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公开(公告)号：CN105525772A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510972233.2
申请日：2015-12-22
申请人： 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及移动舞台。一种设有干冰罐的移动舞台，包括台面，台面下设有轮架、连接于轮架的行走轮和驱动行走轮的驱动机构，台面上设有干冰罐，干冰罐包括开口的罐体和盖在罐体的开口上的罐盖，罐盖包括顶壁和筒形侧壁，筒形侧壁同罐体密封连接在一起，顶壁包括固定部和开启部，固定部同侧壁连接在一起，开启部由撕裂线同固定部密封连接在一起，固定部、开启部和撕裂线三者以一体结构的方式连接在一起，开启部的一端设有连接块，连接块连接有能够以连接块为支点而相对于开启部立起的且处于平置状态的拉环。本发明具有表演者能够方便地释放出干冰的优点，解决了现有的移动舞台需要其它人释放干冰形成烟雾所导致的舞台表演不便的问题。
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公开(公告)号：CN105353622A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510863398.6
申请日：2015-11-30
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 一种具有时延和丢包网络化系统的动态矩阵控制方法，包括以下步骤：1)在同时具有时延、丢包、乱序的情况下，根据时延序列选取最新的控制量；2)通过对时延的分析并结合被控对象模型，获得不同时延下的阶跃响应系数；3)基于动态矩阵控制算法设计控制器。本发明提供了一种可以有效解决时延、丢包、乱序网络化系统的动态矩阵控制方法。
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公开(公告)号：CN105158732A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510354249.7
申请日：2015-06-24
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： G01S5/14 , G01S5/021 , G01S5/0273
摘要： 一种无线传感器网络协助的移动机器人自定位方法，该方法采用序贯平方根容积卡尔曼滤波算法实现无线传感器网络覆盖环境中移动机器人的自定位。移动机器人通过内部传感器信息不断地进行状态预测，同时不停地向周围节点请求定位服务。然后，根据收到的响应定位数据包的先后顺序实时地对预测状态进行修正。本发明提供一种无线传感器网络协助的移动机器人自定位方法，避免了自然环境特征提取、数据关联，提高了移动机器人的对环境适应能力。
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公开(公告)号：CN105068043A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510358094.4
申请日：2015-06-24
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： G01S5/0054 , G01S5/0294 , H04W64/006 , H04W84/18
摘要： 一种无线传感器网络节点和移动机器人同时定位方法，该方法采用序贯平方根容积卡尔曼滤波算法实现节点位置未知的无线传感器网络覆盖环境中移动机器人的自定位。移动机器人通过内部传感器信息不断地进行状态预测，然后，根据移动机器人与传感器节点之间的距离对两者的预测状态进行修正。本发明提供一种无线传感器网络节点位置未知情况下的移动机器人自定位方法，避免了环境特征提取、数据关联，提高了移动机器人的对环境适应能力。
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公开(公告)号：CN103029818B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201210553365.8
申请日：2012-12-18
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B63C11/00
摘要： 一种仿生海底生物捕捞机器人，包括捕捞机器人的本体，基于人工肌肉的具有海底行走和捕捞海底生物两种功能的四肢，用于感知水深的压力传感器，用于检测捕捞机器人行走方向的数字罗盘，用于获取捕捞机器人周边360°的全景立体视觉视频图像的双目立体全景视觉传感器和用于控制四肢协调海底行走、对捕捞对象的识别和空间定位、自主导航、控制捕捞动作以及与水面母船进行信息交互的智能体，与水面母船进行通信和能源设备提供设备连接的脐带。本发明提供一种具有自然柔顺性好、机构简单、控制复杂度低、制造和维护成本低、捕捞过程高效率的仿生海底生物捕捞机器人。
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公开(公告)号：CN103057678B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201210553378.5
申请日：2012-12-18
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B63C11/00
摘要： 一种捕捞机器人的自主导航和人机协同捕捞作业系统，包括捕捞机器人，用于对捕捞现场和捕捞机器人的状态进行综合分析处理和判断的、并用于在人机协同捕捞作业中为捕捞管理人员提供远程干预和管理的计算机，用于乘载捕捞管理人员以及收集和运输捕捞对象的母船，用于定位母船空间位置的GPS；捕捞机器人中的Agent与水面母船进行信息交互，并自主完成海底行走、对捕捞对象的识别和空间定位、控制捕捞等动作。本发明提供一种具有机构简单、控制复杂度低、有限智能化、捕捞效率高、环境适应性好、制造和维护成本低、能针对性的实现捕捞的深海捕捞机器人的自主导航和人机协同捕捞作业系统。
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公开(公告)号：CN103519890B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310371138.8
申请日：2013-08-22
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： A61B18/20
摘要： 本发明公开了一种在线式激光美容祛斑仪控制系统，由处理器模块，视频输入通道，通信模块，数字输入输出模块，传感器采样通道，LCD（Liquid Crystal Display）触摸屏，电源模块组成。处理器模块包含前端处理器FPGA处理器和后端处理器OMAP138处理器，是数据处理和控制其他模块的核心。视频输入通道完成对人脸的拍摄后的图像获取。通信模块包含3路RS485通信接口1路以太网接口。数字输入输出模块（拥有控制电流的占空比的PWM波输出通道控制激光强度等。传感器采样通道包含了4路高精度的模/数转换器，4路低速的模/数转换器。LCD触摸屏支持视频和图像显示，并且可以接收触摸感应，用户可以通过触摸屏手动设置系统工作的参数，同时从屏幕上看到接受美容的人脸情况。
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公开(公告)号：CN103651064B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310561796.3
申请日：2013-11-12
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： A01G25/16
摘要： 基于分布式模型预测控制的大规模灌溉系统控制方法，包括以下步骤：1)建立灌溉系统中每段水渠的数学模型，考虑实际情况中每段水渠可能有几个水流输入口和几个泄水口；2)建立每个水渠系统的性能指标，考虑在局部合作情况下每段水渠的性能指标，这样使得系统能够更快的收敛，减少通信量，同时也能提高整体性能；3)提出分布式MPC算法，通过局部通信，每段水渠能够算出当前情况下的最优输入量，进而基于纳什博弈论的原理，不断迭代使得系统最终收敛到纳什均衡点，从而达到当前时刻的最佳输入量。
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公开(公告)号：CN104575021A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410785175.8
申请日：2014-12-17
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G08G1/07
摘要： 一种基于邻域优化的城市路网系统的分布式模型预测控制方法，包括以下步骤：1)建立路段数学模型；2)创建城市交通网络系统模型及城市交通路网系统分布式模型：在路段模型的基础上引入了控制分量G(k)，对路网系统模型进行分解和变形，得到路网系统的分布式模型；3)建立每个子系统的性能指标和约束条件，构建基于邻域优化的子系统性能指标；4)每个子系统首先计算出本地最优控制变量，再根据纳什博弈论原理，通过与邻域子系统进行信息交换，不断迭代使得整个系统最后能够收敛到纳什均衡点，同时获得纳什最优控制输入量。本发明简明、方便实现且有较好控制效果，改善饱和或者过饱和状态下的城市路网系统中的交通拥堵状况。
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