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公开(公告)号：CN106275236A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610817793.5
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/122 , B63B1/26 , B63B1/38 , B63B3/14 , B63B2001/387
Abstract: 本发明的目的在于提供高速高耐波双槽道细长型多体滑行艇，包括主船体和设置在主船体两侧的两个相同的片体，片体从10％船长处至船艉通过带有曲面的槽道与主船体相连接，片体在45％船长处之前的剖面呈带有折边的四边形并且其底面和内侧面为斜面的四边形，片体在45％船长处之前的截面积随着其与船艏的距离增加而增加，片体在45％船长处之后的剖面呈带有折边的四边形，且其截面积不变。本发明对称而细长的片体能够给滑行艇更高的航速，同时保证其耐波性与适航性。在正常航行过程中，船体上升，部分片体和槽道露出水面，槽道充当滑行面，并在船底部形成空气层，能有效的降低阻力，并能起到缓冲，减震的作用，提高滑行艇的耐波性。
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公开(公告)号：CN104908910A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510271054.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本发明可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。
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公开(公告)号：CN119762744A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411657237.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/143 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/0455 , G06N3/045 , G06N3/094 , G06N3/09 , G06V20/54
Abstract: 一种冰雪环境下水面与冰面两栖无人艇目标检测系统，涉及智能无人智慧船舶领域。为解决现有技术中存在的，现有的特征融合方法通常无法有效地集成高层语义信息和低层空间信息，导致对于小目标的检测性能不足的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种冰雪环境下水面与冰面两栖无人艇目标检测系统，包括：对目标检测的阈值进行调整，得到多模态输入数据的模块；根据多模态输入数据得到全局特征的模块；对全局特征融合的模块；测试目标检测的模块；若测试用目标检测结果不符合预设条件，则重新调整所述对目标检测的阈值的模块；在测试用目标检测结果符合预设条件后，对无人艇目标进行检测的模块。适合应用于两栖无人艇目标检测的工作中。
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公开(公告)号：CN119762369A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411828075.9
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/60 , G06T5/90 , G06V20/56 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于多尺度学习的极地无人艇图像增强方法和系统，涉及图像曝光修正领域。解决了现有曝光校正和对比度增强方法通常只能校正曝光不足的误差，无法提升图像质量的问题。方法包括：采集图像数据；通过改进拉普拉斯金字塔构建图像曝光校正架构，所述图像曝光校正架构包括：四个子网，第一个子网为一个四层编码器‑解码器网络，第二个子网和第三个子网均为一个三层编码器‑解码器网络；第四个子网为一个三层编码器‑解码器网络；通过图像曝光校正架构对图像数据进行色彩校正和细节增强。本发明应用于水面无人艇目标识别领域。
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公开(公告)号：CN113848958B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111049382.3
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于四元数的全驱动抗退绕水下机器人有限时间容错轨迹跟踪控制方法，包括：建立基于四元数的水下机器人运动数学模型；通过水下机器人运动数学模型获取水下机器人的运动状态信息及参考轨迹，建立轨迹跟踪误差动力学方程；结合双曲正切函数设计非线性快速终端滑模变量；考虑到未知的外界扰动和时变的惯性参数，根据轨迹跟踪误差动力学方程和非线性快速终端滑模变量设计自适应容错控制器。该方法解决了全驱动水下机器人的轨迹跟踪控制问题，考虑到未知的洋流扰动、时变的惯性参数以及执行机构故障的影响，实现了水下机器人在有限时间内跟踪上期望轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114564015B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210170540.9
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种拒止环境下的欠驱动无人艇分布式编队控制方法，包括：步骤1：建立欠驱动无人艇的编队模型；步骤2：设计纯方位角的欠驱动无人艇编队的控制器；步骤3：验证基于纯方位角的欠驱动无人艇编队控制策略的稳定性。本发明仅通过视觉和惯性传感器实现欠驱动无人艇的编队控制，避免使用通信网络和定位传感器，以实现拒止环境下的控制应用。
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公开(公告)号：CN115617039B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211121621.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于事件触发的分布式仿射无人艇编队控制器构建方法和无人艇编队控制方法，涉及一种分布式控制与仿射编队方法相结合的编队控制器，以及一种动态事件触发机制，属于无人艇控制技术领域，本发明为解决无人艇编队任务中存在的队形固定以及缺乏灵活性的问题，本发明提供的技术方案为：根据待编队的无人艇编队模型定义编队队形和应力矩阵；根据定义的编队队形，设计无人艇编队的分布式仿射变换艏向跟踪控制器；根据应力矩阵的性质，设计无人艇编队的分布式仿射变换位置跟踪控制器；并设计了无人艇编队控制方法，本发明适合应用于无人艇编队控制技术领域。
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公开(公告)号：CN114706298A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111050109.2
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法，属于智能体自动控制领域。包括以下步骤：步骤一、建立水面无人艇的运动学和动力学模型；步骤二、根据水面无人艇的运动学和动力学模型，定义运动学、动力学误差并形成跟踪误差动力学模型；步骤三、进行转换函数的设计；步骤四、进行误差转换公式选取；步骤五、基于步骤三和步骤四的设计，建立误差矩阵定义和无约束动力学系统；步骤六、进行无模型控制器的设计。本发明可以避免现有研究中的自适应律计算过程而导致所需的计算载荷减下，通过调整预设性能矩阵的参数来保证理想的跟踪误差的瞬态和稳态行为，最终实现USV轨迹跟踪控制器设计。
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公开(公告)号：CN114648686A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210237068.6
申请日：2022-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/46 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/30
Abstract: 一种融合激光点云与RGB图像数据的逆光水面目标识别方法、系统及装置，涉及无人艇逆光水面目标识别领域。解决了无人艇逆光时造成的图像纹理、颜色等关键信息缺失使得水面目标识别任务算法经常出现图像信息识别不精缺的问题。本发明所述的逆光水面目标识别方法，包括：利用无人艇识别水面点云并进行分簇，获取水面目标点云簇的尺寸、点云簇距离以及点云簇ID；根据张正友标定法处理水面三维点云特征投影，获取点云特征矩阵和RGB原始图像；将获取的点云特征矩阵和RGB原始图像数据训练，获取神经网络模型权重；根据神经网络模型权重进行逆光环境下水面目标识别，获取目标信息。本发明用于无人艇在逆光条件下进行目标识别，适用于智能无人船舶领域。
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