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公开(公告)号：CN119394496A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411510676.5
申请日：2024-10-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于并联机器人关节力传感器的负载精确受力感知方法，包括以下步骤：1）光跟踪仪测量安装于球窝上的反射靶球，标定力传感器安装倾角。2）基于关节力传感器的六维力解算模型，对并联调姿机构基座安装倾角进行自标定；3）姿机构按激励轨迹运行，采集观测数据，完成负载动力学参数在线辨识；4）动力学模型补偿由负载引起的非接触力，以实现末端负载的受力感知。本发明为需要机器人受力感知的场景（如主动柔顺和人机协作）提供了一种有效的测力解算方法，仅依靠并联机器人关节三维力传感器即可实现，无需额外安装六维力传感器，从而节约测力成本，并通过倾角补偿和参数辨识显著提升测力精度。
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公开(公告)号：CN119007301A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411490994.X
申请日：2024-10-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06V40/20 , A61B5/00 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及前庭错觉训练技术领域，具体涉及前庭错觉训练方法、装置及电子设备。获取预设前庭错觉训练类型以及预设前庭错觉训练强度对应的预设测试控制指令；基于预设测试控制指令对受试人员进行前庭错觉测试，并获取受试人员对应的运动参数以及生理参数；对运动参数进行识别，确定受试人员对应的目标前庭错觉识别类型；对生理参数进行识别，确定受试人员对应的目标前庭错觉识别强度；将目标前庭错觉识别类型与预设前庭错觉训练类型进行对比，将目标前庭错觉识别强度与预设前庭错觉训练强度进行对比；根据对比结果，对预设测试控制指令进行调整。有效提高受训人员的空间定向能力，提升了前庭错觉训练过程的智能化水平。
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公开(公告)号：CN113158387B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110283869.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于激光雷达栅格地图耦合的视觉靶点布置方法，其特征在于，首先，引入激光跟踪仪测量设备，实现激光雷达构建的栅格地图坐标系与激光跟踪仪坐标系耦合；其次，基于坐标耦合不确定度、测量不确定度与运动不确定度，确定视觉靶点的布置。本发明提高了坐标系耦合与靶点布置的精度；坐标系耦合测量次数少，耦合解算精度高，视觉靶点结合实际航空制造场景灵活铺设，发明灵活鲁棒，可广泛应用于航空制造领域，视觉靶点融于栅格地图后，可有效提高AGV导航定位精度。
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公开(公告)号：CN109586543B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811501043.2
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H02K41/03
Abstract: 本发明公开了一种电磁助推用定子无铁心永磁直线电机，包括定子和动子，定子为无铁心结构，定子对称放置在动子的外侧。通过改进定子结构和动子中永磁体的排布方式，增强两侧绕组磁场的作用，具有双向聚磁能力，从而提高了直线电机气隙磁密，增加电机的推力密度，提高输出的电磁推力。本发明中的电磁助推用定子无铁心永磁直线电机结构简单、电机效率高、电磁噪声低，能够短时输出足够大的电磁推力以供电磁助推，并具有较低的重量。
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公开(公告)号：CN110224653A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910573135.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三相异步电机的新型直接转矩控制方法，该方法首先依据电机数学模型预测电机状态，从而弥补数字控制器所产生的一拍滞后问题；然后将给定转矩与电机实际转矩之差经PI调节器输出定子磁链矢量在一个控制周期中的旋转角度，并结合给定定子磁链幅值生成参考定子磁链矢量，利用电机定子电压方程求解参考电压矢量；最后根据参考电压矢量相位角确定候选电压矢量，并计算其最优占空比，从而确定施加在电机绕组两端的等效电压矢量。本发明控制方法操作简单，计算量小，开关频率低，鲁棒性较好，同时可以有效抑制电机转矩脉动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119478021A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411510970.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于点云降维的铆钉凸凹量特征精准提取方法，包括以下步骤：S1：计算点云曲面变分，通过数学处理后将曲面法向变分进行颜色映射；S2：采用主成分分析（PCA）投影技术与二维网格化相结合的方法进行点云降维，并生成图像；S3：采用相关图像处理算法和图像点云映射关系进行铆钉区域点云粗分割；S4：基于分层结构拟合对铆钉头点云与蒙皮点云进行精准提取，并计算出铆钉凸凹量。本发明可以有效从三维点云中精确、高效提取铆钉凸凹量特征。
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公开(公告)号：CN119415706A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411483147.0
申请日：2024-10-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F16/36 , G06F16/35 , G06F40/30 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/082
Abstract: 一种基于PCNN模型的机载机电产品参数溯源关系抽取方法，其特征是包括S1：采用PCNN模型作为特征提取器，通过对输入序列进行分段处理，增强模型对不同语义区域的关注，采用分段池化策略进行分段编码输入；S2：在模型中引入多头注意力机制层，通过并行计算多个独立的注意力头，捕捉输入序列的多样化特征；S3：设计全连接层作为关系分类器。本发明能够满足机载机产品文本关系抽取的需求，不仅为计量人员提供高效的计量支持，保障产品量值的溯源需求，还推动了知识图谱在参数溯源领域的应用。
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公开(公告)号：CN116821644A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310291958.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F18/211 , G06F18/21 , G06N3/084 , G06N3/044
Abstract: 本发明公开了一种飞行数据辨识方法，属于飞行数据辨识技术领域。该方法通过对采集的原始飞行数据集进行预处理，得到标准飞行数据集；选取能够区分正常飞行与风切变影响下飞行的飞行参数，构建待检测飞行数据集；对待检测飞行数据集进行特征提取，得到待检测飞行数据特征集；建立基于深度置信网络的风切变飞行数据辨识模型，根据风切变飞行特征进行数据辨识。本发明在数据特征提取基础上使用深度置信网络提出了一种风切变飞行数据辨识方法，该方法能够快速辨识出风切变影响下飞行时的飞行数据，为分析飞行员应对风切变的能力提供便利；同时该方法解决了人工辨识精度低的问题，提高了对风切变飞行数据辨识的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN113074729B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110283867.2
申请日：2021-03-17
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于地标识别的AGV导航定位方法，其特征在于，包括粗定位和精定位，粗定位实现基于视觉地标解算的路径规划，精定位实现基于视觉地标的精定位调姿量解算。本发明有利于在提高路径规划效率的同时提升了转站的定位精度，它具有导航定位精度高；地标依据不同航空制造场景灵活排布，导航定位方式灵活的优点。
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公开(公告)号：CN114330159A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111521437.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 一种基于任意多项式混沌展开的螺旋桨滑流效应不确定度获取方法。先对螺旋桨飞机飞行过程中的不确定性变量各阶矩进行统计；构造各阶多项式的基，并对飞行数据中不确定性变量进行拉丁超立方抽样；根据CFD仿真得到对应抽样点处的系统响应；通过最小二乘法计算多项式系数从而得到系统响应的多项式函数；判断多项式最高阶数是否足够，混沌多项式对系统的拟合优度是否满足要求；将不确定性变量对应的飞行数据采集点作为输入，得到系统随机响应面；最后通过数理统计方法得到不确定性变量引起的系统响应的概率分布。本发明定量估计出螺旋桨飞机飞行参数的不确定性对滑流的影响，进而，在飞行参数概率分布未知的情况下仍可得到滑流不确定性分布。
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