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公开(公告)号：CN116823944A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310595076.2
申请日：2023-05-24
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及车辆跟踪技术领域，公开了一种融合路侧稀疏点云和道路特征的车辆位姿估计方法，进行了粗配准和精配准，使用两阶段配准提高准确率，使本发明既有无模型方法鲁棒性好的优点，又有模型方法精度高的优点，解决了稀疏点云位姿估计鲁棒性和准确度不高的问题。并且在进行粗配准时，利用了地面点云的法向量，使用环境特征代替目标车辆点云特征作为约束，环境特征不随目标车辆和雷达间距变化，提高了算法的鲁棒性，解决了稀疏点云车辆特征少、车辆特征随距离变化大的问题。另外，本发明实施例使用一个目标车辆全视角稠密点云模板代替目标车辆多视角稠密点云库，降低了模型存储成本和搜索时间成本，实现了在相同运行速度下计算设备成本的降低。
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公开(公告)号：CN115853586A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211707689.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 中广核工程有限公司
Abstract: 本发明属于放射性废物处置工程技术领域，公开了一种放射性废物处置岩洞防水结构的施工方法，在顶拱防渗灌浆的基础上，通过多次交互喷射高性能混凝土和水泥基渗透结晶型防水涂料，在处置岩洞顶拱形成经济可靠的复合混凝土防水层。通过设置在防水结构和围岩之间的透水软管，组成多重防排水功效的高耐久性防护结构，有效隔绝地下水体进入处置岩洞内，降低水体与放射性废物接触的概率，确保处置的废物与生态环境的长期稳定与安全。本发明还提供了一种存储有放射性废物处置岩洞防水结构的施工程序的一种非暂态可读记录媒体及包含该媒体的系统，通过处理电路可以调用该程序来执行前述方法，适用于放射性废物处置岩洞防水项目。
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公开(公告)号：CN114291117A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210090317.3
申请日：2022-01-25
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法，通过以前后轴中心点为参考点，将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹，以车辆中心点为控制点，将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制，可以充分利用四轮转向车辆的自由度，实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112950781A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110296526.9
申请日：2021-03-19
Abstract: 本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法，用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下，以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束，并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响；在GNSS盲区下，以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束，并根据载体加速度大小调整其权重，解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础，使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿，拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。
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公开(公告)号：CN102768870B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201210269380.X
申请日：2012-08-01
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国广东核电集团有限公司
IPC: G21F9/20
Abstract: 本发明公开了一种压水堆核电站废液复用方法，其包括以下步骤：利用废液处理系统对废液进行处理，并通过废液监测槽对处理后的废液进行质量监测；将经质量监测合格的废液作为乏燃料水池的补水送入乏燃料水池中。本发明还公开了一种压水堆核电站废液复用系统，其包括废液处理系统、与废液处理系统连接而对处理后的废液进行质量监测的废液监测槽，以及与废液监测槽连接而接收处理合格后的废液作为补水的乏燃料水池。与现有技术相比，本发明压水堆核电站废液复用方法及系统将处理后的废液作为乏燃料水池的蒸发补水，由于乏燃料水池的用水量与废液处理量基本持平，因此可实现闭路循环，有效解决了厂址排放条件严苛情况下的废液出路问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105913892A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610416604.3
申请日：2016-06-14
IPC: G21F5/005
CPC classification number: G21F5/005
Abstract: 本发明提供了一种核电厂放射性废过滤器滤芯屏蔽容器，其包括可屏蔽放射性辐射的容器本体和顶盖；容器本体底部设有可由外力推拉而关闭或打开底部的闸板，闸板从容器本体一侧的开口水平插装在容器本体底部；容器本体上设有驱动闸板开合的闸板驱动机构和驱动顶盖开合的顶盖驱动机构。与现有技术相比，本发明放射性废过滤器滤芯屏蔽容器具有以下优点：1)使得废过滤器滤芯在转运过程中保持在被屏蔽状态，减少了放射性气溶胶的扩散，降低了厂房环境的放射性辐射强度；2)通过远程控制闸板驱动机构和顶盖驱动机构，实现远程控制顶盖和闸板的开合，不需要操作人员进入厂房进行现场操作，减少了人员受辐射照射的风险。
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公开(公告)号：CN105590179A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410567732.9
申请日：2014-10-22
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种核电厂放射性废物的跟踪方法和系统，该方法包括如下步骤：核电厂放射性废物的跟踪系统从硬件设备获取核电厂放射性废物产生的信息，并将产生的信息记录到废物跟踪单；在对放射性废物进行处理后，跟踪系统将放射性废物的处理信息记录到废物跟踪单；在将处理后的放射性废物通过厂内运输车转运至废物暂存库进行暂存后，跟踪系统将暂存信息记录到废物跟踪单；在将暂存的处理后的放射性废物运输到处置场后，跟踪系统将运输信息记录到废物跟踪单；在将处理后的放射性废物进行处置后，跟踪系统将处置信息记录到废物跟踪单。
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公开(公告)号：CN105280262A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510593519.X
申请日：2015-09-17
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种核电厂废物包脱水装置及方法，解决了目前缺乏对盛装有放射性固体废物的高密度聚乙烯高整体容器(HIC)进行脱水的方案的问题，所述脱水装置包括：脱水管，用于在脱水时排出HIC中的游离液体；脱水泵，用于在脱水时产生抽吸作用力，使HIC中废物所含游离液体流出；脱水检测槽，用于在脱水时检测从HIC中脱出的游离液体的体积，并基于所述体积判断HIC中废物的游离液体含量；阀门组件，用于在阀门开关状态改变时，开启或关闭脱水管，以控制所述脱出的游离液体直接或经由脱水检测槽进行体积检测后排放至核电厂废液处理系统。实现HIC废物包内游离液体的分离，使废物包内游离液体体积小于固体废物体积的1％。
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公开(公告)号：CN104176693A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310198915.3
申请日：2013-05-24
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
IPC: B67D7/72
Abstract: 本发明公开了一种核电站树脂转移设备，包括：树脂收集装置，用于收集脱水树脂；及真空装置，用于在所述树脂收集装置中产生负压，致使所述脱水树脂从贮槽吸入所述树脂收集装置；所述树脂收集装置分别通过管道与所述贮槽与所述真空装置连通。本发明的核电站树脂转移设备转移方便、可以减少树脂转运过程中的沾污。
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公开(公告)号：CN103495291A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310454570.3
申请日：2013-09-29
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
IPC: B01D19/00
Abstract: 本发明公开了一种从核电站循环冷却剂中分离气体杂质的除气装置，其包括除气塔本体及料液输送系统、连接在除气塔本体顶部的气冷及回流系统，以及分别连接除气塔本体及料液输送系统和气冷及回流系统的氮气配气系统，其中，气冷及回流系统连接至一抽真空系统，抽真空系统结合氮气配气系统用于控制除气塔塔内的真空度。本发明从核电站循环冷却剂中分离气体杂质的除气装置具有以下优点：1)通过抽真空系统保持了整个除气装置的真空度，除气装置运行压力采用待除气反应堆冷却剂进口温度对应的饱和压力，减少了除气塔内料液的热量浪费；2)采用辅助蒸汽粗调、电加热器精调串级调节方法来加热循环回路，不仅经济、节能，还可以提高除气装置的稳定性。
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