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公开(公告)号：CN116991113A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311011786.2
申请日：2023-08-11
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种五轴复合数控机床参数坐标精密加工方法，步骤如下：建立五轴复合数控机床模型，该机床可以实现由卧式‑摆头转台五轴数控机床到立式‑摆头转台五轴数控机床的转换；根据渐开线螺旋面特点，选择五轴复合机床的形式；根据刀轴方向矢量与渐开线螺旋面单位法矢量重合，刀轴位置矢量与渐开线螺旋面位置矢量的相对运动关系，推导出五轴复合数控机床的参数坐标；构建五轴自由铣削渐开线螺旋面的界面；该方法可以实现渐开线螺旋面五轴复合数控机床参数坐标精密加工，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN115630454B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211294688.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明提供了一种格里森弧齿锥齿轮精确建模的方法，其特征在于，包括求解凹凸面齿顶线方程和格里森弧齿锥齿轮建模两部分，从格里森弧齿锥齿轮的节锥出发研究，反推齿顶线，得到关于齿顶线的参数化方程，再进行格里森弧齿锥齿轮建模；本发明求解过程相对简便，不仅避免了数值求解和逐点优化，而且还避免了盘铣刀刃宽对求解过程的影响，利于模型的精确构建。
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公开(公告)号：CN116628482A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310561242.7
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06F18/2131 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06F18/21 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及转盘轴承寿命预测领域，具体地说，涉及一种基于神经网络架构搜索的转盘轴承寿命预测方法，包括以下步骤S1:将转盘轴承振动信号进行小波包分解降噪，并提取时域特征构建转盘轴承数据集；S2:构建基于Cell的搜索空间，Cell是由包含N个节点的有序序列组成的有向无环图；S3:通过转盘轴承数据集搜索最佳Cell，将最佳Cell堆叠形成最终的网络架构；S4:使用S3得到的网络架构进行转盘轴承寿命预测；本发明使用神经网络架构搜索，自动搜索出符合转盘轴承寿命预测要求的神经网络架构，解放了人力，提高了工程生产中的安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN116562151A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310535935.9
申请日：2023-05-12
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明涉及刀具的形状偏差的技术领域，具体地说，涉及一种含旋转轴线误差的盘形铣刀旋转包络轴截面形状偏差计算方法，其特征在于，首先建立刀具和工件坐标系并根据齿轮啮合原理求得盘形铣刀加工数学模型，建立旋转轴线误差模型，计算盘形铣刀回转后的包络截面，然后对刀具旋转包络偏差点做拟合处理，最后计算修正后含旋转偏差的刀具轮廓线上的点到理论刀具曲线上的距离求得刀具的形状偏差；本发明旨在量化计算旋转偏差对盘刀轴截面偏差的影响，运用分割区间比较峰值的算法对刀具离散点进行去噪处理，得到了更为精确的含旋转轴线误差的盘形刀具包络轮廓，提高了刀具包络偏差计算精度，为后续旋转轴线误差修正，提高齿轮加工精度打下基础。
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公开(公告)号：CN115700348A
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202211223212.7
申请日：2022-10-08
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人打磨轴承滚道的对刀方法，属于机器人应用领域；主要解决机器人夹持成形刀具磨削轴承滚道时，人工对刀准确度较低、对刀质量不稳定、对刀轨迹难控制、对刀效率低的问题；本发明在机器人末端添加六维力传感器，根据传感器所测的力信息对末端刀具进行位姿的调整，保证对刀质量稳定准确；本发明将刀具分成H和V两个平面，在工件上设定H′和V′两个平面，通过刀具与工件之间接触力判别准则和刀具位姿调整方法，使H和H′平面重合，V平面与V′平面的夹角完成对刀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115630454A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211294688.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明提供了一种格里森弧齿锥齿轮精确建模的方法，其特征在于，包括求解凹凸面齿顶线方程和格里森弧齿锥齿轮建模两部分，从格里森弧齿锥齿轮的节锥出发研究，反推齿顶线，得到关于齿顶线的参数化方程，再进行格里森弧齿锥齿轮建模；本发明求解过程相对简便，不仅避免了数值求解和逐点优化，而且还避免了盘铣刀刃宽对求解过程的影响，利于模型的精确构建。
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公开(公告)号：CN114234802A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111511152.4
申请日：2021-12-02
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控工具有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的可转位刀片几何参数测量系统和方法，对可转位刀片平面几何参数和立体几何参数分别采用单目视觉和双目视觉进行测量，包括以下步骤：确定世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系三者的关系；给可转位刀片打光，采集可转位刀片图像；对图像进行预处理；进行边缘检测、特征提取求取可转位刀片轮廓直线段和端点，采用SGBM算法进行立体匹配结合三角测量原理获取视差图；对直线段和端点处理即可获取可转位刀片刀尖角，对视差图中可转位刀片的三维坐标处理即可获取可转位刀片厚度。本发明通过单双目混合的机器视觉分工合作发挥各自优势获取可转位刀片几何参数，极大地提高了可转位刀片几何参数测量角的精度。
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公开(公告)号：CN114043012A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111077785.9
申请日：2021-09-15
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控工具有限公司
IPC: B23F1/06
Abstract: 本发明提供了一种铣齿刀盘刀具路径的柔性包络加工方法，首先是基于刀具和工件的坐标系分别求出对应的曲线坐标方程和法向量，作为包络铣齿过程刀具的包络点位置计算依据，目的是通过坐标的方式间接地反应了刀片切削位置的变化情况；然后再根据单个刀片的型线搭接方式规划走刀步长和行间距，采用NURBS曲线计算方式获得走刀步长，同时采用螺旋刀路进给的方式来减小刀具在切削时出现的颤动现象；最后可确定柔性包络铣齿的刀具路径规划流程。本发明旨在减小在齿轮切削时，由刀具与工件之间发生颤振而引起的齿轮表面纹理的现象，提高齿轮的制造精度，延长刀具的使用寿命，并且柔性包络加工方法在铣削齿轮时，刀具不需要使用切削液，符合当前绿色环保的理念。
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公开(公告)号：CN113902810A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111084136.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控工具有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于平行式双目立体视觉的机器人齿轮倒角加工方法，该方法首先进行双目相机标定；左右相机同步采集完整的齿轮图像，提取左右图像中齿廓表面配准特征点二维像素坐标信息；将二维坐标转换成三维坐标，再转换到机器人基坐标系下；在ROS机器人操作系统中规划出自动化加工路径，引导末端装备力控磨削头的机器人自动对齿廓表面倒角加工；最后构建双目点云，获得加工后齿轮齿廓实时稠密点云，可视化，判断齿廓倒角深度和误差，为二次倒角加工做准备。本发明使倒角加工自动化程度较高，可以实现从双目相机标定、图像处理，立体矫正与匹配、手眼标定、机器人控制与路径规划、倒角加工智能一体化的功能，投入成本低、工程应用价值高。
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公开(公告)号：CN110518848B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910823770.9
申请日：2019-09-02
Applicant: 南京工业大学 , 南京工大数控科技有限公司
Abstract: 一种基于单神经元与改进粒子群算法优化双电机高速高精度同步控制方法，其特征是包括以下步骤：步骤1：根据永磁同步电机的矢量控制原理设计粒子群优化两个电机的PI控制器中KP、KI两个参数；步骤2：对粒子群算法进行改进提高其优化PI控制器的速度与精度；步骤3：通过对评价指标的设计，来保证单电机平稳启动，提高双电机启动时的高精度同步控制；步骤4：将优化后的参数赋值给电机PI控制器；步骤5：通过单神经元耦合器的设计，完成针对任意型号的两个电机的实时耦合计算，实现实时耦合控制。本发明能够明显改善在不同型号电机的双电机高转速下的高精度同步控制，并保证了在初始启动阶段、平稳运行阶段和负载扰动阶段均具有较高的转速同步精度。
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