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公开(公告)号：CN112975222B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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公开(公告)号：CN110181559B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910563485.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种组合式机器人末端负载测试装置，它涉及机器人末端负载测试领域。本发明解决了传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。本发明包括负载盘、负载块和猫眼夹持装置，负载盘为法兰结构，负载盘的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接。本发明用于实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。
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公开(公告)号：CN114140541A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111488547.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。
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公开(公告)号：CN108830252B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810671262.9
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 一种融合全局时空特征的卷积神经网络人体动作识别方法，它属于人体动作识别技术领域。本发明解决了传统动作识别方法存在的动作识别的准确率较低的问题。本发明选用InceptionV3基础网络结构，建立空间通道网络和全局时域通道网络，将UCF101视频数据集切割成单帧静态图像，将单帧静态图像分为训练和测试集对空间通道网络训练和测试；计算训练和测试集中单帧静态图像对应的能量运动历史图，对全局时域通道网络进行训练和测试；对训练好的空间通道网络和全局时域通道网络的参数微调，将概率平均值最大的类别作为待识别视频序列的每帧静态图像的动作识别结果，本发明方法的动作识别准确率可以达到87％以上。本发明可以应用于人体动作识别技术领域用。
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公开(公告)号：CN112284246A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010994340.6
申请日：2020-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 零差激光干涉仪直流偏置误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明在不需要改变系统原有光学器件位置的前提下，通过改变沃拉斯顿棱镜慢轴与x轴的角度，抑制了等效反射率的变化对合成干涉信号中直流偏置误差的影响，进而在等效反射率有较大变化的实际测量中，直流偏置误差可以被更方便的校正。本发明能够有效解决零差激光干涉测量中直流偏置误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110928311A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911295204.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于全景相机下直线特征的室内移动机器人导航方法，涉及机器人学、机器视觉与控制技术领域。本发明的目的是为了保证采用基于图像的视觉伺服方法控制移动机器人时，目标图像特征整个过程都在相机视野范围内。本发明采用了全景相机，针对室内的应用环境而言可以获取到更为丰富的外部环境信息，除此之外相较于单点采取了更为稳定的直线特征作为图像特征，图像特征始终出现在视野范围之内。另外针对全景相机非线性成像的特点，实现了机器人空间姿态与图像信息的一一对应关系，从而确保了系统的鲁棒性，使得伺服控制系统对于环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN110260781A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910609206.7
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 基于液晶移相器的激光干涉仪非正交误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明在不需要改变系统原有光学器件位置与角度的前提下，通过在单频激光干涉仪非偏振分光镜后加入液晶移相器，利用相位延迟器偏振相关的相位延迟特性改变干涉光束中参考光束与测量光束之间的相位差，从光路原理结构上修正了系统的非正交误差，因此具有更高的修正精度和实时性。本发明能够有效解决单频激光干涉测量中非正交误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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公开(公告)号：CN106863349A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710265203.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 本发明提出了一种模块化机械臂柔性关节，包括关节输入装置、减速装置、串联弹性驱动器、关节输出装置、关节外壳及底座，所述关节输入装置的一端与减速装置相连，另一端与底座相连，所述减速装置与串联弹性驱动器相连，所述串联弹性驱动器与关节输出装置相连，所述关节输出装置与关节外壳相连。本发明将模块化思想融入到柔性机械臂的设计中，根据实际需要可进行任意组合成不同自由度的柔性机械臂，通过测量圆盘式弹簧内外圈旋转角度差估计关节输出端力矩，圆盘式弹簧内外圈旋转角度差转化为直滑式位移传感器进行测量。
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公开(公告)号：CN103223665B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
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公开(公告)号：CN103236730B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310157065.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/00 , H01R13/629 , G05D3/00
Abstract: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有一个挡块，中心旋转机构安装在充电底座的上表面上，水平移动机构安装在中心旋转机构的上表面上，充电触头平台安装在水平移动机构上，定位导头安装在充电触头平台安装面的中部，定位导头的两侧分别各安装一个充电触点，受电底座受电面的中部开有受电定位槽，受电定位槽的两侧分别各安装有一个受电触点，传感器安装在受电定位槽内，充电主体上的定位导头可插装在受电底座上的受电定位槽内。本发明用于移动机器人充电。
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