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公开(公告)号：CN107825406A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711244490.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 山东大学 , 青岛科捷机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用，包括导向驱动底座、电机驱动机构、传动机构、承载机构和弹性导向机构，所述承载机构、弹性导向机构设置在导向驱动底座内相对的两侧，所述电机驱动机构设置在导向驱动底座外一侧并通过传动机构传递运动。利用本发明龙门机械手桁架导向驱动装置，在龙门机械手桁架运动过程中能减小整体结构变形，提高龙门机械手桁架在高速度、大载荷运动时的稳定性，同时也提高了龙门机械手桁架运行时的安全性，提高了工作效率，降低了用工成本，且本发明龙门机械手桁架导向驱动装置结构设计合理、造价成本低、安装使用方便，具有良好的经济效益和市场价值。
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公开(公告)号：CN103796499B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410022809.4
申请日：2014-01-18
Applicant: 山东大学 , 海信(山东)空调有限公司
Abstract: 本发明涉及一种分步定位带针脚整形式多插件头异形电子元件插件机及其应用，包括机架、设置于该机架下半部分的电控柜和设置于该机架上半部分的工作平台，工作平台包括PCB板输送定位机构、电子元件来料粗定位机构、电子元件精定位机构和三轴坐标定位机械手；通过机械手在粗定位机构上进行电子元件的抓取后，在电子元件精定位机构上进行针脚的整形与校直定位，然后在PCB板上进行电子元件的插装。本发明采用了粗定位与精定位分步进行的设计，同时在进行插件前对电子元件的针脚进行整形，有效提高了元件定位的准确性和插件的合格率。
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公开(公告)号：CN114384501A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
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公开(公告)号：CN111852966B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010562327.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动双舵轮的液压系统及重载AGV，包括油箱，油箱通过供油油路为第一液压马达、第二液压马达供油，所述供油油路依次设置液压泵、单向阀、比例阀、三位四通电磁阀，三位四通电磁阀与第一分流集流阀、第二分流集流阀连通，第一分流集流阀与第一液压马达、第二液压马达连通，第二分流集流阀与第一液压马达、第二液压马达连通，用以保证两液压马达流量相同。
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公开(公告)号：CN113250471A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110565977.8
申请日：2021-05-24
Applicant: 济南一建集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开一种双梁重载式多功能智能建筑建造平台及工作方法，包括：主体框架、导轨和横梁机构；在主体框架相对两侧的顶端设置导轨，导轨上连接横梁机构，以使横梁机构水平移动；横梁机构包括双横梁、横梁导轨和滑块，双横梁的两端设置在导轨上，在双横梁间设有横梁导轨，在横梁导轨上通过滑块连接带有工装箱的机械臂，以使机械臂沿横梁导轨水平移动。通过在主体框架上安装导轨，可使横梁机构沿导轨移动；横梁机构采用双横梁，且双横梁间设有横梁导轨，在横梁导轨通过可移动的滑块倒装机械臂，在机械臂上安装不同工装，实现不同建筑工艺的自动化操作，增大负重承载，降低施工难度，提高施工效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111162698A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010157356.1
申请日：2020-03-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统及方法，包括：第一加法器接收设定值与压力反馈电路传来的恒压支架的弹簧长度数据作为外环反馈值并进行计算形成偏差值作为输入量；其中，恒压支架的弹簧长度数据是经弹簧压力数据转换而来；模糊控制器与PID控制器通过串口相连，构成模糊PID控制器，接收输入量并处理后输出；模糊PID控制器和电压反馈电路分别与第二加法器相连，电压反馈电路对逆变器导出的电压测试值作为内环反馈至第二加法器；第二加法器、处理器与脉冲宽度调制器依次通过连接，脉冲宽度调制器将处理后的信号传输给逆变器经过转换再传输给直流电机，对恒压支架的弹簧进行压缩或拉伸。
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公开(公告)号：CN104196849B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410429075.1
申请日：2014-08-27
Applicant: 山东大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明涉及一种空调冷凝器和蒸发器翅片自动插管机用U型管导正销及其加工工艺，导正销的两端设置为锥形体，导正销的中间部分设置为具有台阶面的轴体，所述轴体包括第一导向轴和第二导向轴。自动插管机利用导正销进行U型管的自动插管，解决了空调冷凝器和蒸发器翅片自动插管机在插管工序中U型管自动导正的问题，减少了U型管对翅片的破坏及U型管自身的磨损；同时改变了导正销的加工工艺，提高了导正销的加工效率，使得导正销的品质更好，保证了自动插管机在插管过程中的可靠性。
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公开(公告)号：CN104191197B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410428266.6
申请日：2014-08-27
Applicant: 山东大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种空调冷凝器和蒸发器翅片自动插管机弹匣式供管装置及其应用，包括机架、摆管机构、仿形推管机构和动力驱动装置；所述摆管机构设置在机架上表面，所述摆管机构具有多个用以存放U型管的弹匣；所述仿形推管机构设置在摆管机构的一侧并与动力驱动装置相连，所述仿形推管机构用以实现对摆管机构最下层的U型管的推进和插管，所述动力驱动装置设置在机架的下表面。该装置实现了自动化生产，优化了生产过程，减少了人工成本，提高了插管生产效率和产品质量，具有良好的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN104227366A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410432026.3
申请日：2014-08-27
Applicant: 山东大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00 , B23P19/001
Abstract: 本发明涉及一种空调冷凝器和蒸发器翅片自动插管机及其自动插管工艺，包括机架和从左到右依次设置在机架上的U型管供料与定位装置、翅片组供料与定位装置及导正销自动整列与循环供料装置；该插管机的原理是利用U型管供料与定位装置进行U型管的定位和码放，利用长锥形导向针和定位挡板进行翅片组的定位，运动平台将翅片组运动到第1工位处，通过仿形推管机构和导正销进行U型管的穿插，插管完成后，利用导正销自动整列与循环供料装置将导正销拔出并在整列挡板上进行导正销的对齐整列，在第1工位完成插管后运动平台将翅片组运行到第2工位处，重复第1工位处的动作，直至完成翅片组的插管作业。
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公开(公告)号：CN103143538A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310046661.3
申请日：2013-01-28
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种管路试压与脉冲清洗集成设备，包括液压油过滤系统、管路清洗与吹干系统、管路高压试压系统、自动门系统、PLC监控与操作系统；本发明具有冲洗、试压和负载模拟实验功能，一台机器可以多功能组合。顾名思义它就是管路清洗机和试压机的组合机，一台机器具有两台机器的功能。组合式机可以节省设备购买和设备使用成本。
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