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公开(公告)号：CN102986372B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210367554.6
申请日：2012-09-28
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于全景立体视觉的采摘对象的识别、分类和空间定位装置，包括双目立体全景视觉传感器，用于对采摘对象的识别、分类和空间定位进行分析处理的微处理器，所述的双目立体全景视觉传感器与所述的微处理器进行连接；所述的双目立体全景视觉传感器，包括两台具有相同参数的固定单视点的全方位视觉装置，全方位视觉装置简称ODVS，两台ODVS按照全方位的极线平面要求以垂直连接固定，并保证两个ODVS的主轴在同一直线上。本发明具有采摘识别率高、边采摘边分级分类、空间定位计算量少、空间定位高等优点。
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公开(公告)号：CN102928431B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201210411980.5
申请日：2012-10-24
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，包括用于对珍珠进行自动检测和分类的流水线，用于拍摄被检珍珠图像的单目多视角机器视觉装置，用于对被检珍珠图像进行图像处理、检测、识别、分类以及协调控制流水线上各动作机构的协调动作的微处理器，流水线包括上料动作机构、送检动作机构、下料动作机构、分级动作机构和分级执行机构；本发明提供一种具有机构简单、制造成本低、能满足珍珠大小和形状等品质指标的检测、分级效率高、使用和维护方便和自动化程度高的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置。
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公开(公告)号：CN102376061B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201110250037.6
申请日：2011-08-26
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于全方位视觉的消费者购买行为分析装置，包括全方位摄像装置、收款机和用于对全方位摄像装置所拍摄的全景图像以及相关输入信息对消费者购买行为进行分析处理的微处理器；全方位摄像装置，放置在店铺内中间的上方，使得全方位摄像装置能捕获到整个店铺内的视频图像；全方位摄像装置与微处理器连接，收款机与微处理器通过有线网络进行连接，微处理器包括视频图像读取单元、视频图像展开单元、前景对象检测单元、多目标人体对象跟踪单元、视频图像存储单元、空间位置定制单元、商品摆放位置输入单元、商品属性输入单元和消费者购买行为分析单元。本发明提实时成本低、调查结果客观准确、智能化和自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104406539A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410675115.0
申请日：2014-11-21
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明公开了一种全天候主动式全景感知装置，包括移动体激光光源、多元输出全方位视觉传感器和微处理器；多元输出全方位视觉传感器内设有双曲面镜面和两个摄像单元；双曲面镜面的折反射光路上装有偏振分光棱镜，用于将双曲面镜面的折反射光分为含有某一个偏振成分的光和不包含有某一个偏振成分的光；两个摄像单元分别位于偏振分光棱镜的反射和透射光路上，用于分别采集仅包含有偏振光信息的第一全景视频图像和包含有光强信息的第二全景视频图像；微处理器，用于融合第一全景视频图像中的点云几何信息和第二全景视频图像中的颜色信息，并构建全景3D模型。本发明还公开了一种采用全天候主动式全景感知装置的3D全景建模方法。
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公开(公告)号：CN104374374A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410632152.3
申请日：2014-11-11
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G01C11/00
CPC分类号： G01C11/00
摘要： 本发明公开了一种基于主动全景视觉的3D环境复制系统，包括全方位视觉传感器、移动体激光光源以及用于对全方位图像进行3D全景重构和3D全景绘制输出的微处理器，微处理器包括标定、3D重构和3D全景显示绘制三个部分，其中3D全景显示绘制部分主要包括：以物为中心的全景绘制模块、以人为中心的透视图显示绘制模块、全景透视图循环显示绘制模块、立体透视图显示绘制模块、全景立体图循环显示绘制模块和观察距离变化立体透视图显示绘制模块。本发明还公开了一种基于主动全景视觉的3D全景显示绘制方法。本发明实现了3D全景模型重构的几何准确性、真实感、具有亲临其境视觉感全景3D场景绘制显示、重建过程自动化的完美统一。
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公开(公告)号：CN102914967B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201210355140.1
申请日：2012-09-21
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种采摘机器人的自主导航和人机协同采摘作业系统，包括采摘机器人的行走部分，采摘机器手，用于自主导航、避障、定位和路径规划等功能的Agent，用于完成人-机协同采摘信息交互的无线传感网，用于在人机协同采摘作业中为采摘管理人员提供远程干预和管理的计算机，用于获取采摘区域全景立体视频图像的全景立体视觉传感器。本发明提供一种具有自然柔顺性好、机构简单、控制复杂度低、有限智能化、采摘效率高、环境适应性好、制造和维护成本低、采摘过程中不损害采摘对象和作物的采摘机器人的自主导航和人机协同采摘作业系统。
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公开(公告)号：CN102747919B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210206817.5
申请日：2012-06-18
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于全方位计算机视觉的人行自动门安全和节能控制装置，包括用于获取自动门周围全景视频信息的具有网络接口无死角的全方位视觉传感器、用于检测自动门状态和行人行为的微处理器、用于控制自动门开闭或者转动的控制器、用于进行安全提示的语音播放器和用于建筑开口部位的人员通行的自动门；ODVS通过网络与微处理器连接，微处理器与控制器连接，控制器控制自动门电机的动作，语音播放器通过语音接口与微处理器连接；ODVS安置在自动门顶部的中间。本发明通过对行人的行为分析，根据行人的行为意愿自动控制自动门的开启；根据行人和自动门的状态避免自动门“轧人”等安全事故的发生，实现了自动门安全性、节能性和舒适性控制的高度融合。
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公开(公告)号：CN102387345B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201110267262.0
申请日：2011-09-09
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于全方位视觉的独居老人安全监护系统，包括全方位摄像装置和用于对全方位摄像装置所拍摄的全景图像以及相关输入信息对独居老人的活动量、姿态、摔倒以及生活行为习惯进行分析处理判断的微处理器；全方位摄像装置安置在独居老人客厅中间的上方，能捕获到老人的80％以上的日常活动视频图像；通过计算机视觉进行人体的定位、跟踪和识别，对独居老人的活动量、姿态、动作行为和日常生活进行分析和判断、本发明不但能自动检测老人在室内视觉范围内的摔倒等重要事件，还能智能判断老人不在视觉范围内以及外出时的异常行为，提供一种独居老人远程监护的手段。
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公开(公告)号：CN103226693A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310093260.3
申请日：2013-03-21
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于全景立体视觉的捕捞对象的识别和空间定位装置，包括全景立体视觉传感器，用于对捕捞对象的识别和空间定位进行分析处理的微处理器，全景立体视觉传感器由两台具有相同参数的固定单视点的无死角全方位视觉传感器构成，并按照全方位的极线平面要求以垂直背靠背方式连接固定。以及一种基于全景立体视觉的捕捞对象的识别和空间定位方法。本发明采用一台全景立体视觉传感器解决了深海捕捞对象的识别和空间定位的图像获取问题，同时还能为捕捞机器人导航提供全景立体视觉，具有特征点立体匹配计算量少、空间定位高等优点。
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公开(公告)号：CN103029818A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210553365.8
申请日：2012-12-18
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B63C11/00
摘要： 一种仿生海底生物捕捞机器人，包括捕捞机器人的本体，基于人工肌肉的具有海底行走和捕捞海底生物两种功能的四肢，用于感知水深的压力传感器，用于检测捕捞机器人行走方向的数字罗盘，用于获取捕捞机器人周边360°的全景立体视觉视频图像的双目立体全景视觉传感器和用于控制四肢协调海底行走、对捕捞对象的识别和空间定位、自主导航、控制捕捞动作以及与水面母船进行信息交互的智能体，与水面母船进行通信和能源设备提供设备连接的脐带。本发明提供一种具有自然柔顺性好、机构简单、控制复杂度低、制造和维护成本低、捕捞过程高效率的仿生海底生物捕捞机器人。
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