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公开(公告)号：CN115741769A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111036454.0
申请日：2021-09-06
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种耐高辐照的机械臂关节结构。该关节结构包括减速器装置和制动器装置，其中，减速器装置包括谐波减速器钢轮和谐波减速器波发生器，谐波减速器波发生器套设于谐波减速器钢轮内侧，且谐波减速器波发生器与电机输出轴固定连接；谐波减速器钢轮通过减速器固定座与电机定子固定座相连接，用于将动力送至输出装置；制动器装置包括无励磁制动器，无励磁制动器通过制动器安装座与减速器装置相连接，用于对电机输出轴产生力矩较小的制动力；其采用无励磁制动器，同时将制动装置内置于减速器装置，实现了机器人关节的耐高辐照特性，同时使得该关节结构更加紧凑，提升了关节结构的刚度。
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公开(公告)号：CN114653681A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011530205.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种核电厂海水冷却系统闸门密封槽清理装置，包括吊装头，所述的吊装头固定安装在机架组件上部中间位置，导向轮组件固定安装在机架组件的角上，直线导轨固定安装在机架组件的下部，滑块组件上面有4个直线滑块，与直线导轨形成直线运动副，云台摄像固定安装在滑块组件侧面，6关节水下机械臂的其底座固定安装在滑块组件上，空气射流工具固定安装在6关节水下机械臂的末端，辅助摄像头固定安装在6关节水下机械臂最后一个关节的外壁。其有益效果在于：闸门密封槽清理装置整体采用行架式结构，通过吊车和导向轮组件能将6关节水下机械臂输送到不同的位置，这种方式配合，能覆盖整个闸门密封槽的全部位置。
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公开(公告)号：CN111351620A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811567737.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01M3/32
Abstract: 本发明涉及核电厂检修领域，具体涉及一种核电厂智能水下密封系统。水下密封腔体内部的压力越大，对密封腔体的零件的壁厚、结构，紧固件的分布及大小要求越高，同时密封腔体的安全风险也越大。本专利水上部分包括比例调压阀、控制箱、气源；水下部分包括水下密封舱、安全阀、压力传感器以及执行元件N；比例调压阀和控制箱通过电缆进行电气连接；比例调压阀和水下密封舱通过主气管相连；控制箱与水下密封舱通过主电缆相连；水下密封舱和每个执行元件N之间通过气管和电缆相连；水下密封舱和安全阀通过气管相连；压力传感器和水下密封舱通过电缆相连。气源和比例调压阀通过气管进行气动连接。该装置可以自动调节气压，提高设备的可靠性。
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公开(公告)号：CN111252217A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010058316.1
申请日：2020-01-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种核电厂取水隧洞内壁检查装置。核电厂取水隧洞内壁检查装置包括：壳体、水平推进器、供电单元、控制单元、声呐探测器；供电单元设置在壳体内部，用于向核电厂取水隧洞内壁检查装置的电子元件供电；水平推进器设置在壳体的后端，用于在水中推动核电厂取水隧洞内壁检查装置向前运动；声呐探测器设置在壳体的前端，用于探测取水隧洞内壁的形状并生成探测数据；控制单元分别与声呐探测器、水平推进器连接，用于获取探测数据，并控制水平推进器的工作或停止工作。本公开实施例可以有效帮助加测人员掌握取水隧洞内壁的检测数据。
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公开(公告)号：CN109975417A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711445795.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本发明属于超声检测技术领域，具体涉及一种核电厂堆内构件围板螺栓检查探头旋转驱动结构。旋转组件箱体为本装置结构的安装基础，旋转组件箱体固定安装在围板螺栓检查装置的前部，齿轮箱盖固定连接在旋转组件箱体的前端，将主动齿轮、被动齿轮以及电机封装在旋转组件箱体内。电机的定子固定安装在旋转组件箱体内，电机的转子与主动齿轮同轴连接；主动齿轮和从动齿轮在旋转组件箱体的部分构成齿轮传动副；从动齿轮在旋转组件箱体的部分为从动齿轮的左端，超声探头固定连接在探头夹持器右端，探头夹持器的左端通过弹性联轴器与从动齿轮的右端固定连接。本装置可以大大地减小因操作不当时对电机和超声探头的损伤，并可以检查距离围板比较近的螺栓。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109973784A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455463.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本申请属于检查机器人，具体涉及一种管道弯头检查机器人。一种管道弯头检查机器人，包括移动小车车架，在移动小车车架下方设有驱动电机，驱动电机与同样设置在移动小车车架下方梯形磁轮电连接，驱动电机为管道弯头检查机器人提供驱动能源，在移动小车车架上方设置旋转云台，旋转云台固定连接在移动小车车架上，旋转云台上设置若干个旋转关节，在最末端的旋转关节上设置检测探头。本申请的显著效果是：能使用一套设备对多种规格的管道弯头进行检测，机器人的尺寸适应性强，安装精度要求低，检查精度高，便于现场安装和提高检查效率。
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公开(公告)号：CN109968363A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711439138.1
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J13/00 , B25J19/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于蒸汽发生器传热管无损检测与维修技术领域，具体涉及一种传热管检修多足机器人；该机器人包括躯体，仿生足，固定装置，探头导向装置和驱动模块；躯体上设置多个仿生足，仿生足末端设置固定装置，探头导向装置设置在躯体上，探头导向装置末端设置探头或检修工具；驱动模块驱动仿生足，使固定装置伸入传热管中并在传热管中胀紧，使躯体倒挂在蒸汽发生器管板下方；驱动模块驱动探头导向装置改变位置，使设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方，进行相关检修工作。本发明通过对各仿生足自由度和探头导向装置的滑移运动的控制，即可更改机器人检修目标定位管孔位，实现一次定位，多个传热管检修的功能。
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公开(公告)号：CN106767577B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201510824505.4
申请日：2015-11-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理应用技术领域，具体公开了一种法兰螺纹孔带超声检测系统定位方法。该方法具体包括：1、对系统进行模板标定；2、采集目标图像，对获得的图像进行金属强光反光条件下的干扰去除处理，并进行低对比条件下的图像增强；3、利用改进的霍夫梯度变换圆形检测算法提取目标图像的圆心；4、将模板圆心与步骤3中提取的圆心进行对比，并计算两者之间的偏移量；5、将步骤4获得的偏移量反馈至设备，其按照反馈的偏移量进行运行，运动停止后，重复步骤1至步骤3，直到计算获得的偏移量在阈值范围内，结束位置误差矫正。本发明所述的一种法兰螺纹孔带超声检测系统定位方法，可以克服现有定位系统的定位缺陷，大大提高系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN109451283A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811575095.4
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
CPC classification number: H04N7/18 , G06K9/54 , G21C17/08 , H04N5/2251 , H04N5/2253 , H04N5/2254 , H04N5/2256 , H04N5/23203 , H04N5/23212 , H04N5/247 , H04N7/22
Abstract: 本发明属于蒸汽发生器传热管及类似换热设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种蒸汽发生器水室环境图像采集系统。该系统能够在传热管检查时采集蒸汽发生器内部图像，使得检修装置在运动时避免对蒸汽发生器产生碰撞，还能够通过视频图像进行精度控制，使检查装置运动精度更为准确。其特征在于：它包括环境摄像头，定位摄像头，交换机和工业计算机组成，摄像机通过网络交换机把视频信号传输给上位机，从而实现蒸汽发生器水室内部图像采集和视频图像精度控制两个功能。
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公开(公告)号：CN108269628A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611261082.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/06
Abstract: 本发明涉及燃料组件超声检查技术领域，具体公开了一种正方形排列破损燃料组件的超声检查装置。该装置中用于支撑待检查燃料组件的上部导向组件安装在平板结构的底板上，探头及其驱动机构以及应急脱离组件安装在上部导向组件的一侧的底板上，且探头及其驱动机构中的探头部件可沿水平X轴左右方向以及水平Y轴前后方向移动，用于对燃料组件中的燃料棒的全覆盖检查；应急脱离组件与探头及其驱动机构固定连接，用于在应急情况下，将探头及其驱动机构脱离移出上部导向组件上燃料组件的范围。该装置可实现燃料组件相对于检查装置的定位；对正方形布置燃料棒的全覆盖超声检查；通过扭力限制器、探头部件伸缩气缸避免两轴运动时对燃料棒造成损坏。
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