-
公开(公告)号：CN109386651B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
-
公开(公告)号：CN111389771B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010197548.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海洋钢桩清理机具，机架包括上半环支撑面、两层下半环支撑面、通过一个主伸缩液压缸和两个副伸缩液压缸连接，四个夹持装置分别设置于上下半环支撑面上，机架开合锁紧装置包括第一、第二开合支座、一个开合液压缸，开合液压缸通过第二开合支座铰接于两层下半环支撑面中间，旋转装置包括驱动电机和齿轮啮合装置和从动轮，两个驱动电机设置于上半环支撑面上，一组齿轮啮合装置和十六个从动轮位于上半环支撑面下，清理刀具装置包括刀具推进液压缸、刀具装置。本发明解决处于海洋飞溅区海洋钢桩表面污损生物的清理问题，便于拆卸安装及维护保养，为降低海洋钢桩清理的费用，提高海洋钢桩清理的效率提供了保障。
-
公开(公告)号：CN111389771A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010197548.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海洋钢桩清理机具，机架包括上半环支撑面、两层下半环支撑面、通过一个主伸缩液压缸和两个副伸缩液压缸连接，四个夹持装置分别设置于上下半环支撑面上，机架开合锁紧装置包括第一、第二开合支座、一个开合液压缸，开合液压缸通过第二开合支座铰接于两层下半环支撑面中间，旋转装置包括驱动电机和齿轮啮合装置和从动轮，两个驱动电机设置于上半环支撑面上，一组齿轮啮合装置和十六个从动轮位于上半环支撑面下，清理刀具装置包括刀具推进液压缸、刀具装置。本发明解决处于海洋飞溅区海洋钢桩表面污损生物的清理问题，便于拆卸安装及维护保养，为降低海洋钢桩清理的费用，提高海洋钢桩清理的效率提供了保障。
-
公开(公告)号：CN110764088A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911020842.2
申请日：2019-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明提供的是一种超分辨率驻点扫描实时成像算法。步骤(1)：天线在空间平面上对目标等间距扫描采样，并在频域记录回波数据；步骤(2)：采用距离偏移算法计算反射率函数的三维图像，在计算初始图像过程中、对插值后的回波进行三维逆快速傅里叶变换求取改进相干因子；步骤(3)：利用步骤(2)得到的改进相干因子校正初始图像。本发明的方法在波数域重新定义了相干因子的表达形式，在计算反射率函数非相干功率时，只需要一次三维快速傅里叶变换即可完成，因此在保证成像质量的前提下，将计算量从原来的2倍距离偏移算法降低到1.5倍，更适于实时性要求高的成像系统。
-
公开(公告)号：CN106127117B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201610429117.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00 , A45C5/04 , A45C5/14 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于自动跟随行李箱，具体涉及一种涉及小型双目摄像机近距离抗干扰的目标模版局部surf快速匹配识别、双目视觉测距定位、单片机基于模糊控制的目标快速跟随算法，以及控制器小型化嵌入式设计的基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱。一种基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱，包括箱体外壳1、小型双目摄像机2、电机及其驱动3、舵机及其驱动4、滚动滑轮5、单片机控制器6、蓄电池7。该智能行李箱只需要配备普通的双目摄像头，单片机控制器以及电机舵机及其驱动即可，性价比较高，具有很大的市场前景。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109877840A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910261733.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建双机械臂标定系统；步骤二：建立基于误差模型的参数标定方程；步骤三：基于视觉控制的特征点对齐及位置数据获取；步骤四：求解标定方程。本发明仅利用相机和棋盘格标定板构建双机械臂标定系统，操作简便，不需要昂贵的高精度仪器和精心制作的标定工具，降低了标定成本；本发明标定精度更高，标定步骤更少，操作更加方便；本发明使用基于图像的视觉控制方法控制主动机械臂运动，使特征点自动与相机光轴对齐，标定过程无需专业人员操作，仅需操作者进行简单的监督即可；本发明适用于各类双臂协作系统，标定精度高，标定结果可满足大部分双臂协作任务的需求。
-
公开(公告)号：CN109386651A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
-
公开(公告)号：CN107089303A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710200496.0
申请日：2017-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种新型轻质高速双体靶船，双体船体由两个细长单体通过主甲板连接而成，在主甲板上设置有雷达辐射源，每个细长单体配备有一套电力传动系统、自航控制系统、无线遥控通讯设备，电力传动系统包括蓄电池组、控制变频系统、电动机、发电机、齿轮箱、螺旋桨，控制变频系统通过电缆分别与蓄电池组、电动机、发电机相连，齿轮箱设置在电动机下方的舱内且齿轮箱的输入端与电动机的输出端连接，齿轮箱的输出端通过转轴与螺旋桨连接，自航控制系统包括设置在主甲板尾部的自航控制器和尾舵，无线遥控通讯设备通过数据线分别与自航控制器和控制变频系统连接。本发明是一种适用于高原及内河湖泊和海上环境的靶船。
-
公开(公告)号：CN106940246A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710229581.X
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种提升闸门式内孤立波造波装置，包括闸门板、支架和提升装置；闸门板在左右和底部边缘布置弹性材料，在面板上竖直布置若干导向梁，在底部安装有导缆器；支架由两个分别布置在闸门板前后两侧并横跨水槽上方的横向支架组成；每个横向支架在顶部布置定滑轮，在靠近闸门板的一侧竖直布置传导流利条，所有传导流利条都作用在闸门板的面板上；靠近导向梁的横向支架竖直布置若干限位流利条，所有限位流利条都作用在对应的导向梁上；提升装置由缆绳和卷扬机组成，缆绳穿过闸门板的导缆器，其两端经各自对应的定滑轮换向后固定在卷扬机上；卷扬机安装在支架上并能同步牵引缆绳的两端。本发明在大中小型试验水槽都能适用、结构简单、操作方便。
-
公开(公告)号：CN1739812A
公开(公告)日：2006-03-01
申请号：CN200510010345.6
申请日：2005-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: TiO2增强聚甲基丙烯酸羟乙酯骨组织支架及其制备方法，它涉及一种骨组织支架及其制备方法。为了解决现有可降解支架材料的酸性降解产物有可能对细胞的活性产生不利影响，同时其亲水性、细胞相容性、力学强度等均尚待改进的缺陷，本发明的骨组织支架由pHEMA、TiO2纳米颗粒和HA构成，pHEMA中加入TiO2纳米颗粒形成支架材料，支架材料的内外表面上沉积有HA层，制备方法为：采用光致交联盐沥滤方法或采用熔化成型微粒沥滤法制备支架材料；将支架材料浸到含有尿素的HA盐酸溶液中，加热；然后进行矿化处理。本发明的骨组织支架无致畸、致癌等不良反应以及任何毒副作用，且pHEMA不降解，无降解产物，不会对细胞活性造成影响。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
85
records
(took 0.039 seconds)
