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公开(公告)号：CN113205561B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202110551349.4
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于视觉的转轴位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目相机对目标转轴的工装部件进行采集得到的图像组；根据预设的图像识别策略，识别图像组包含的每个图像中的工装部件色块，并对识别出的工装部件色块分别进行标记，得到每个图像对应的标定图像；针对每个标定图像，在标定图像中识别各色块之间的分割线位置；根据各色块之间的分割线位置，计算目标转轴的位姿信息。该方法通过获取双目相机对工装部件的采集的图像组，识别图像组中工装部件的不同色块的位置信息，并根据不同色块的位置信息计算转轴的位姿信息，成本较低并且能够适用于各种自动化场景的转轴位姿测试方法，同时可以提高转轴位姿信息测量的准确性。
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公开(公告)号：CN115156984B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210810825.4
申请日：2022-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种减振组件的确定方法，包括：获取刀柄组件的工作信息以及结构信息；根据工作信息以及结构信息得到第一减振组件；测试第一减振组件的带隙频率范围，第一减振组件包括第一组元以及第二组元，第一组元包围第二组元设置，第二组元至少在刀柄组件的径向方向上以第一周期数阵列排布于第一组元内部，第一周期数为第二组元能够在第一组元内阵列排布的最大周期数；将第二组元以第二周期数阵列排布于第一组元内部以得到第二减振组件；测试第二减振组件的带隙传输特性；以及将第二减振组件安装于内腔。根据本申请实施例，能够对刀柄组件实现良好的减振效果。
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公开(公告)号：CN115077691B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210836049.5
申请日：2022-07-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种超声加工系统承载能力的测量装置及评价方法，测量装置包括安装座，所述安装座可设于所述安装平台；压力检测装置，所述压力检测装置设在所述安装座上；加载部件，所述加载部件设在所述压力检测装置上且可与所述超声加工系统的刀具接触配合，所述加载部件的靠近所述刀具的一端具有安装部；位移检测装置，所述位移检测装置设于所述安装部，其中，在所述承载能力测量装置相对于所述超声加工系统活动时，所述压力检测装置适于检测所述加载部件施加至所述刀具接触位置处的挤压力，所述位移检测装置适于检测超声加工系统的刀具的位移以获取所述超声加工系统的超声振幅。测量装置结构简单，可实现带载情况下的超声振幅和挤压力的测量。
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公开(公告)号：CN117506472A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311386558.3
申请日：2023-10-24
Applicant: 清华大学 , 北方联合电力有限责任公司 , 内蒙古蒙达发电有限责任公司
IPC: B23P25/00
Abstract: 本发明公开了一种金属表面闪耀光栅超声铣削加工方法，包括以下步骤：根据所要加工的闪耀光栅的闪耀角的角度计算所需铣刀的后角角度，根据所要加工的闪耀光栅的切削面和挤压面的长度比例计算所需铣刀的扭振和弯振的扭弯比例，根据所要加工的闪耀光栅的间距计算输入信号的频率、铣刀的进给速度和铣刀的主轴转速，根据所要加工的闪耀光栅在垂直于进给方向上的长度计算铣刀轴向与待加工表面的预定角度以及铣削深度，根据所要加工的闪耀光栅的波峰与波谷间的高度差计算输入信号的振幅。根据本发明实施例的金属表面闪耀光栅超声铣削加工方法具有加工效率高、机床精度要求低、自由度高等优点。
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公开(公告)号：CN114770217B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210480428.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q15/013 , B23C5/10 , B23P25/00 , G06F30/17 , G06F30/23
Abstract: 本申请涉及一种非对称仿生鱼鳞型微结构的加工方法及装置，方法包括：根据螺旋槽位置、螺旋槽的旋向、螺旋槽个数、螺旋槽宽度、螺旋槽深度和螺旋槽角度参数设计螺旋槽一体式纵扭刀柄；基于有限元分析方法，获取用于加工非对称仿生鱼鳞型微结构的螺旋槽一体式纵扭刀柄的目标谐振频率、目标相位差和目标纵扭比；并进行仿真与实验，并在仿真结果和实验结果一致后，确定加工非对称仿生鱼鳞型微结构的运动学加工轨迹方程并和非对称仿生鱼鳞型微结构的加工参数建立非对称仿生鱼鳞型微结构的预测模型，以利用预测模型制作非对称仿生鱼鳞型微结构，由此，能够为高速航体的复杂外表面高效率、高精度、低成本地制备非对称仿生鱼鳞型微(56)对比文件张存鹰;赵波.超声振动辅助加工表面微结构及其特性研究进展.表面技术.2019,(第05期),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114879295B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210722777.3
申请日：2022-06-24
Applicant: 清华大学
IPC: G02B5/18
Abstract: 本申请涉及一种二维光栅加工方法与二维光栅。二维光栅加工方法包括如下步骤：将压头置于待加工件的上方；使所述待加工件沿水平第一方向以第一轨迹移动，并使所述压头在平行于所述水平第一方向的竖直平面内以第二轨迹运动，所述第二轨迹呈封闭形状，所述第一轨迹与所述第二轨迹叠加得到所述压头相对于所述待加工件运动的相对轨迹；所述相对轨迹包括使所述压头逐渐压入所述待加工件的压入段、使所述压头逐渐脱离所述待加工件的脱出段，以及使所述压头在所述水平第一方向上相邻的两个加工位置之间切换的悬空段，其中，所述压入段与所述脱出段呈基本竖直状。该二维光栅加工方法能够提高加工效率，缩短加工时间。
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公开(公告)号：CN116950634A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311043504.7
申请日：2023-08-18
Applicant: 清华大学 , 江苏中煤矿山设备有限公司
Abstract: 本申请涉及一种定向钻车控制方法及定向钻车。定向钻车控制方法包括：确定运行自动模式的情况下，接收上位机发送的数字信号指令，根据数字信号指令控制定向钻车运动；确定运行遥控模式的情况下，接收遥控器发送的遥控信号，根据遥控信号控制定向钻车运动。本申请的定向钻车控制方法，通过设置自动模式与遥控模式相结合，定向钻车集成遥控功能与自动控制功能，在自动模式下，定向钻车根据上位机发送的数字信号指令进行自主运动，提高定向钻车控制的自主性，可以实现定向钻车的自动控制，自动化程度高，适用于远程无人控制定向钻车的运动功能，可以实现煤矿等高危场景下定向钻车的无人化操控，提高定向钻车的运动控制性能。
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公开(公告)号：CN116213838A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310167268.3
申请日：2023-02-22
Applicant: 清华大学
IPC: B23D79/00
Abstract: 本申请涉及金属微纤维制造技术领域，特别涉及一种制备金属微纤维的振动加工方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取目标金属的当前微纤维结构需求；根据当前微纤维结构需求确定目标振动装置、目标刀具、加工参数和目标刀具的振动轨迹和振动参数；以及基于加工参数和振动参数，利用目标振动装置对目标刀具施加振动轨迹，以对目标金属的微纤维结构振动加工。由此，解决相关技术无法制造尺寸，形状要求较高的金属微纤维的问题，可以高效且大批量地制造尺寸，形状要求较高的金属微纤维。
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公开(公告)号：CN113524462B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110835545.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种椭圆超声振动刀柄及其解析设计方法，其中的椭圆超声振动刀柄包括变幅杆和设置在所述变幅杆的端部的刀具定位组件；其中，在所述变幅杆的侧壁上开设有定位槽，在所述定位槽的内部自内向外嵌设有负极电极片和压电陶瓷片，在所述压电陶瓷片远离所述负极电极片的一面设置有正极电极片，在所述正极电极片的外侧设置有压紧组件；并且，所述负极电极片与所述压电陶瓷片之间以及所述正极电极片与所述压电陶瓷片之间均通过所述压紧组件挤压贴合。利用上述发明能够解决传统的椭圆超声振动刀柄的压电陶瓷片安装稳定性差、缺乏预紧力、输出振幅小且其解析设计方法无法适应弯振超声变幅杆的问题。
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公开(公告)号：CN115502780A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211193844.3
申请日：2022-09-28
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q15/08 , B23Q15/007 , B23P9/00
Abstract: 本申请涉及一种傅里叶光学表面的振动切削加工方法，包括：对目标傅里叶的表面结构特性进行傅里叶变换得到频谱图；确定输入给振动刀具中压电堆栈的正弦电压的频率和波长，根据预设进给速度、正弦电压的频率和波长确定傅里叶表面理论轮廓，判断傅里叶表面理论轮廓是否满足预设加工条件；傅里叶表面理论轮廓满足预设加工条件时，控制振动刀具按照预设进给速度、正弦电压的频率和波长加工待加工件，得到目标傅里叶表面。解决了目前加工傅里叶表面的方法加工效率低，或是不适合加工曲面或金属，不能有效地应用于傅里叶表面的制备中等问题，能够高效的制备傅里叶表面，提高了表面轮廓精度，并能较好地适应复杂的加工条件如曲面和高硬度表面。
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