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公开(公告)号：CN117250264A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310849808.6
申请日：2023-07-12
摘要： 本发明涉及海底管道焊缝处理领域，具体涉及海底管道焊缝超声TOFD成像的控制系统及方法,包括水下爬行小车本体、电子仓和视觉伺服扫查机构，电子仓设置在水下爬行小车本体的上部，且电子仓电性连接有上位机，视觉伺服扫查机构设置在水下爬行小车本体的前侧。本发明可对焊缝位置进行更精细化扫查，获取焊缝的定量信息，并将信息实时显示在上位机中进行焊缝定位，由上位机分析待检测区域位置进行路径规划，水下爬行小车本体在移动过程中视觉伺服更新海底管道路由信息，对海底管道的焊缝进行视觉伺服，并自主进行超声TOFD成像，解决了现有水下检测机器人的控制要求较高，稳定性较差，难以实现海底管道的高效率高可靠高适应性检测的问题。
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公开(公告)号：CN118671773A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410736296.7
申请日：2024-06-07
申请人： 浙江大学 , 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双声纳数据融合的水下三维重建装置及方法，包括多波束声纳、高度恢复声纳、水下姿态传感器、机械框架、信号处理模块、双声纳三维成像算法。所述多波束声纳、高度恢复声纳和水下姿态传感器固定在机械框架上，通过网线或串口与信号处理模块通讯。两个声纳的成像平面相互垂直，成像区域尽可能多地重叠。该装置融合这两个具有互补特征的声纳信息，进行三维重建。本发明主要具有以下优点：弥补了二维声纳中仰角信息不可知的缺陷，以较低的成本，可靠的实时性与精度实现水下目标三维重建；并由于其体积较小，能够在中型和小型水下机器人中轻松部署使用。
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公开(公告)号：CN116977841A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310948834.4
申请日：2023-07-31
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/26
摘要： 本发明公开了一种水下检测目标自瞄系统及其使用方法，系统由主端设备和从端设备两部分构成，主端设备包括计算机、遥控手柄，从端设备包括控制器、固定架、照明灯、水下相机以及驱动其横向移动的驱动单元。水下相机获得的图像信号发送给计算机，通过计算机运行图像检测目标识别算法后，将移动指令发送给控制器，控制器控制驱动单元使得固定架以及设置在固定架上的照明灯和水下相机的左右移动，实现检查目标的自动对准。本发明既实现了水下黑暗恶劣环境中检测目标的高效精准识别，又保证了超声探头定位检测目标的精准。
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公开(公告)号：CN116534221A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310470620.0
申请日：2023-04-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63C11/52 , G01N29/265 , G01N29/22 , G01N29/06 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种水下高适应性爬壁扫查检测机器人，其包括：运动机构、设置在运动机构上的扫查机构运动机构以及与上位机电性连接的电子仓，运动机构包括通过永磁铁和电磁铁吸附于水下导磁构件表面的车轮以及驱动车轮在水下导磁构件表面运动且能够发送实时位置信息的驱动单元；扫查机构包括对水下导磁构件进行检测的超声探头组件、将超声探头组件紧密贴合在水下导磁构件表面的压紧随动单元以及装配并调节压紧随动单元横向距离的调配单元；电子仓与驱动单元、超声探头组件以及调配单元均电性连接。本发明解决了现有水下机器人的控制要求较高，稳定性较差，难以实现水下大型构件的高可靠高效率检测的问题。
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公开(公告)号：CN116373514A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310235626.X
申请日：2023-03-13
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B60F3/00 , B63C11/52 , B63B35/00 , B62D55/265
摘要： 本发明公开了一种具有双模作业能力的履带型ROV，包括ROV本体和水下履带模组；ROV本体包括机架、吊装机构、电子舱、推进器组、大浮材、水下传感及作业设备，所述推进器组安装在机架上，大浮材安装在机架顶部，吊装机构安装在机架顶部贯穿大浮材，电子舱位于机架中心，水下传感及作业设备安装在机架上；水下履带模组包括履带、履带轮模块、防水电机、小浮材、履带压板、侧板，所述履带轮模块、防水电机、履带压板安装在侧板上，履带安装在履带轮模块上；水下履带模组安装在ROV本体底部。本发明主要具有以下优点：ROV兼具浮游和爬行两种作业模式有效拓展使用范围，提高ROV吸附在任意角度及材质壁面上作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN116148355A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310204711.X
申请日：2023-03-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01N29/06 , G01N29/22 , G01N29/265
摘要： 本发明公开了一种移动式遥操作超声探伤系统及其使用方法，系统由主端设备和从端设备两部分构成，主端设备包括遥控手柄、手控器、计算机，从端设备包括轮式移动机器人、探头固定装置、超声探伤设备、深度相机。遥控手柄将信号通过轮式移动机器人中的工控机传递到下位机中，实现机器人运动。手控器的位置、姿态信息通过计算机运行主从控制遥操作算法后将指令发送到轮式移动机器人的控制器，控制机械臂实现位置、姿态运动。深度相机将目标工件的点云图像发送给计算机进行三维重建，使得操作人员便于扫查探伤。本发明既实现了在复杂危险环境下远程操作机器人进行大范围探伤运动，又保证了探伤过程中对机械臂的精准操作，简单高效。
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公开(公告)号：CN115778509A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211634097.2
申请日：2022-12-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61B17/34
摘要： 本发明公开了一种超声扫查穿刺一体化装置，该装置包括穿刺角度调整机构、扫查压力调整机构和探头夹持机构三部分，本发明采用球面五连杆机构实现对一个远心穿刺点的两个自由度穿刺角度调整、探头夹持机构的上下浮动实现穿刺点深度的调整，并采用压紧随动机制设计实现探头自适应地压紧人体体表并且压力可调节。本发明将超声扫查的需要和穿刺的需要结合起来，同时满足了超声扫查的自适应位置调整与力控要求以及两个自由度穿刺角度调整的需求，作为机械臂的末端执行器参与到外科手术过程中，不仅提高了超声定位导航穿刺效率，简化了多系统配准的流程，也避免了多个坐标系转换带来的误差，提高了穿刺的精度。
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公开(公告)号：CN106841390B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710150278.0
申请日：2017-03-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01N29/04
摘要： 本发明公开了一种基于支持向量机的环焊缝超声相控阵自动聚焦方法。建立直角坐标系，将最小二乘支持向量回归机作为回归模型，高斯径向基核函数作为核函数，以规范化处理后的输入量和输出量进行训练，建立LSSVR初始函数的预测模型；再以k重交叉验证法计算的泛化误差作为目标函数，采用耦合模拟退火算法与网格搜索法相结合的优化方法，对LSSVR初始函数进行优化得到最优超参数，获得LSSVR优化模型，再对被测数据进行预测获得输出量，逆规范化处理得到对应分区最优的声束路径规划，根据费马定理反向求解获得延时量，施加超声信号对环焊缝缺陷进行聚焦检测。本发明实现智能化的环焊缝缺陷检测，有效提升检测精度和效率。
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公开(公告)号：CN102944301B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210499299.0
申请日：2012-11-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明提出了一种基于变距分段法的超声信号数字式峰值检测方法及系统。本发明方法采用二段式变距的均匀分段法则，利用该方法所设计的检测模块包括二段式变距均匀分段器、特征点筛选器、最大值比较器和最小值比较器。超声信号采集及显示系统包括高速AD、FPGA功能模块、基于PXI总线的工控机。本发明的检测模块，不仅继承了峰值检测器对于动态下峰值点信息的准确捕捉特性，更具有可达一个采样点的调整精度，且显示范围摆脱了整数倍抽样步距的限制，可以是任意长度。本发明基于FPGA可编程技术，在硬件不变情况下，可实现功能的修改和扩展。
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公开(公告)号：CN118938972A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411174651.2
申请日：2024-08-26
申请人： 浙江大学 , 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明公开了一种用于水下设备巡检的协作型AUV及巡检方法，该装置主要组成依次为艏部负载舱、艏部辅推舱、电子舱、艉部负载舱、艉部辅推舱和主推舱。所述艏部负载舱搭载相机和图像声纳，所述艏部辅推舱装有辅助推进器，机械环扫声纳及定位信标，所述电子舱内有电池和工控设备，顶部装有无线充电设备，所述艉部负载舱装有各个传感器设备和水声通讯机，所述艉部辅推舱装有两个辅助推进器，所述主推舱按两个推进器均布的方式。本发明协作型AUV可以与ROV母机协同作业；可通过无线充电装置从ROV母机里取电，从而完成大范围的巡检任务；水声通信系统可以与ROV母机一对一通信，与直接和岸基通信相比，拥有更高的水声通信效率。
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