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公开(公告)号：CN112198885A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
摘要： 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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公开(公告)号：CN108172026B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810004431.3
申请日：2018-01-03
摘要： 本发明提供了一种复杂空域多飞行器自主避险方法及装置，所述避险方法，包括：根据各飞行器的当前位置信息与当前运动信息，预测飞行器执行不同机动策略时，各飞行器之后预设时间内的飞行过程；根据所预测的飞行过程，得到期间内可能发生的风险事件；所述风险事件用于表征飞行器与其他飞行器发生碰撞或冲突的事件；根据所述风险事件与各飞行器的优先级排序，对飞行器执行不同机动策略时的风险进行评估；若针对其中任意之一飞行器，根据评估的结果，确定了唯一的风险最小的机动策略，则以该风险最小的机动策略作为该飞行器的当前机动策略，以使得该飞行器以所述当前机动策略控制飞行：本发明使得飞行器可以自主进行避险。
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公开(公告)号：CN116755470A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310775396.6
申请日：2023-06-28
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。
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公开(公告)号：CN112180971A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010872659.1
申请日：2020-08-26
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种多旋翼飞行器多模制导方法及系统，该方法中，在飞行器飞行的中制导段和末制导段分别采用不同的制导律进行制导控制，从而充分利用不同制导律的优势，能够针对不同的应用需求提供对应的制导律的组合方案，从而极大地提高了飞行器对于环境的适应性，能够执行要求更高的任务。
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公开(公告)号：CN112198888A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911416795.3
申请日：2019-12-31
摘要： 本发明公开了一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法及系统，该方法包括获得多旋翼无人机在不同工作环境下的理想PID参数；根据多旋翼无人机工作环境，初始化PID值，并将PID控制器设置为自动模式；根据模糊自适应控制算法，对PID参数进行修正。本发明的控制方法通过观测多旋翼无人机姿态的控制偏差及偏差变化率，利用模糊自适应控制算法实时解算当前状态下PID的补偿量，对PID参数进行补偿，重新赋值给飞控，以适应飞行环境的改变和飞机自身动态特性的变化给控制系统带来的干扰，从而提高控制系统的鲁棒性，保证PID控制器的性能和整个多旋翼无人机的安全。
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公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
摘要： 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN112198885B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
摘要： 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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公开(公告)号：CN112198886B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
摘要： 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN111274900B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010043542.2
申请日：2020-01-15
摘要： 本发明公开了一种基于底层特征提取的空基人群计数方法，属于航空监视领域。首先无人机获得待检测的场景图并初步处理，然后使用卷积神经网路提取底层特征，对上述底层特征使用注意力机制生成注意力特征图。再将底层特征与注意力特征图使用解码器解码出高层特征。接着对高层特征使用卷积核大小为1的卷积层操作，获得通道为1的特征图Dout。最后对特征图Dout使用双线性插值方法逐步恢复空间分辨率，得到最终的人群密度图，对人群密度图中各像素值求和，得到该待检测场景图中的人群的数目。本发明生成的人群密度图更加清晰，对人群位置进行更精准的定位。
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公开(公告)号：CN115783335A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211501455.2
申请日：2022-11-28
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
摘要： 本发明公开了一种适用于车载无人机高速降落的单元式起落架，该起落架是单独的起落架单元，能够配适不同负载的无人机，并且通过设置航电安装板能够实现与各种无人机之间实现快速可拆卸安装，进一步地，考虑到不同负载的无人机降落时需要提供不同的阻尼力，该起落架上还设置有阻尼器的快速安装接口，能够根据使用需求快速选择安装相应的阻尼器；当无人机及起落架降落到降落平台上以后，无人机具有前向惯性，存在向前移动趋势，该起落架能够允许无人机移动预定距离，在移动过程中，通过阻尼器逐渐抵消掉该前向惯性，最终使得无人机平稳安全地降落到落平台上。
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