇 ,  齐骥 ,  倪晨瑞 ,  王旭 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  刘振

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。

公开(公告)号：CN113049165A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110387179.0

申请日：2021-04-08

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 杜德嵩 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  穆荣军 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  赵策 ,  冯文煜 ,  周芮

IPC分类号： G01L5/16

摘要： 航天器飞行过程中液体晃动造成干扰力的测量装置，解决了现有利用建模仿真获得液体燃料晃动对航天器本体造成的干扰力和力矩信息的方法难度大、耗时久的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括六维移动平台、测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统和横向力测量系统；测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统、横向力测量系统、六维移动平台从上至下依次排布且连接，被测产品放置在测量平台上，纵向力及力矩测量系统用于测量被测产品所受的Z向力、X向力矩、Y向力矩；旋转力矩测量系统用于测量被测产品的Z向力矩；横向力测量系统包括4套测量单元，4套测量单元沿十字方向布局，直接测量X向力和Y向力。

公开(公告)号：CN113029416A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110377116.7

申请日：2021-04-08

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 杜德嵩 ,  刘延芳 ,  齐乃明 ,  穆荣军 ,  赵钧 ,  冯文煜 ,  周芮 ,  赵策

IPC分类号： G01L5/16

摘要： 基于气体润滑机械解耦的六维力测量装置，解决了现有六维力测量装置的测量误差大的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括：承载平台、称重测量系统、气浮润滑装置、水平力测量系统和基座；称重测量系统包括N个称重传感器；气浮润滑装置包括上面板和气浮轴承；N个称重传感器固定在上面板的上表面，承载平台设置在N个称重传感器上，承载平台用于放置被测产品，气浮轴承和基座设置在上面板的下方；气浮轴承放置在基座上，气浮轴承工作状态下与基座上表面间形成一层气膜，承载气浮轴承所受的压力和力矩，同时消除气浮轴承在基座所在平面运动所受的摩擦力；水平力测量系统安装在上面板的侧面，用于测量上面板所受横向力和力矩。

公开(公告)号：CN109515769A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811431325.X

申请日：2018-11-26

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 霍明英 ,  周芮 ,  齐乃明 ,  范子琛 ,  于泽 ,  徐嵩 ,  刘延芳

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 多星悬吊式微重力模拟系统，解决了现有悬吊法在多星模拟时容易产生干涉的问题，能够适用于多星模拟交错运动的环境。本发明包括平板、桁架、多个伺服悬吊式微重力模拟器；每个伺服悬吊式微重力模拟器包括：矢量主动跟随平台、气浮被动跟随平台、升降机构和微重力模拟器；矢量主动跟随平台可在平板的下表面移动，气浮被动跟随平台设置在矢量主动跟随平台上；升降机构固定在气浮被动跟随平台上，升降机构的自由伸缩端连接微重力模拟器；矢量主动跟随平台根据微重力模拟器位置，带动气浮被动跟随平台运动至该位置，气浮被动跟随平台保证升降机构位于矢量主动跟随平台的中心位置，且使升降机构的自由伸缩端铅垂，实现微重力模拟器位置的精确位置跟随。