公开(公告)号：CN103417298B

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201310183103.1

申请日：2013-05-17

申请人： 三星电子株式会社 ,  麻省理工学院

发明人： 金容载 ,  金相培 ,  成善宝 ,  卡尔·艾格尼玛

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/94

CPC分类号： B25J18/06 ,  A61B34/30 ,  A61B2034/306 ,  Y10S901/21 ,  Y10T74/20323

摘要： 公开了一种臂单元及具有该臂单元的机器人，所述臂单元具有根据情况简单地改变刚度的改进构造。机器人包括臂单元及用于驱动臂单元的驱动单元。臂单元包括：多个连接件，通过所述多个连接件的至少两个区域而彼此滚动接触；多条线，穿过所述多个连接件，以将所述多个连接件彼此连接。

公开(公告)号：CN105848836A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201480070637.6

申请日：2014-12-26

申请人： 应用材料公司

发明人： 伊贾·克雷默曼

IPC分类号： B25J18/04 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J18/02 ,  B25J9/042 ,  B25J9/104 ,  B25J17/02 ,  H01L21/67706 ,  H01L21/67742 ,  H01L21/67748 ,  Y10T74/20323

摘要： 披露了一种传输基板的机械手设备。所述机械手设备可包括上臂、前臂、腕部构件及末端执行器，所述前臂可相对于所述上臂独立旋转，所述腕部构件可相对于所述前臂独立旋转，所述末端执行器适合于承载基板。在某些方面中，独立旋转由机械手驱动组件提供，所述机械手驱动组件具有第二驱动滑轮，所述第二驱动滑轮经安装以在第一驱动滑轮上旋转。在另一个方面中，披露了机械手驱动组件，这些机械手驱动组件包括安装于基座及安装于腹板上的滑轮。如数个其他方面，提供了机械手驱动组件及运作的方法。

公开(公告)号：CN104723342A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201410379790.9

申请日：2014-08-04

申请人： 现代自动车株式会社

发明人： 高勋建 ,  千周永

IPC分类号： B25J11/00

CPC分类号： B25J9/104 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/1045 ,  Y10T74/20323

摘要： 本申请提供一种柔索驱动自动机械，包括臂部件对，其包括随穿戴者的运动而移动的肩关节、肘关节和腕关节；连接到该对肩关节的肩柔索；通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开肩柔索，对肩关节施加旋转力的肩驱动单元；连接到该对肘关节的肘柔索；通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开肘柔索，对肘关节施加旋转力的肘驱动单元；连接到该对腕关节的腕柔索；以及通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开腕柔索，对腕关节施加旋转力的腕驱动单元。

公开(公告)号：CN103029125B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201110297014.0

申请日：2011-09-30

申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 ,  鸿海精密工业股份有限公司

发明人： 龙波

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J17/00

CPC分类号： B25J9/102 ,  B25J9/104 ,  B25J17/0258 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20329

摘要： 一种机器人，其包括基座、固定设置于所述基座上的第一机械臂、与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂及设置于所述第二机械臂一端的输出轴。所述机器人还包括第一驱动件及第一传动机构，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂靠近所述基座的一端，所述第一传动机构包括减速器及第一传动带，所述减速器设置于所述第一机械臂远离所述基座的一端，且与所述第二机械臂相连接，所述第一驱动件通过所述第一传动带带动所述减速器转动。所述机器人的第一驱动件与减速器分别设置于所述第一机械臂的两端，使得第一机械臂的径向长度降低，从而提高第一机械臂的灵活性，降低第一机械臂的故障率。

公开(公告)号：CN102892559B

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201180024354.4

申请日：2011-05-11

申请人： NTN株式会社

发明人： 矶部浩 ,  尾崎孝美

IPC分类号： B25J11/00 ,  B23Q1/44 ,  B25J17/00 ,  F16C1/02 ,  F16H1/14

CPC分类号： B25J9/0048 ,  B25J9/104 ,  F16C1/02 ,  F16D1/04 ,  Y10T74/20323

摘要： 本发明的课题在于提供一种连杆动作装置，其中，活动部作为自由度机构而构成，活动部的可活动范围宽，活动部的重量轻，活动部的定位精度高。经由三组以上的连杆机构(101)，以能改变姿态的方式将输入部件(104)与输出部件(105)连接。连杆机构(101)由输入侧和输出侧的端部连杆部件(101a、101c)与中间连杆部件(101b)构成。在连杆机构(101)中，通过直线而表现各连杆部件(101a、101b、101c)的几何模型为上述中间连杆部件(101b)中的输入侧部分和输出侧部分相对中间部保持对称的形状。通过连杆机构驱动源(121)使两组以上的连杆机构(101)动作，控制输出部件(105)的姿态。设置柔性操纵绳(4A)，其通过各连杆机构(101)的配置的内侧、具有柔性，在输入部件(104)和输出部件(105)的并列方向传递转矩。

公开(公告)号：CN102001095B

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN200910306544.X

申请日：2009-09-03

申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 ,  鸿海精密工业股份有限公司

发明人： 龙波 ,  徐晓明

IPC分类号： B25J18/00 ,  B25J17/00 ,  B25J13/00 ,  B25J9/04

CPC分类号： B25J9/1025 ,  B25J17/0241 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20329

摘要： 本发明公开一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、与第一机械臂可转动连接的第二机械臂及谐波减速组件。谐波减速组件包括波发生器、位于该波发生器外的柔轮及位于柔轮外与柔轮相啮合的刚轮。柔轮与刚轮其中之一与第一机械臂固定连接，另一个与第二机械臂固定连接以驱动并单边支撑该第二机械臂。上述机器人臂部件的第二机械臂采用一侧悬置的方式设置，可简化结构且便于装配，可避免采用两端支承第二机械臂时，因加工或组装误差造成的第二机械臂与减速机作不同轴转动对减速机及第二机械臂的损害。利用谐波减速组件本身的大扭矩及高扭转刚性等特点，可保证第二机械臂运动灵活、稳定。本发明还公开一种应用该臂部件的机器人。

公开(公告)号：CN102438540B

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201080021148.3

申请日：2010-05-12

申请人： 勒芬天主教大学

发明人： H-W·唐 ,  H·范布鲁塞尔 ,  J·佩尔斯 ,  T·扬森斯

IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J9/10

CPC分类号： A61B34/71 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B2090/506 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/21 ,  Y10T74/18056 ,  Y10T74/18088 ,  Y10T74/18848 ,  Y10T74/20323

摘要： 一种设备包括：布置成绕远程运动中心(O)旋转的部件(6)；以及与安装固定结构(1)连接的基础连杆(3)。第一连杆(4)和第二连杆(5)在离远程运动中心(O)相应距离(L1、L2)处与所述部件可枢轴转动地连接，并可相对于基础连杆(3)沿第一方向并以固定位移比进行平移。所述相应距离的比率等于所述固定位移比，从而使得部件(6)能够绕远程运动中心旋转。该设备的特征在于：它包括用于产生第一元件(37)和第二元件(57)的、沿平行但相反方向的平移运动的装置(7)。用于产生平移运动的装置布置在第一连杆(4)上，并布置成提供与第一方向平行的运动。基础连杆固定就位，第一元件(37)固定在基础连杆(3)上，第二元件(57)固定在第二连杆(5)上，这样，第一元件(37)和第二元件(57)的所述平移运动的产生使得第一连杆(4)和第二连杆(5)能够以所述固定位移比而相对于基础连杆(3)平移。

公开(公告)号：CN103029125A

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201110297014.0

申请日：2011-09-30

申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 ,  鸿海精密工业股份有限公司

发明人： 龙波

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J17/00

CPC分类号： B25J9/102 ,  B25J9/104 ,  B25J17/0258 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20329

摘要： 一种机器人，其包括基座、固定设置于所述基座上的第一机械臂、与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂及设置于所述第二机械臂一端的输出轴。所述机器人还包括第一驱动件及第一传动机构，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂靠近所述基座的一端，所述第一传动机构包括减速器及第一传动带，所述减速器设置于所述第一机械臂远离所述基座的一端，且与所述第二机械臂相连接，所述第一驱动件通过所述第一传动带带动所述减速器转动。所述机器人的第一驱动件与减速器分别设置于所述第一机械臂的两端，使得第一机械臂的径向长度降低，从而提高第一机械臂的灵活性，降低第一机械臂的故障率。

公开(公告)号：CN102686368A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201180005116.9

申请日：2011-04-06

申请人： 日本电产三协株式会社

发明人： 北原康行 ,  改野重幸

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J17/00 ,  H01L21/677

CPC分类号： B25J9/042 ,  H01L21/67766 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20323

摘要： 工业用机器人(1)包括：主体部(3)；第一臂(4)；第二臂(5)；第三臂(6)；将主体部(3)与第一臂(4)连接的第一减速器(21)；将第一臂(4)与第二臂(5)连接的第二减速器(22)；将第一减速器(21)的输入轴(25)与第二减速器(22)的输入轴(32)连接的连接机构(23)；以及驱动第三臂(6)旋转的第二驱动用电动机(40)。第一减速器(21)的减速比及第二减速器(22)的减速比被设定成使将第二臂(5)与第三臂(6)连接的第三关节部的移动轨迹为直线状，并且，连接机构(23)以规定的速度比将输入轴(25)与输入轴(32)连接。另外，第二驱动用电动机(40)安装于第二臂(5)的比第三关节部更靠前端侧的部位，且以朝第一臂(4)侧突出的方式安装于第二臂(5)。

公开(公告)号：CN102398270A

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：CN201010283622.1

申请日：2010-09-16

申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 ,  鸿海精密工业股份有限公司

发明人： 张国庆

IPC分类号： B25J18/00

CPC分类号： B25J9/102 ,  B25J9/104 ,  Y10T74/19688 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20323

摘要： 一种机器人臂部件，其包括支撑臂、与该支撑臂转动连接的第一轴、与第一轴转动连接的第二轴、安装于支撑臂的第一驱动件及第二驱动件、可转动地套设于第一轴两端的第一锥齿轮及第二锥齿轮、与第二轴固定连接并与第一锥齿轮及第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮、将第一驱动件的动力传输至第一锥齿轮的第一传动机构、将第二驱动件的动力传输至第二锥齿轮的第二传动机构，该第一、第二、第三锥齿轮以及第一轴共同组成一个差动轮系。上述机器人臂部件具有结构紧凑且承受负载能力较强的优点。