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公开(公告)号：CN111216140B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911185973.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种托抱式多臂协作转运护理机器人，包括履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部；所述履带底盘包括底盘支架、丝杠模组、履带机构和主体承载底盘；所述丝杠模组用于驱动所述主体承载底盘移动定位；所述机器人主体包括支撑架、升降架、滑轮组和接触臂支撑板；所述接触臂支撑板固定于所述升降架顶部；所述升降架可伸缩且通过主体液压缸实现伸缩；所述接触臂机构包括外接触臂部、内接触臂部和外臂升降部；所述外接触臂部和所述内接触臂部用于将人体托起；所述外臂升降部底部固定安装于所述所述接触臂支撑板，用于驱动所述外接触臂部升降。本发明解决了现有双臂护理机器人技术上不能达到很好的安全性、平稳性和舒适度的问题。
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公开(公告)号：CN115227333A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210626228.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B17/16
Abstract: 本发明提供一种椎间融合手术用切取一体可调角度刮匙，它包括套筒、螺杆、手柄、调节螺母和刮匙组件。所述螺杆内置在中空的套筒内；调节螺母套在螺杆的尾部，抵靠在套筒尾部端面处，转动调节螺母驱动螺杆和刮匙组件前进或后退以及调节刮匙刀刃张开角度；刮匙组件安装在螺杆的前端，其可伸缩、张开、闭合；手柄安装在套筒的后半部，螺杆穿过手柄，且手柄通过销轴与螺杆上的销孔连接闭合。手术中，医生只需操作本发明即可完成对椎间盘软体组织的摘除、刮除和取出，解决了现有手术中，医生需要不断更换髓核钳、不同尺寸的刮匙以刮除残留椎间盘软体组织，致使手术时间增加，手术风险升高的问题，让手术操作更快捷、安全，减轻医患心理压力。
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公开(公告)号：CN111941445B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010814141.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多分支可变形的机器人保护装置，包括内侧固定连接框架、外侧受力检测框架、测力分支机构、双向传力机构和气压传感器；所述测力分支机构和双向传力机构分别对应的连接在内侧固定连接框架的外侧和外侧受力检测框架的内侧之间，所述气压传感器设置在双向传力机构的外端部。本发明可根据需要安装在机器人相应的位置，当发生碰撞冲击时，外侧受力检测框架可进行相应移动，经连杆将力传递至滑块，滑块拖动双向传力机构使气囊发生形变，实现缓冲并将力值转化为气压值，再经气压传感器检测气压并输出电信号至控制单元进行运算控制，从而保障机器人安全正常运行；本发明具有多分支可变形和可感知三维碰撞力的特点。
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公开(公告)号：CN114833847A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210593609.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种可变口径的输电塔安装作业机器人，其包括攀爬模块、上工作模块和下工作模块，第一个上工作模块通过攀爬模块的上连接端和第二个上工作模块连接，第一个下工作模块通过攀爬模块的下连接端和第二个下工作模块连接，上工作模块和下工作模块的运动轴线互相平行。攀爬模块对称分布在工作模块的两端，工作模块将攀爬模块固连在一起实现同步移动，同时工作模块均可轴向伸缩以动适应不断变化的输电塔外尺寸，上工作模块用于矫正吊装塔材的不同偏转姿态，下工作模块实现吊装塔材与输电塔间的固连。本发明有效解决现有机器在输电塔上协同攀爬越障，同步安装困难的问题，可实现吊装塔材的姿态矫正，引导定位及自动化安装。
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公开(公告)号：CN112021971B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010883011.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及护理设备技术领域，具体而言，尤其涉及一种移动式辅助洗浴装置及其操作方法，包括：主体机构、转运机构、顶升机构、翻转机构，主体机构侧面固定顶升机构和翻转机构，顶升机构和翻转机构连接转运机构。本发明解决了现有护理洗浴辅助装置转移工作空间能力差、不同工作场景适应性差、病人转运过程舒适性和安全性差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114559466A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210141566.0
申请日：2022-02-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于救援机器人的变刚度执行装置，其包括构架平台组件、平动机械臂组件和层干扰串联链条组件，平动机械臂组件和层干扰串联链条组件分别对称分布在构架平台组件的两侧，层干扰串联链条组件的第一端和构架平台组件中平衡挡板连接，层干扰串联链条组件的第二端和平动机械臂组件中链条末端构件的第二端连接。层干扰串联链条的安装端和平衡挡板的第二安装端连接，层干扰串联链条的插板和层干扰限位链条的槽口连接；相邻两个层干扰链条链节通过固定扣帽固定连接，相邻两个层干扰限位链节通过第三个层干扰限位链节连接。本发明能够减少对物体的二次伤害，基于层干扰原理适时变刚度防止挤压物体，实现对物体的柔性接触和刚性承载。
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公开(公告)号：CN111588573B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010479835.5
申请日：2020-05-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明涉及一种多臂协作式转运护理机器人，所述机器人包括机架、底座机构、托举机构、升降机构和联动转运机构；所述底座机构固定连接在机架的底部，所述托举机构固定连接在机架的后侧，所述升降机构竖向滑动连接在机架内部，所述联动转运机构转动连接在升降机构上部的前侧。本发明在转运老人时，通过联动转运机构抬升躺布上的老人，由托举机构托举老人的腰部和大腿部，所述伺服电机通过同步带联动旋转臂，实现老人躺姿和坐姿的转变，操作员在手机端即可控制底座机构移动进行转运，本发明有效解决了老人在轮椅和床之间的转运问题，该机器人可与轮椅相结合，而且具有安全实用、易于操控以及舒适度高等特点。
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公开(公告)号：CN108638046B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201810482409.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种基于等容积变化原理的软体变刚度机器人，可充气外壳的两端分别设有圆形均匀分布的三个充气膨胀孔，在可充气外壳的两端的内部设有螺纹，前固定端和后固定端外壁设有螺纹，前固定端、后固定端分别与可充气外壳的两端通过螺纹连接，弯曲装置包括可充气外壳、防径向膨胀线圈和内圈隔离鞘，刚度调控装置由输电线圈、C形薄膜、可伸缩金属管、磁流变液组成，输电线圈的两端分别延伸至前固定端、后固定端的外部，C形薄膜嵌在可伸缩金属管内侧槽口内，磁流变液设在C形薄膜内部。本发明整体为柔性，实现机器人连续的刚度控制，通过控制电流的大小能够实现机器人的锁定，能够实现柔性和刚性之间的灵活调节，用于定位和固定物体等操作。
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公开(公告)号：CN112360554A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010988169.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巷道吊挂管道自动化安装作业车，包括工作车和换料车，工作车包括基板，所述基板下端安装有转向架机构，基板上安装有送料机构，所述送料机构包括底架，所述底架通过伸缩装置连接载料板，所述载料板上设置有导轨，所述导轨上安装托料装置，所述托料装置包括托料板，所述托料板一端安装有环夹套，托料板上设置有V型支撑块，所述V型支撑块的两个V形边各设置滚轮，所述滚轮内部设置转动电机，所述送料机构上端安装桁架机构，本发明在一定程度上解放了劳动力，并且降低了吊挂管道安装的费用，实现了自动上料、换料以及安装的要求。
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公开(公告)号：CN110978000B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911167605.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种连杆式多臂救援机器人，其包括车壳，行走装置，升降装置和工作臂，行走装置包括承重架和履带移动单元，升降装置可相对于行走装置进行竖直方向的移动，升降装置竖直运动由第一电推杆驱动，三组工作臂安装在升降装置下侧，工作臂包括固定臂、推杆座、第二电推杆、活动臂、电动滚筒、托辊、张紧托辊与传送带，在进行救援任务时，第一电推杆、第二电推杆与电动滚筒联合动作，完成对伤员进行托举，再由行走装置将伤员运送至安全位置并安全下放，完成救援任务。本发明能够快速对伤员进行安全移动，在运送伤员时不会直接将伤员裸露在环境外，可以避免伤员被托举时可能受到的二次伤害，同时在运输过程中对伤员提供保护。
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