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公开(公告)号：CN113311865A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110583379.3
申请日：2021-05-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种不依赖地空数据交互的无人机地面自主回收方法，无人机接收到返航指令后，当无人机与无人运动平台之间距离大于设定值时，通过多源信息感知平台搜索获得无人机的位姿信息，无人运动平台根据该位姿信息实时规划路径并跟踪无人机；当无人机与无人运动平台之间距离小于设定值时，通过多源信息感知平台搜索获得无人机的位姿信息，无人运动平台上搭载的六自由度平台根据位姿信息实时跟踪无人机，直至六自由度平台位于无人机正下方；之后无人机接收到着陆指令，六自由度平台通过改变伸缩缸的长度和位姿，控制上平台与无人机姿态保持一致，完成无人机的承接。本发明能不依赖地空数据交互，主动搜索无人机高精度定位后实现自主回收。
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公开(公告)号：CN112198892A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010404371.1
申请日：2020-05-13
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种多无人机智能协同突防对抗方法，该方法包括以下步骤：步骤1，对无人机集群进行训练，获得集群内各无人机的策略模型；步骤2，各无人机根据观测状态，采用训练获得的策略模型获得行为决策。本发明所公开的多无人机协同突防方法，可用于复杂环境下的无人机协同突防，其训练出的策略模型在执行时只依赖于无人机自身的局部观测信息且能给出最优行为决策；通过集中式的评判模块和反事实基线方法，实现了多无人机协同的合作共赢，平衡个体收益与集群的整体收益，为多无人机协同突防提供了高效、可靠的技术方案。
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公开(公告)号：CN112198888A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911416795.3
申请日：2019-12-31
摘要： 本发明公开了一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法及系统，该方法包括获得多旋翼无人机在不同工作环境下的理想PID参数；根据多旋翼无人机工作环境，初始化PID值，并将PID控制器设置为自动模式；根据模糊自适应控制算法，对PID参数进行修正。本发明的控制方法通过观测多旋翼无人机姿态的控制偏差及偏差变化率，利用模糊自适应控制算法实时解算当前状态下PID的补偿量，对PID参数进行补偿，重新赋值给飞控，以适应飞行环境的改变和飞机自身动态特性的变化给控制系统带来的干扰，从而提高控制系统的鲁棒性，保证PID控制器的性能和整个多旋翼无人机的安全。
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公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
摘要： 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN105591180B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610064299.6
申请日：2016-01-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H01P1/207
摘要： 本发明公开了一种毫米波太赫兹波波导双工器，属于毫米波与太赫兹波雷达领域，该双工器包括T型波导结和介质，T型波导结是一个T型中空壳体结构，其水平部分的一端水平延伸出由大到小的梯形过渡结构，T型波导结的水平部分和垂直部分的端口均为矩形，所述水平部分一端的端口为端口I、所述梯形过渡结构的端口为端口III，所述垂直部分的端口为端口II，所述介质为一带有金属薄片的长方形结构，其长度与T型波导结的水平部分的长度一致，宽和高均与端口III的宽和高一致，介质穿过T型波导结内部并与T型波导结的内表面接触且固定；本发明能够克服毫米波与太赫兹波共口径传输难的问题。
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公开(公告)号：CN107171764A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710268978.X
申请日：2017-04-24
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： H04K1/02 , H04B7/0617 , H04W16/14 , H04W84/042
摘要： 一种无线携能异构网络的安全传输方法和系统，无线携能异构网络部署有宏小区基站MBS和微小区基站FBS，MBS服务M个宏小区用户MUs，FBS服务K+1个微小区用户FUs，FUs包括信息接收机IR和能量接收机ERs两类，ERs会窃听FBS发送给IR的机密信息，并从周围环境的射频信号中获取能量。安全传输时，FBS发送数据中包含承载信息的数据符号sI以及与sI相互独立的人工噪声MBS发送数据符号sm给宏小区用户MUs，通过调整优化参数人工噪声的协方差矩阵VE、FBS天线的波束形成矢量和MBS天线的实现无线携能异构网络的安全传输。
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公开(公告)号：CN104902556A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510175086.6
申请日：2015-04-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H04W52/24
CPC分类号： H04W52/241 , H04W52/243 , H04W52/367
摘要： 本发明涉及一种无定形小区动态功率控制方法，属于无线通信技术领域。本发明方法基于所有节点的信干噪比高于某个阈值的准则，对固定节点加入或者退出次小区时的情形进行功率控制，通过动态的功率控制，可以保证无定形小区中所有节点仍然能同时通信。本方法可用于无定形小区及其他动态变化结构的小区功率分配方案中，有效地解决了无定形节点在移动过程中节点之间的干扰问题。
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公开(公告)号：CN103904430A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410136493.1
申请日：2014-04-04
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种太赫兹波束二维机械扫描天馈系统，属于天线技术领域。本发明包括偏置卡塞格伦天线、馈源天线、伺服控制系统、主反射面支架、副反射面支架、法兰盘和指示销钉。其中，偏置卡塞格伦天线包括主反射面和副反射面，伺服控制系统包括方位、俯仰二维转台、伺服控制器和转台底座；方位、俯仰二维转台包括方位控制模块、俯仰转动电机和俯仰角度编码器。本发明工作在110GHz～600GHz频带内，电压驻波比特性良好，增益高，波束扫描方式为水平、俯仰±20°范围；能实现多种自定义扫描轨迹，波束定位精确。本系统作为太赫兹成像仪不可或缺的重要部分，可以配合搭建太赫兹成像系统，为公共安全领域作出重要的贡献。
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