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公开(公告)号：CN101717064B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN200910113501.X
申请日：2009-10-27
Applicant: 赵德政
Inventor： 赵德政
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/123 , H01F7/1615
Abstract: 本发明涉及微机电技术领域，特别是一种仿生伸缩基体单元，在弹性伸缩壳体内，由永磁体构成的滑柱经金属导管后端伸入金属导管中并与金属导管的内管壁滑动配合，导管的前端和滑柱的后端分别向前、后方穿出弹性伸缩壳体的前、后开口，且弹性伸缩壳体前、后开口端分别固接在金属导管的外管壁和滑柱上，弹性伸缩壳体的拉伸长度与滑柱在导管内往复行程相配合；缠绕在金属导管外周壁上的电磁线圈被弹性伸缩壳体罩住，电磁线圈的两端与电源正、负级对应配合连接；伸缩基体单元的滑柱后端设置着卡销，金属导管前端内管壁设置着与所述卡销具有相互配合结构的卡孔。本发明可模仿动物肌肉组织伸缩而运动的功能，使类人机器人等四肢机械的活动更加灵活和自如。
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公开(公告)号：CN101045300B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200610066259.1
申请日：2006-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构，主要由拇指骨(1)，食指骨(2)，中指骨(3)，无名指骨(4)，小指骨(5)，拇指连接掌(6)，中间掌(7)，小指连接掌(8)和人工腱(9)组成，其中，除拇指骨(1)稍有不同以外，其他四指结构形式相同，皆由远指单元体(A)，中指单元体(B)和近指单元体(C)组成；四指与指掌连接件(71)相连接，再通过横向运动关节(72)与中间掌(7)和小指连接掌(8)相连接；拇指骨(1)通过拇近指关节(14)与拇指连接掌(6)连接；手骨总计有21个关节，17个自由度，可实现手指骨的屈伸和外展动作，拇指骨(1)与食指骨(2)间呈20度角，四指骨中心线距为20mm，拇指横向运动0度至60度，四指横向运动负15度至正15度，关节运动范围为0度至90度。本发明与气动人工肌肉配套使用，手指运动空间大，具有很强的亲和力，结构简单，使用维护修理简易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101053146B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200680001129.8
申请日：2006-07-19
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 浅井胜彦
CPC classification number: B25J9/1075 , A61F2/50 , A61F2002/5066 , B25J9/1095 , H02N11/006
Abstract: 一种通过由电刺激引起的高分子的伸缩来驱动的高分子促动器，其采用如下构成：将由所述高分子的伸缩而产生的变位通过移动体取出，所述移动体经由第一弹性体与连接在所述高分子的一端的第二终端构件连接，并且在所述第一弹性体的弹性力作用下按压到连接在所述高分子的另一端的第一终端构件。
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公开(公告)号：CN101717064A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910113501.X
申请日：2009-10-27
Applicant: 赵德政
Inventor： 赵德政
IPC: B81B7/02
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/123 , H01F7/1615
Abstract: 本发明涉及应用于微机电技术领域，特别是一种仿生伸缩基体单元，滑柱、金属导管、弹性伸缩壳体和电磁线圈构成伸缩基体单元，在弹性伸缩壳体内，由永磁体构成的滑柱经金属导管前端伸入金属导管中并与金属导管的内管壁滑动配合，导管的后端和滑柱的前端分别向前、后方穿出弹性伸缩壳体的前、后开口，且弹性伸缩壳体前、后开口端分别固接在金属导管的外管壁和滑柱上使金属导管和滑柱配合连接，弹性伸缩壳体的拉伸长度与滑柱在导管内往复行程相配合；缠绕在金属导管外周壁上的电磁线圈被弹性伸缩壳体罩住，电磁线圈的两端与电源正、负级对应配合连接。本发明可模仿动物肌肉组织伸缩而运动的功能，使类人机器人等四肢机械的活动更加灵活和自如。
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公开(公告)号：CN100588511C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200580035275.8
申请日：2005-11-18
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J9/142 , B25J9/104 , B25J9/1075 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
Abstract: 本发明提供一种机器人手臂，其具备：被与旋转关节(3)的旋转轴同轴并且可以绕着旋转轴旋转地配设的旋转导轮(8)；配设于第一构造体(1)上，与旋转导轮(8)相同半径并且具有相同中心轴的圆弧部分的固定导引(9)；被相对地可动地配设于第二构造体(2)上的可动旋转导轮(10)，以旋转导轮(8)、可动旋转导轮(10)、固定导引(9)的顺序跨设金属线(7)。
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公开(公告)号：CN101045300A
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200610066259.1
申请日：2006-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构，主要由拇指骨(1)，食指骨(2)，中指骨(3)，无名指骨(4)，小指骨(5)，拇指连接掌(6)，中间掌(7)，小指连接掌(8)和人工腱(9)组成，其中，除拇指骨(1)稍有不同以外，其他四指结构形式相同，皆由远指单元体(A)，中指单元体(B)和近指单元体(C)组成；四指与指掌连接件(71)相连接，再通过横向运动关节(72)与中间掌(7)和小指连接掌(8)相连接；拇指骨(1)通过拇近指关节(14)与拇指连接掌(6)连接；手骨总计有21个关节，17个自由度，可实现手指骨的屈伸和外展动作，拇指骨(1)与食指骨(2)间呈20度角，四指骨中心线距为20mm，拇指横向运动0度至60度，四指横向运动负15度至正15度，关节运动范围为0度至90度。本发明与气动人工肌肉配套使用，手指运动空间大，具有很强的亲和力，结构简单，使用维护修理简易。
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公开(公告)号：CN202622816U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201120433844.7
申请日：2011-11-06
Applicant: 赵德政
Inventor： 赵德政
IPC: B25J17/00 , B25J13/00 , A61F2/08 , B62D57/032
CPC classification number: A61F2/08 , A61F2/68 , A61F2002/0894 , A61F2002/5066 , A61F2002/6863 , A61F2210/009 , A61F2250/006 , B25J9/1075
Abstract: 本实用新型涉及应用于微机电技术领域和机器人领域。仿生磁电肌肉领域、人造心脏和大行程的往复运动装置。特别是仿生伸缩组织。由滑柱、弹性伸缩壳体和电磁线圈构成可产生双向收缩的仿生伸缩单元，在弹性伸缩壳体内，由易磁化材料构成的两个滑柱，在电磁线圈内管壁滑动，并反向运动相互吸引配合。弹性伸缩壳体前、后相互连接，弹性伸缩壳体的拉伸长度与滑柱在导管内往复行程相配合；电磁线圈被外部的弹性伸缩壳体罩住，电磁线圈的引出线两端与电源正、负级对应配合串联或并联。本实用新型可模仿动物肌肉组织伸缩而运动的功能，使类人机器人等四肢机械的活动更加灵活和自如。
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