公开(公告)号：CN103278339A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310103638.3

申请日：2013-03-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  褚文博 ,  罗禹贡 ,  戴一凡 ,  连小珉 ,  杨殿阁 ,  王建强 ,  郑四发 ,  边明远 ,  陈龙 ,  张书玮 ,  罗剑 ,  曹坤

IPC: G01M17/02

Abstract: 本发明涉及一种轮胎侧向力估算方法，包括以下步骤：1）设置一包括有轮心纵向速度传感器、路面附着系数传感器、轮胎垂向力传感器、轮胎侧偏角传感器、轮胎滑转率传感器和侧向力估计模块的轮胎侧向力估算系统；2）所述侧向力估计模块根据所采集的轮胎滑转率值、轮胎垂向力值、轮胎侧偏角和路面附着系数值，估算轮胎的准静态侧向力值；3）根据轮胎的动态侧向力与准静态侧向力的关系建立动态轮胎模型，所述侧向力估计模块根据采集的轮心纵向速度，并通过动态轮胎模型对所述步骤2）估算的轮胎准静态侧向力值进行修正，得到动态轮胎侧向力值；4）将所述步骤3）得到的动态轮胎侧向力值发送到整车控制器中，用于对车辆进行控制和监测。本发明可以广泛应用于轮胎侧向力的实时估算中。

公开(公告)号：CN103241238A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310176290.0

申请日：2013-05-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  韩云武 ,  李克强 ,  连小珉 ,  郑四发 ,  杨殿阁 ,  王建强

IPC: B60W10/188 ,  B60W10/08 ,  B60W10/06 ,  B60W20/00 ,  B60W30/02

CPC classification number: Y02T10/6286

Abstract: 本发明公开一种基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法，包括加速意图时的辅助制动退出策略和制动意图时的辅助制动退出策略。当发现有加速踏板信号时，计算加速踏板开度所对应的车辆在平路上的加速度a,当a≤0时，辅助制动力矩不退出；当a＞0后，辅助制动力矩以先退出液压制动，再退出电机制动，最后退出发动机制动的原则逐渐退出。当发现有制动踏板信号时，在总辅助制动力矩Tsum为零之前，逐渐增大制动踏板制动力矩同时减小Tsum，但始终保持总制动力矩不变，车速也不变；Tsum等于零后，逐渐增大制动踏板制动力矩辅，总制动力矩增大。本发明考虑了加速意图下和制动意图下的辅助制动退出策略，具有极大的安全性。

公开(公告)号：CN103236177A

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN201310098877.4

申请日：2013-03-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  张书玮 ,  罗禹贡 ,  朱陶 ,  连小珉 ,  王建强 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: G08G1/0962 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明涉及一种车网路多系统融合的智能交互系统及其控制方法，其中系统包括一种车网路多系统融合的智能交互系统，其特征在于：它包括一交通监控中心、一电网监控中心、若干电动车、若干路边基站和若干充电站；电动车内设置有车载监控系统、车载无线通信系统和车载显示模块；充电站内设置有通信基站、充电位和充电桩；交通监控中心通过缆线分别双向连接电网监控中心和各路边基站；电网监控中心通过缆线分别双向连接各通信基站；通信基站通过缆线连接充电桩；电动车的车载监控系统通过车载无线通信系统，经各路边基站与交通监控中心无线通信，经各通信基站与充电站无线通信。本发明可以广泛用于智能交通管理控制过程中。

公开(公告)号：CN103219797A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201310084591.0

申请日：2013-03-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 连小珉 ,  杨殿阁 ,  李兵 ,  孔伟伟 ,  沙毅宁 ,  张涛 ,  杨杨

IPC: H02J13/00 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明提出一种车载智能电网，包括：汽车电源，用于提供电能；智能电网控制单元，与所述汽车电源相连，用于进行控制器电电压转换、电池参数监测、电池荷电状态估算和供电过流保护；以及汽车供电网络，用于为整车电器供电。本发明的车载智能电网独立于汽车电器电子控制系统和通讯网络，实现真正意义上的控电分离，降低供电线路对控制信号及通讯信号的电磁干扰，为电器电子控制和汽车通讯系统创造更加安全稳定的供电环境；为整车电器的传统功率负载和电控单元提供分类的供电电源，提高控制器电源的稳定性和可靠性；对蓄电池进行实时监测及亏电保护，对各子网进行供电监控和过流保护，实现对整车供电的监控和保护，保证汽车用电安全。

公开(公告)号：CN103200244A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310090716.0

申请日：2013-03-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨殿阁 ,  连小珉 ,  孔伟伟 ,  李兵 ,  沙毅宁 ,  张涛 ,  杨杨

IPC: H04L29/08 ,  H04W84/18 ,  G05B19/418

CPC classification number: Y02D70/00 ,  Y02P90/02

Abstract: 本发明提出一种车载智能物联网，包括：供电网，包括智能电源以及供电线束，为整车智能电器供电；通信网，包括中央协调器、车载微机、网关和通讯线束，实现整车智能电器之间的信息交互和网络间的信息组织及调度，其中，所述供电网和通信网均采用主从式网络架构组织，依据智能电器的重要程度和位置划分为骨干网和至少一个局域网，所述骨干网连接至少一个骨干网智能电器，所述局域网连接至少一个局域网智能电器，所述骨干网和所述局域网之间通过网关进行信息交互。本发明的车载智能物联网能够实现控电分离，具有稳定可靠，安全高效的优点。

公开(公告)号：CN103063219A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201210562663.3

申请日：2012-12-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨殿阁 ,  连小珉 ,  李江涛 ,  张照生 ,  张涛 ,  杨扬 ,  彭应亮 ,  张德鑫

IPC: G01C21/26 ,  G06F17/30

Abstract: 本发明涉及一种导航电子地图预处理及显示方法，包括以下步骤：1）设置一包括有计算机和导航仪的导航电子地图预处理及显示系统；2）根据导航仪所使用的导航软件的比例尺信息，按照比例尺大小顺序，依次生成每一比例尺下所有切分点的位层索引信息；3）判断除去最大比例尺以外的所有剩余比列尺是否已经全部顺序生成位层索引信息；4）将位层索引文件拷贝至导航仪中导航软件可以读取的目录下；5）导航软件在进行地图显示时，根据当前的比例尺和显示中心点从位层索引文件中读取经过优化的显示路网层级，得到密度合理的道路数据并进行显示。本发明可以广泛应用于车辆导航中。

公开(公告)号：CN102009653B

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201010540903.0

申请日：2010-11-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  江青云 ,  褚文博 ,  李克强 ,  连小珉 ,  刘力 ,  杨殿阁 ,  郑四发 ,  王建强

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明涉及一种融合卡尔曼滤波和加速度积分的车轮质心侧偏角观测方法，其包括以下步骤：1)设置一个质心侧偏角观测系统，包括车速传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器及控制器，分别得到原始信号：纵向加速度、横向加速度、横摆角速度；2)对、、分别进行卡尔曼滤波处理，得到处理后的估计值：纵向加速度、横向加速度、横摆角速度；3)分别采用基于卡尔曼滤波和基于信号积分的方式进行质心侧偏角观测：4)对步骤3)两种方法的结果进行加权处理，得到质心侧偏角观测值。基于卡尔曼滤波和加速度积分两种方法进行加权处理，对质心侧偏角进行观测。不仅具有较广的适用范围，而且能够在较低成本下得到较准确的质心侧偏角观测结果。

公开(公告)号：CN102717825A

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201210210508.5

申请日：2012-06-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  张海林 ,  李克强 ,  江青云 ,  连小珉 ,  王建强 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D109/00 ,  B62D133/00

Abstract: 本发明涉及一种协同式车道保持控制方法，每当一个工作周期开始时，状态观测模块实时获取驾驶员操作力矩传送给驾驶员操作状态判断模块，获取路面环境信息和车辆状态参数传送给车道偏离判断模块；驾驶员操作状态判断模块判断驾驶员操作状态：如果驾驶员在操作，助力转向模块输出一电机控制电压给斜率限制模块；如果驾驶员未操作，车道偏离判断模块根据路面环境信息和车辆状态参数判断车辆是否偏离车道，如果偏离车道，主动车道保持模块输出一电机控制电压给斜率限制模块；斜率限制模块对接收到的电机控制电压进行协调，输出给脉宽调制模块，转换成脉宽调制信号，输出给电机，驱动电动转向系统工作。本发明可以广泛用于各种基于电动转向系统的车道保持控制技术领域中。

公开(公告)号：CN102706364A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210194827.1

申请日：2012-06-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨扬 ,  杨殿阁 ,  连小珉 ,  李江涛 ,  张照生 ,  王钊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种汽车用微机械陀螺标度因子在线标定方法，它能够在车辆行驶过程中，利用汽车导航系统中常见的车载GPS设备、微机械陀螺和车速传感器，实时采集GPS方位角、在用星数、陀螺输出电压和车速，为微机械陀螺标度因子失准判断提供依据，如果当前标度因子已经失准，则根据GPS方位角变化量、陀螺角度变化量和当前标度因子计算新的标度因子，并启用新标度因子。本发明可以避免在当前标度因子未失准的情况下重复计算新标度因子而导致的汽车导航系统嵌入式计算机的计算资源浪费，提高微机械陀螺角速度的测量精度，为提高汽车导航的准确性提供了基础。本方法特别适用于具有成本限制高、运行条件复杂和嵌入式计算能力较低等特点的汽车导航系统。

公开(公告)号：CN102627108A

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201210105145.9

申请日：2012-04-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  褚文博 ,  李克强 ,  戴一凡 ,  连小珉 ,  王建强 ,  郑四发 ,  杨殿阁

IPC: B60W40/13

Abstract: 本发明涉及一种基于高频信息提取的整车质量估算方法，其包括以下步骤：整车控制器控制信号采集模块实时采集加速度传感器、驱动力传感器和方向盘转角传感器在车辆行驶过程中的信号，并将采集信号同时发送到行驶状态判断模块；行驶状态判断模块根据采集的方向盘转角信号对车辆的行驶状态进行判断；高频信息提取模块根据获得的信号分析车辆的纵向动力学模型，对车辆的纵向动力学模型中的加速度进行微分计算，并获取纵向加速度信号和驱动力信号的高频信息，得到整车质量初步估算公式；采用最小二乘法估算方法对整车的真实质量进行近似；完成一次整车质量估算后，信号采集模块根据设定的采样间隔实时，重复上述计算步骤，对各采样时刻的整车质量进行实时估算，直到车辆熄火。本发明可以广泛应用于各种车辆的质量估算中。