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公开(公告)号：CN118353446A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410801306.0
申请日：2024-06-20
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H03K19/173 , H03K19/20 , H03K19/094 , H03K17/22
摘要： 本发明涉及电路设计领域，具体涉及一种多路电源上电掉电时序控制电路。包括:电源监控芯片：用于产生上电或者掉电的复位信号。电平转换电路：用于将复位信号逻辑反向，控制三态缓冲逻辑电路是否输出，以保障复位期间三态缓冲逻辑电路输出为高阻。复杂可编程逻辑器件电路（CPLD）：用于编程精确控制各个预使能信号的时间顺序。三态缓冲逻辑电路：用于将预使能信号经过逻辑处理得到最终的电源控制使能输出信号。上拉或下拉偏置电路：用于保障在复位期间，电源控制使能信号处于高阻态。本发明利用CPLD、复位的电源监控芯片、三态的三态缓冲逻辑电路和上拉/下拉偏置电路配合，保障CPLD加载期间输出的电源使能信号为确定的电平状态。
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公开(公告)号：CN118100913A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410461311.1
申请日：2024-04-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H03K23/48
摘要： 本发明涉及数字分频电路技术领域，具体涉及一种编码器小数分频的方法及系统，步骤如下:S1.施密特触发器接收编码器的脉冲信号；S2.时钟同步电路根据时钟CLK信号，将施密特触发器整形后的脉冲信号进行时钟同步；S3.累积计数分频电路根据脉宽计数器得到时钟同步后脉冲信号相邻周期的时钟计数值，利用时钟计数值乘以分频系数，得到分频后的脉冲周期，通过累积计数器实现计数，从而获得分频后的单时钟周期脉冲；S4.脉冲延展电路将累积计数分频电路输出的单时钟周期脉冲延展为指定宽度或根据脉宽计数器输出进行动态调整，得到分频输出的延展脉冲信号。通过对分频误差不断修正方法，从而达到较为准确计数的目标，可有效提高分频的准确性。
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公开(公告)号：CN117598648B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410093230.0
申请日：2024-01-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置。沿底座轴向等间距设有多个驱动单元，底座与其最临近的驱动单元之间、每相邻两个驱动单元之间连接有柔顺关节，每两个相邻柔顺关节布置于驱动单元和底座两侧，沿底座轴向上底座与其第二临近的驱动单元之间、从底座开始相邻两个第偶数个驱动单元之间通过连杆连接，相邻两个第奇数个驱动单元之间通过连杆连接，柔顺关节和连杆沿周向方向错位布置，驱动环布置于底座沿底座轴向的反向上，驱动环和底座最临近的驱动单元之间通过驱动杆连接。本发明的柔顺关节替代传统关节的方案，由一体激光切割加工制造，有着无装配、无间隙的特点，以满足神经内镜手术作业的高平稳、高精度要求。
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公开(公告)号：CN117710184A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410011837.X
申请日：2024-01-04
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种基于FPGA和GPU的超声全聚焦波数域成像方法、系统及装置，使用波数域方法实现相控阵超声全聚焦成像以及平面波全聚焦成像，通过对全矩阵采集回波数据作快速傅里叶变换并作带宽范围内的截取，大幅降低了多通道超声检测系统FMC数据的传输压力，并将波数域成像方法中的不同运算环节合理地分配至不同的硬件计算资源，能够以较少的硬件成本实现高帧率的高分辨率全聚焦图像输出。
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公开(公告)号：CN117420207A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311349972.7
申请日：2023-10-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种接管端的管座角焊缝超声平面波全聚焦检测方法、系统及装置。基于多模态超声平面波全聚焦算法，使用单轴旋转扫查机构和线阵探头从接管端对管座角焊缝进行成像检测，可根据成像结果自动计算探头位置和焊缝截面轮廓，无须使用编码器，从而实现机构简单，缺陷定位精度高的高分辨率管座角焊缝缺陷检测。
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公开(公告)号：CN117250264A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310849808.6
申请日：2023-07-12
摘要： 本发明涉及海底管道焊缝处理领域，具体涉及海底管道焊缝超声TOFD成像的控制系统及方法,包括水下爬行小车本体、电子仓和视觉伺服扫查机构，电子仓设置在水下爬行小车本体的上部，且电子仓电性连接有上位机，视觉伺服扫查机构设置在水下爬行小车本体的前侧。本发明可对焊缝位置进行更精细化扫查，获取焊缝的定量信息，并将信息实时显示在上位机中进行焊缝定位，由上位机分析待检测区域位置进行路径规划，水下爬行小车本体在移动过程中视觉伺服更新海底管道路由信息，对海底管道的焊缝进行视觉伺服，并自主进行超声TOFD成像，解决了现有水下检测机器人的控制要求较高，稳定性较差，难以实现海底管道的高效率高可靠高适应性检测的问题。
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公开(公告)号：CN117023448A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310994319.X
申请日：2023-08-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种侧卧式剪式伸缩装置，具体涉及自动伸缩机构技术领域，所述装置包括基座、驱动模块和伸缩模块，伸缩模块上搭载检测元件。相较于现有技术，本发明的伸缩模块将剪式伸缩架与导轨相结合，侧卧布置的剪式伸缩架提供了超大的提升比，节省了内部空间，导轨沿竖直方向安装，保证伸缩结构的稳定性以及垂向的有效行程。本发明设计了悬挂式的线缆收纳，充分利用内部空间，实现内部走线的通道。本发明负载能力大，结构稳定性强，能够满足工业自动化的需求，适用于巡检点位高的各种特殊巡检环境。
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公开(公告)号：CN114159128B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111338172.6
申请日：2021-11-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，包括夹钳臂A、夹钳臂B、齿条芯O、夹钳壳体、操纵线和销轴。本发明安装在微创手术机器人操作臂末端，用于组织的夹取、分离等手术作业。本发明提供一种采用齿轮齿条传动方案、结合缺损旋转轴设计，在极小的空间紧凑布局，以满足机器人辅助微创手术末端作业工具‑手术夹钳的小型化、精简化、高性能的作业需求。
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公开(公告)号：CN115901961A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211405546.6
申请日：2022-11-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01N29/22 , G01N29/24 , G01N29/28 , G01N29/265
摘要： 本发明公开了一种安装于机械臂末端的超声探头压紧随动装置，该装置包括底部超声探头基座、中部传导连接机构、顶部固定机构三部分。底部超声探头基座中的两侧夹板通过两侧轴与两翼相连，侧保护板通过法兰和轴承与中部传导连接机构中的C形连接中枢相连，中部传导连接机构通过导轨滑块与顶部固定机构相连。在超声检测压紧随动的过程中，探头基座接触到被检测构件的不规则表面后，可在三个自由度上活动且被弹簧压紧，实现超声探头的压紧随动。本发明通过上下串联的三部分结构，使用滑块、导轨、轴承来提高机构总自由度，保证了超声检测过程中探头与被测构件的正确耦合关系，提高了超声检测的准确性。
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公开(公告)号：CN113303912A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110672748.6
申请日：2021-06-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂，该蛇形臂由驱动轴芯和多个相互铰接的子节段构成，每个子节段包括外部套筒和内部传动组件两部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将蛇形臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了蛇形臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
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