公开(公告)号：CN116977724A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310914454.9

申请日：2023-07-24

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

发明人： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  袁秋帆 ,  齐乃明 ,  周芮 ,  杜德嵩 ,  王旭 ,  倪晨瑞 ,  陈海鹏

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/42

摘要： 基于深度学习的高分辨率图像中小目标检测方法，解决了目前采用深度学习在高分辨率图像中检测小目标时容易使目标信息大量丢失的问题，属于目标检测算法领域。本发明包括：将高分辨率图像均匀裁剪成多张小尺寸图像；随机不重复地从小尺寸图像中抽取一部分图像输入到目标检测网络中，输出目标检测结果，目标检测结果能够表示目标在小尺寸图像中的位置，并且能够表示出现在小尺寸图像中的部分目标占整个目标的比例；筛选目标检测结果，保留真正的目标并剔除重复的目标检测结果，并根据目标检测结果确定目标相对图像的位置；重复从小尺寸图像中抽取图像检测目标，直到检测到所有目标。

公开(公告)号：CN113792927B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202111087464.7

申请日：2021-09-16

申请人： 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  李霏 ,  马国财 ,  齐乃明 ,  曹志宏 ,  霍明英 ,  周芮 ,  倪晨瑞 ,  高海波

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/0633 ,  G06N3/126 ,  G06Q50/04

摘要： 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。

公开(公告)号：CN113212816B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202110600514.0

申请日：2021-05-31

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  穆荣军 ,  霍明英 ,  倪晨瑞 ,  佘佳宇 ,  刘振 ,  贾拴立

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。

公开(公告)号：CN113267195A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110714584.9

申请日：2021-06-25

申请人： 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  李霏 ,  马国财 ,  齐乃明 ,  曹志宏 ,  周广平 ,  周芮 ,  倪晨瑞 ,  刘振

IPC分类号： G01C21/24

摘要： 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。

公开(公告)号：CN113264203A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110600511.7

申请日：2021-05-31

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  周芮 ,  齐乃明 ,  佘佳宇 ,  齐骥 ,  倪晨瑞 ,  王旭 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  刘振

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。

公开(公告)号：CN115250331B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210877549.3

申请日：2022-07-25

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 刘延芳 ,  勾敬文 ,  白馨彤 ,  张慧天 ,  孙康 ,  佘佳宇 ,  周芮 ,  齐乃明

IPC分类号： H04N23/698 ,  H04N23/695 ,  H04N23/61 ,  H04N5/262 ,  H04N7/18

摘要： 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。

公开(公告)号：CN112945030B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202110127793.3

申请日：2021-01-29

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京星航机电装备有限公司

发明人： 刘延芳 ,  陈紫轩 ,  佘佳宇 ,  齐乃明 ,  贺龙 ,  周芮 ,  魏乐愚 ,  王旭 ,  杜德嵩 ,  倪晨瑞

IPC分类号： F42B39/28 ,  F42B15/00

摘要： 一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架，涉及一种导弹的支撑结构，解决了现有非规则外形和脆性防热结构的高超声速巡航导弹的支撑结构柔性差的问题。本发明包括可充气气囊、充气阀门和刚性托架；所述可充气气囊为橡胶材料的中空囊状密闭结构，外形为弧形，且设有充气口，充气口设有充气阀门；所述刚性托架设置在可充气气囊的底部，用于固定和支撑可充气气囊。经过充气阀门为可充气气囊充气，将高超声速巡航导弹放置在可充气气囊上，对具有近圆但非圆外形且不允许局部支撑接触压力过大的高超声速导弹的柔性随形可调刚度支撑，避免了由于局部支撑压力过大造成高超声速导弹热防护结构的破坏。

公开(公告)号：CN113212816A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110600514.0

申请日：2021-05-31

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  穆荣军 ,  霍明英 ,  倪晨瑞 ,  佘佳宇 ,  刘振 ,  贾拴立

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。

公开(公告)号：CN115250331A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210877549.3

申请日：2022-07-25

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 刘延芳 ,  勾敬文 ,  白馨彤 ,  张慧天 ,  孙康 ,  佘佳宇 ,  周芮 ,  齐乃明

IPC分类号： H04N5/232 ,  H04N5/262 ,  H04N7/18

摘要： 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。

公开(公告)号：CN115056984A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210879832.X

申请日：2022-07-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  何天宝 ,  齐乃明 ,  倪晨瑞 ,  王旭 ,  张海博

IPC分类号： B64D1/08

摘要： 一种微小型载荷投放器及投放方法，解决如何提高投放微小型载荷时的阻力系数、滞空时长的问题，属于载荷投送领域。本发明包括降落机构和载荷安装基座；载荷安装基座设置在降落机构的下方，微小型载荷固定在载荷安装基座上；降落机构包括多个缓降结构和主辐射冠毛；主辐射冠毛的底端固定在一起，且与载荷安装基座连接，形成伞状；每个缓降结构设置在一个主辐射冠毛的顶端；每个缓降结构包括中心圆盘和多条副辐射冠毛，副辐射冠毛的一端固定于中心圆盘上，另一端为自由端，形成多空隙径向辐射状结构或网状结构，在降落过程中会形成一个对称涡环。本发明由无人机运载，在目标区域大量投放，配合无人机组成一套地空战场感知系统。