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公开(公告)号：CN104847748B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510116516.7
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合直线运动机构及其节能油路，涉及一种直线机构及其节能油路，属于机电一体化技术领域。本发明公开的一种电液复合直线运动机构通过电液混合缸实现直线驱动，所述的电液混合缸包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆，具有液压缸工作模式、电动缸工作模式、电液混合缸工作模式三种工作模式，可以适用于多种负载工况。此外，本发明还公开一种节能油路，油液可经过无泄漏球阀C或无泄漏球阀D直接回到回油油箱，而不需要经过控制阀的阀口将能量以热能的形式浪费掉，可提高能源的利用率。本发明还具有自锁功能，在应对突发情况时有更高的安全性能。
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公开(公告)号：CN104847710B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510115678.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于油气平衡的电液复合作动器，涉及一种作动器，属于机电一体化技术领域。本发明包括单向阀、蓄能器、电磁换向阀、补油箱、无泄漏球阀A、无泄漏球阀B和电液混合缸。本发明采用电液混合工作模式，其中液压缸工作模式用于抵消不平衡负载，电动缸模式用于克服除不平衡负载以外的其它负载，以便驱动缸体带动不平衡负载运动。由于不平衡负载被液压缸工作模式抵消掉，故电动缸所带负载相当于空载，在两个运动方向上的不平衡负载变为了平衡负载，电机只需选用小功率电机即可完成驱动缸体带动不平衡负载运动。此外，本发明通过切断油路回路实现自锁功能，在应对突发情况时有更高的安全性能。
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公开(公告)号：CN106053091A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610382280.6
申请日：2016-06-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/00
CPC classification number: G01M17/00
Abstract: 本发明涉及一种装甲车辆的动力舱综合测试装置与测试方法，属于自动化检测技术领域。本发明包括机械台体、供给模块、操作机构、加载模块及计算机测控系统，目的是为解决传统装甲车辆的动力舱发动机和变速箱测试方式单一，无法对发动机和变速箱的性能进行有效性评估的问题而提供一种能够模拟动力舱的实际工况并对动力舱性能进行综合的测试的动力舱的综合测试方法与装置。本发明通过发动机和变速箱信号处理单元有效的获得动力舱传感器信号，保证了信号的真实性和准确性；采用基于虚拟场景的负载模拟方式，真实复现动力舱的实际工作负载，从而避免了动力舱必须装车后进行道路行驶测试、测试效率低、测试成本高、出现问题后维修困难等问题。
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公开(公告)号：CN105843166A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610343822.9
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种特型多自由度自动对接装置及其工作方法，尤其涉及一种军用装甲车装配生产线上实现各种型号车辆发动机与变速箱对接的多自由度自动对接装置及其工作方法，属于控制领域。本装置包括特型多自由度运动平台、控制系统和双目视觉系统。双目视觉系统放置在特型多自由度运动平台旁边的支架上，由左右摄像机和图像处理系统构成，左右摄像机分别通过网线与图像处理系统连接，图像处理系统通过网线与控制系统连接。本装置使变速箱与发动机实现自动对接，智能高效，避免了传统对接中人工手推式对接所产生的工作量，减少工人劳动强度，操作方便灵活，工时短，提高生产效率，精度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN104914863A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510240564.7
申请日：2015-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种一体式无人运动平台环境理解系统，属于无人运动平台自主导航领域。所述系统包括嵌入式控制系统，传感器扫描驱动装置和环境感知传感器，其中环境感知传感器固定于传感器扫描驱动装置，嵌入式控制系统通过控制线与传感器扫描驱动装置相连，通过数据线与环境感知传感器相连；传感器扫描驱动装置包括底座、支架a、支架b、支架c、电机a、电机b、电机c、电机d和电机e，环境感知传感器包括二维激光雷达、两个摄像机和GPS接收机。对比现有技术，本发明能够在无人运动平台行驶过程中自动采集、处理环境信息，具结构简单、可靠性高、实时性好、安装方便的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104847732A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510115702.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: F15B15/1428 , F15B13/02 , F15B15/20
Abstract: 本发明公开的一种用于不平衡负载的阀控缸系统，涉及适用于上下运动不平衡负载工况下的阀控缸系统，属于机电一体化技术领域。本发明包括缸筒、活塞杆、液控口A、液控口B、液控口C，还包括位移传感器滑动杆、位移传感器套筒、伺服阀A和伺服阀B。本发明通过在三腔缸内部安转位移传感器，简化了阀控缸系统的安装，并且可以方便测量液压缸的位移，得到较高的控制精度，此外，本发明用伺服阀代替蓄能器对三腔缸平衡负载腔进行控制，可以使平衡腔的压力保持稳定，更好的平衡负载，简化控制算法的复杂度，并可提高对活塞杆位移的控制精度。
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公开(公告)号：CN103133448A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310064469.7
申请日：2013-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种负载节流口可独立控制的节能型液压阀，该液压阀的阀芯（9）安装有位移传感器（14）；所述阀芯（9）中间的两个凸肩（11、12）及两个负载节流口（6、7）之间的结构关系满足如下条件：当通过其中一个凸肩对其中一个负载节流口的开口度进行控制时，另外一个负载节流口处于完全打开状态。该液压阀的两个负载节流口之间不存在相互干扰，可以独立工作，从而可以实现液压阀控系统的节能控制。
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公开(公告)号：CN102032879B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010510172.5
申请日：2010-10-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于高速摄像机的桅杆系统扭转角度测试装置及设计方法，属于图像测试领域。将两个高能激光器以一定间距固定在被测桅杆系统最顶部，其发出的激光束分别照射在置于底座的成像板上，形成两个圆形光斑；同时采用高速摄像机实时采集成像板上的图像，提取图像中两个光斑的中心位置；在被测桅杆系统升降过程中，两个高能激光器随被测桅杆系统一起发生扭转，通过高速摄像机记录下光斑确定的初始直线以及扭转过程中的实时直线位置，计算得到被测桅杆系统的扭转角度。本发明解决了侦察车中桅杆升降系统的扭转角度测试的问题，具有精度高、实时性好，节电和减少电缆连线的优点。
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公开(公告)号：CN102230758A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110162475.7
申请日：2011-06-16
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: F41G5/26
Abstract: 本发明公开的一种自行火炮行进间跟踪稳定精度测试方法及装置涉及自行火炮动态稳定精度的测试方法及测试装置，属于检测技术与自动化装置领域。本发明的测试方法实现步骤如下：步骤1，启动测试并进行火炮初始位置测量；步骤2，在经过步骤1的初始位置测量后，进行动态稳定精度测试；步骤3，自行火炮跟踪精度测试。该测试方法通过前后平行放置的双靶上光斑的实际坐标相减，能够消除炮体平移量造成的角度测量误差；该测试方法前后靶面可跟踪激光光斑移动，增大了火炮动态稳定精度测试范围，实现了自行火炮的跟踪精度测试。本发明依据该测试方法制作了一种自行火炮行进间跟踪稳定精度测试装置，该装置调校及操作简单、易于安装、且成本低廉。
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公开(公告)号：CN119921613A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411835470.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于一致性理论的多永磁同步电机协同控制方法，属于电机控制技术领域。本方法将一致性理论应用在永磁同步电机中，将滑模理论和LQR控制器进行结合，改进设计了电机的转速控制律。与传统的多电机协同方法相比，能够提升多电机系统的鲁棒性和同步性能。本方法使用滑模控制器对电机的速度环进行设计，与传统方法相比，鲁棒性强、响应快速，设计的趋近律能使滑动模态较快地趋近滑模面。本方法在使用滑模控制器的基础上，引用一致性理论，再次构造最优性能代价函数，通过最小化代价函数来设计基于LQR调节器的一致性协议即协同控制律，在最优控制的层面上进行控制律中反馈增益矩阵的设计，进一步提升了系统的协同精度。
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