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公开(公告)号：CN113543934A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202080019745.6
申请日：2020-02-14
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
摘要： 本公开提供易于提高手术工具操作的准确性和安全性的手术工具的力觉显示装置以及力觉显示方法。力觉显示装置是以操作者可感知的方式向操作者显示作用于能够通过闭合来握持对象物并通过张开来剥离所述对象物的手术工具上的力的装置。力觉显示装置具有：输入部，所述手术工具的握持力的测量信号以及剥离力的测量信号被输入给所述输入部，所述握持力是握持所述对象物的力，所述剥离力是剥离所述对象物的力；图像生成部，所述图像生成部基于所述测量信号创建图像信息，所述图像信息以握持显示方式显示与所述握持力相关的信息，并且以剥离显示方式显示与所述剥离力相关的信息，所述剥离显示方式是不同于所述握持显示方式的显示方式；以及输出部，所述输出部向显示所述图像信息的显示部输出已创建的所述图像信息。
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公开(公告)号：CN112004495A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201980024045.3
申请日：2019-08-28
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
发明人： 只野耕太郎
IPC分类号： A61B34/35
摘要： 一种推算装置，对第1垂直向量和第2垂直向量进行计算，第1垂直向量是手术器械中的假定的枢转位置即第1位置的移动向量中的与手术器械的轴线方向垂直的分量；第2垂直向量是手术器械中的第2位置的移动向量中的与该轴线方向垂直的分量。并且，推算装置通过第1垂直向量与第2垂直向量的内积对手术器械中的从后端侧的基准点或前端侧的基准点到第1位置的长度即第1距离进行更新。
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公开(公告)号：CN111936078A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201980024039.8
申请日：2019-09-04
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
发明人： 只野耕太郎
摘要： 一种臂装置，其具备关节部以及致动器部，关节部通过旋转来改变手术器械的位置以及/或位姿；致动器部产生使关节部旋转的驱动力，并且容许关节部依照从外部施加的力而进行旋转。此外，臂装置推算对手术器械施加的外力，并且基于手术器械的重量、以及该外力来求算致动器部的驱动力的值，并基于该驱动力的值来控制致动器部。
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公开(公告)号：CN111936027A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201880092185.X
申请日：2018-09-10
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
摘要： 本公开提供一种臂装置。该臂装置具备：第1万向部，第1万向部将器械支承为能够绕沿着所述器械的轴线延伸的第1旋转轴旋转；第2万向部，第2万向部使所述器械绕沿着与所述第1旋转轴相交的方向延伸的第2旋转轴转动；以及前端部，前端部使所述器械绕与包含所述第1旋转轴以及所述第2旋转轴的平面相交而延伸的第3旋转轴转动，并且，在使水平方向为0度且垂直方向的上方为90度时，所述第3旋转轴具有大于0度且小于90度的倾斜角度。
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公开(公告)号：CN109640866A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201780047848.1
申请日：2017-12-15
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
CPC分类号： A61B34/70 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B90/40 , A61B2017/00017 , A61B2017/00477 , A61B2090/065 , B25J15/04
摘要： 动力传递适配器包括壳体和至少一个动力传递部。所述壳体设置在手术工具和用于驱动手术工具的动力单元之间。另外，所述壳体包括清洁表面和不洁表面，所述清洁表面是面向设置在清洁区域中的所述手术工具的表面，所述不洁表面是面向设置在不洁区域中的所述动力单元的表面。至少一个动力传递部可相对于壳体移动并将驱动部的运动传递到从动部。另外，至少一个动力传递部设置成可在所述清洁表面和所述不洁表面延伸的方向上移动，并且在与驱动部的线性运动方向相交叉的方向上设置在所述驱动部和从动部之间。
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公开(公告)号：CN114554998B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202080072628.6
申请日：2020-09-18
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
摘要： 本公开提供一种用于受检体的手术的手术机器人系统，其设置有：臂部；检测部，检测纵长方向的扭矩的值、第1交叉方向的扭矩的值、第2交叉方向的力的值以及绕第2交叉方向作用的第2交叉方向的扭矩的值；以及运算部，基于纵长方向的力的值、第1交叉方向的力的值、第2交叉方向的力的值、纵长方向的扭矩的值、第1交叉方向的扭矩的值、第2交叉方向的扭矩的值、以及作用在穿刺器与轴部之间的阻力的值，来计算手术工具受到的来自穿刺器的第1外力的值、以及手术工具受到的来自除穿刺器以外的物体的第2外力的值。
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公开(公告)号：CN117320653A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202180098340.0
申请日：2021-05-18
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
发明人： 西原辉幸
IPC分类号： A61B34/10
摘要： 一种易于实现减轻对组织造成的损伤的力觉显示装置，其设置有：获取患处的拍摄信息的图像获取部(51)；力觉获取部(52)，所述力觉获取部获取力觉信息，所述力觉信息包含对处理所述患处的至少一个手术器具(21R、21L)作用的力的大小以及力的方向的信息；生成部(53)，所述生成部基于所述力觉信息生成力觉显示，所述力觉显示包含表示所述力的大小的力量显示和表示所述力的方向的方向显示；检测部(54)，所述检测部基于所述拍摄信息来检测显示部(12)中的显示有所述手术器具的手术器具区域；以及叠加部(53)，所述叠加部生成显示信息，所述显示信息是使所述力觉显示叠加到所述手术器具区域并显示在所述显示部的信息的信息。
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公开(公告)号：CN115052546B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202080095520.9
申请日：2020-04-17
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
发明人： 森田直也
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明的一方式涉及的使用驱动器的驱动力来驱动手术器具的医疗用机器人的浮动驱动机构，具备：驱动器，其以使杆沿第一方向进退自如的方式对杆进行驱动；操作构件，其用驱动器的驱动力来进行动作；以及传递构件，其位于驱动器与操作构件之间，并与杆卡合来将杆的动作传至操作构件，在所述医疗用机器人的浮动驱动机构中，传递构件向与第一方向正交的第二方向的移动被限制，传递构件在第二方向与杆分离，传递构件将来自杆的第一方向的力传递至操作构件，因此能够提高医疗用机器人的施行手术精度。
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公开(公告)号：CN117042716A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202180096229.8
申请日：2021-03-23
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
IPC分类号： A61B34/35
摘要： 一种力觉通知装置，其设置有：信号输入部，表示作用于手术器械的作用力的大小的测量信号被输入到信号输入部；声音信息生成部，声音信息生成部根据测量信号生成通知声音信息，通知声音信息至少使用第1通知声音和第2通知声音来表示作用力的大小，第1通知声音包含第1低音高的音和第1高音高的音，第1高音高的音的音高高于第1低音高的音；第2通知声音至少包含第2低音高的音和第2高音高的音，第2高音高的音的音高高于第2低音高的音，第2低音高的音和第2高音高的音中的至少一方不同于第1低音高的音以及第1高音高的音；以及通知声音输出部，通知声音输出部向根据通知声音信息而生成声音的发音部输出生成的通知声音信息。
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公开(公告)号：CN115103649B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202180014017.0
申请日：2021-01-08
申请人： 瑞德医疗机器股份有限公司
摘要： 一种手术机器人，具备：操作部，所述操作部具备可动部，所述可动部通过使用者进行的操作而被施加力，从而进行移动；动作部，所述动作部执行与所述操作相对应的动作；驱动部，所述驱动部向所述动作部供给驱动力；操作控制部，所述操作控制部对所述可动部的移动进行控制；以及阻力设定部，所述阻力设定部对阻力的大小进行设定，所述阻力是阻碍所述可动部移动的力，且所述阻力的方向与所述可动部的移动方向相反，并且所述阻力设定部基于预先设定的阻力参数来设定所述阻力的大小，所述操作控制部对所述可动部施加已由所述阻力设定部设定好大小的所述阻力。
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