公开(公告)号：CN109633536A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811473102.X

申请日：2018-12-04

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 岳克强 ,  李凤阳

IPC分类号： G01S5/06 ,  G01S5/02 ,  G01S5/00 ,  G01C21/18 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C5/06

CPC分类号： G01S5/06 ,  G01C5/06 ,  G01C21/005 ,  G01C21/165 ,  G01C21/18 ,  G01S5/0027 ,  G01S5/0257 ,  G01S5/0294

摘要： 本发明公开了一种用于矿井的导航定位终端及工作方法，包括MCU控制处理模块、CSS射频模块和天线、INS惯性导航器件、气压测高模块、LORA通信模块和天线；其中CSS射频模块通过SPI总线与MCU控制处理模块连接，INS惯性导航器件通过SPI总线与MCU控制处理模块连接；气压测高模块并通过SPI总线与MCU控制处理模块连接；LORA通信模块通过SPI总线与MCU控制处理模块连接。本发明用于矿井的导航定位终端在矿井、地下管网等场所中卫星信号拒止环境中，能够实现准确的定位，保证了矿井工作人员的人身安全，具有非常重要的现实意义。

公开(公告)号：CN107797092A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710982102.1

申请日：2017-10-20

申请人： 浙江大学

发明人： 胡亮 ,  汤国平 ,  鲍旭强 ,  胡娟

IPC分类号： G01S5/02

CPC分类号： G01S5/02 ,  G01S5/0294

摘要： 一种室内定位方法，将wifi覆盖的室内区域进行分块，每一个区块内安装至少一个区块AP节点，在区块与区块的转角处安装安装一个转角AP节点；在每个区块内安装定位触发器。一种室内定位系统，AP节点与定位触发器的通讯频率不同；定位卡牌包括两个不同频率的通信信道，其中一个信道与定位触发器连接通讯，另一信道与AP节点连接通讯；服务器用于接收定位卡牌与AP节点之间的通讯信息，并计算定位卡牌所处的位置。设置不同的通讯频道，通过定位触发器与定位卡牌之间的通讯，将定位卡牌所处的区块信号发送给AP节点。能更精确、快速地计算定位卡牌的位置。

公开(公告)号：CN107690567A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201680029288.2

申请日：2016-04-01

申请人： 赛峰电子与防务公司 ,  工业方法的开发和研究公司

发明人： 阿克塞尔·巴劳 ,  西佛·博纳伯

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC分类号： G01S5/0294 ,  G01C21/16 ,  G01C21/165 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  H04W4/02 ,  G01C21/20

摘要： 本发明提出了一种用于追踪移动载体的航行的方法，其中扩展卡尔曼滤波器通过连续迭代中估计载体的航行状态，滤波器的一次迭代包括以下步骤：根据运动学模型和/或由至少一个惯性传感器获取的测量，将载体的先前航行状态传播至传播状态；根据由至少一个航行传感器获取的测量结果，更新所述传播状态；在其中，对于所述传播状态中所述载体的至少一个航行变量，所述更新包括以下子步骤：基于创新值计算线性修正项，所述创新值代表所述航行传感器获取的所述测量结果与所述估计状态之间的偏差；在李群方式下，计算所述线性修正的指数；基于所述指数，计算第一修正项，所述第一修正项在与所述载体固定相关的参考系统中表示；利用对所述第一修正项进行的参考系统转换，计算第二修正项，所述第二修正项在惯性参考框架中表示，其中，所述载体是移动的；以及，将所述第二修正项添加至所述传播状态中的变量的值中，包含所述添加后的结果的所述状态用作所述迭代的输出状态。

公开(公告)号：CN105556329B

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201480051831.X

申请日：2014-09-26

申请人： 高通股份有限公司

发明人： M·L·默格里恩 ,  C·布鲁纳 ,  赵辉 ,  M·R·查里 ,  A·拉马南达恩 ,  M·拉马钱德兰 ,  A·狄亚吉

IPC分类号： G01S5/02 ,  G01S5/16 ,  G01C21/20 ,  G06T7/00

CPC分类号： G06T7/248 ,  G01C21/00 ,  G01C21/165 ,  G01C21/20 ,  G01C21/206 ,  G01C25/005 ,  G01S5/0263 ,  G01S5/0294 ,  G01S5/16 ,  G01S5/163 ,  G01S19/13 ,  G01S19/14 ,  G06K9/00671 ,  G06T7/579 ,  G06T7/60 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/30212 ,  G06T2207/30241 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30252 ,  H04M2250/12 ,  H04M2250/52 ,  H04W4/029 ,  H04W4/043 ,  H04W4/33

摘要： 所揭示实施例结合在穿越在结构中及围绕所述结构的若干地点时俘获所述结构的一连串外部及内部图像而从多个传感器获得多个测量集合。每一测量集合可与至少一个图像相关联。从所述结构的外部图像及UE的对应室外轨迹确定所述结构的外部结构包络。以绝对坐标确定所述结构的位置及定向以及所述结构包络。另外，可基于所述结构的内部图像、绝对坐标的结构包络及在穿越室内区域以俘获所述内部图像期间与所述UE的所述室内轨迹相关联的测量来获得绝对坐标的所述结构的室内地图。

公开(公告)号：CN107079259A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201480081546.2

申请日：2014-09-10

申请人： EMB安全头盔私人有限公司

发明人： 珍妮特·琼斯

IPC分类号： H04W4/02 ,  H04W84/00 ,  G01S19/01 ,  G08B21/02

CPC分类号： G08B21/02 ,  G01S5/0263 ,  G01S5/0294 ,  G01S13/74 ,  G01S19/01 ,  G08B25/10 ,  H04L67/18 ,  H04W4/023 ,  H04W4/025 ,  H04W4/80 ,  H04W84/00

摘要： 一种计算机化安全追踪和接近警告方法和系统，用于在地面以上和以下两者操作并在其间移动的人员、设备和装备，包括：适于经由一个或多个无线通信协议接收来自由所述人员携带或佩戴的和附加到设备或装备的应答器的无线位置信息的计算机，以在无论是在地平面以上还是以下或在其间移动时，提供它们相对位置的无缝视觉显示，并且其中如果人员和设备或装备的位置在预定的且不安全的彼此距离内，则触发报警器以警示操作者或工人。

公开(公告)号：CN106846889A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710058721.1

申请日：2017-01-23

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 黄金鹏 ,  尚俊娜 ,  刘参 ,  沈周青 ,  岳克强

IPC分类号： G08G1/14 ,  G01S5/02 ,  G01S5/10 ,  G01S19/48

CPC分类号： G08G1/144 ,  G01S5/0263 ,  G01S5/0294 ,  G01S5/10 ,  G01S19/48

摘要： 本发明涉及一种室内外停车定位系统及其方法，本发明室外卫星定位模块利用北斗卫星导航；室内Zigbee定位模块采用基于测距的RSSI定位算法进行室内定位，并利用卡尔曼滤波对定位数据进行优化处理，最后采用几何三边定位算法获取室内定位模块的室内位置；室内外定位融合切换模块根据室内外定位通信信号的强度，基于粒子滤波器，对室内外定位方式进行融合、切换和集成，以实现室内外定结果平滑的过度；定位结果以室外二维电子地图及室内平面图为基础，显示定位结果。本发明可以在室内外使用，室内应用场所主要为大型地下停车场，该系统复杂度较低，定位精度可以满足汽车行驶导航与停车定位要求。

公开(公告)号：CN106257301A

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201610315568.1

申请日：2016-05-12

申请人： 内蒙古工业大学

发明人： 秦俊平 ,  李洋 ,  刘利民 ,  田永红

IPC分类号： G01S5/02

CPC分类号： G01S5/0278 ,  G01S5/0294

摘要： 本发明涉及一种基于统计推断的分布式时空关联模型轨迹跟踪方法，在定位空间内按照纵、横方向等间距网格状部署信标节点，将信标节点信息保存在每个未知节点处；接收到未知节点发送通知信息的信标节点以固定频率发射定位信号，未知节点接收并按照信标节点分别形成多个时间序列；各未知节点分别构建边界时间序列，检测边界跨越事件并确定对应时间点；各未知节点构建区域时间窗口统计量，推断其所在当前区域；推断轨迹与边界交点位置；形成轨迹，结果上传汇聚节点。本发明方法将轨迹跟踪问题中RSSI定位信息概率分布特征与时空数据挖掘统筹考虑，以时空信息统计推断的方式发现边界跨跃事件与区域信息，实现轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN105629198A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510998145.X

申请日：2015-12-28

申请人： 西安电子科技大学

发明人： 杜军朝 ,  刘惠 ,  李瑞 ,  陈福山 ,  杨雪 ,  刘思聪 ,  李易锴

IPC分类号： G01S5/02

CPC分类号： G01S5/0294

摘要： 本发明公开了一种基于密度的快速搜索聚类算法的室内多目标追踪方法，主要解决现有室内定位技术精度差，无法追踪多个目标的问题。其技术方案为：1)获取无线链路信息并进行预处理，得到波动链路集合；2)去除波动链路交点中的异常点；3)对正常点进行聚类，得到目标的数量和位置；4)利用隐式马尔可夫模型修正目标数量；5)利用模糊C聚类修正目标位置；6)拼接目标数量和位置信息，生成目标移动轨迹；7)对目标移动轨迹进行多粒子滤波修正，实现对目标的精确跟踪。本发明减小了环境对定位精度的影响，提高了鲁棒性，精度能达到厘米的级别，可用于室内的多目标追踪和监控区域安全。

公开(公告)号：CN105518423A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201480035804.3

申请日：2014-05-20

申请人： 阿卜杜拉国王科技大学

发明人： C.克劳德尔 ,  A.沙米姆 ,  M.F.法鲁奎

IPC分类号： G01F23/64 ,  G01F23/76 ,  G01S5/00 ,  G08B21/10 ,  F03B13/26 ,  G01S1/00 ,  G05D1/10

CPC分类号： G01F23/64 ,  G01F23/76 ,  G01S5/0027 ,  G01S5/0294 ,  G08B21/10 ,  Y02A50/12 ,  Y02E10/38

摘要： 一种用于在保持隐私的同时绘制交通速率和密度的地图的交通监测系统和方法。系统可以包括组成网络的固定站以及与交通工具相关联的移动探测器。该系统和方法不聚集、存储或者传送任何唯一的或标识的信息，并且因而保持了交通的成员的隐私。该系统和方法提供了实时交通密度和速率绘图。该系统和方法可以进一步与补充的洪水监测系统和方法相结合。

公开(公告)号：CN105372628A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510799145.7

申请日：2015-11-19

申请人： 上海雅丰信息科技有限公司

发明人： 何小锋 ,  方程 ,  朱军

IPC分类号： G01S5/04 ,  G01S5/02 ,  H04W4/02

CPC分类号： G01S5/04 ,  G01S5/0278 ,  G01S5/0294 ,  H04W4/023

摘要： 本发明公开了一种基于Wi-Fi的室内定位导航方法，包括采集阶段、在线定位和导航阶段，通过仿射传播聚类算法对各参考点同一方向上采集的RSS指纹信息聚类形成不同的类及类首领，建立指纹库并存入服务器；在线定位时手持终端接收RSS指纹信息发送至服务器，服务器将接收的RSS指纹信息与服务器的指纹信息进行类匹配，根据匹配的类首领集合形成指纹图矩阵并发送至手持终端进行精定位，运用改进的压缩感知模型对粗定位信息经过范数最小化处理及相应的权重后，完成坐标的定位；导航阶段运用量子元胞蚂蚁算法寻找最短路径，利用卡尔曼滤波系统对位置进行实时追踪和导航。本发明算法简单，仿射聚类匹配的工作量小，响应时间快，定位误差小。