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公开(公告)号：CN115741637A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211351450.6
申请日：2022-10-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种髋关节外骨骼搬抬与行走助力混合控制方法，包括：S1、利用髋关节外骨骼左右两侧的角度和角速度传感器得到左右髋关节的角度和角速度，基于左右髋关节的角度确定第一联动状态变量x以及第二联动状态变量y；S2、基于两个联动状态变量x、y确定穿戴者的运动模式，所述运动模式包括行走运动和搬抬运动；S3、根据穿戴者所处的行走运动或搬抬运动模式，助力控制器控制外骨骼进入相应左右髋关节助力状态，根据左右髋关节角速度，助力控制器对左右髋关节施加辅助力。本发明可以对行走与弯腰搬抬两种运动模式进行有效识别，根据运动模式对髋关节进行相应的助力，提升了助力效率，降低了搬运者的体能消耗。
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公开(公告)号：CN115681434A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211366113.4
申请日：2022-10-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及一种串行式双丝杠余度控制机电伺服机构，采用一种RVI行星滚柱丝杠副和一种RV行星滚柱丝杠副串行式同轴布置，两种丝杠副共用一根丝杆轴，并且设置相同承载能力和结构参数螺纹，通过同一中空结构伺服电机驱动两种丝杠副在RVI丝杠传动发生故障时切换至RV丝杠进行替代工作，利用电机旋转传感器和机构直线位移监测传感器对传动故障进行综合判断，从而实现两种丝杠副在静连接承载和动啮合承载的转换，实现EMA传动冗余备份。
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公开(公告)号：CN115648183A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211352284.1
申请日：2022-10-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本申请公开了一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼，涉及智能装备、机器人、穿戴装备领域，包括大腿固定板、小腿固定板、仿生关节、气动肌肉模块；仿生关节连接于大腿固定板和小腿固定板之间，以使大腿固定板和小腿固定板之间的瞬心轨迹与膝盖的顺心轨迹一致；气动肌肉模块包括气动肌肉、第一钢丝绳、第二钢丝绳、联动机构，气动肌肉连接于大腿固定板正对大腿正面位置，第一钢丝绳的一端连接于气动肌肉的输出端、另一端与联动机构连接，第二钢丝绳的一端与联动机构连接、另一端与小腿固定板连接，气动肌肉用于驱动第一钢丝绳运动来驱动联动机构运动、联动机构运动带动第一钢丝绳拉紧。提高了膝部助力外骨骼柔顺性、与关节运动匹配度高。
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公开(公告)号：CN115519582A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211060719.5
申请日：2022-08-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及用于膝关节外骨骼测试用腿部模拟运动台，属于外骨骼的测试领域；包括台架、腰部模拟结构、2个大腿模拟结构、2个大腿驱动机构、2个小腿模拟结构和2个小腿驱动机构；腰部模拟结构固定安装在台架横梁的下表面；2个大腿模拟结构对称安装在腰部模拟结构的底端；每个大腿模拟结构与腰部模拟结构的对接处安装一个大腿驱动机构；每个大腿模拟结构的底部对应竖直安装1个小腿模拟结构；每个小腿模拟结构与大腿模拟结构的对接处安装一个小腿驱动机构；通过小腿驱动机构驱动对应小腿模拟结构相对于大腿模拟结构旋转；本发明应用于外骨骼产品化的测试机构，主要用于模拟人体下肢运动，对外骨骼进行长时间耐久测试，硬件疲劳测试等。
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公开(公告)号：CN114654498A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110712050.2
申请日：2021-06-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种基于惯性传感器的膝关节外骨骼运动监测方法，安装惯性传感器后，对步态周期进行设计，首先获取穿戴者关节及腿部末端运动轨迹，同时通对小腿部分外骨骼传感器采集的加速度数据进行积分，获得小腿部分外骨骼运动轨迹，根据所得运动轨迹推算脚掌运动轨迹，将所得轨迹进行合并处理以获取下肢整体运动轨迹，完成外骨骼的运动数据采集和分析。
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公开(公告)号：CN112318490B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011381903.0
申请日：2020-11-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人，包括肩带、腰带、控制器、电源、髋部柔性绑带、腿部结构和膝关节驱动单元，所述腿部结构包括外侧支撑结构、内侧支撑结构、大腿后侧护具、小腿后侧护具、以及腿部绑缚。本发明融合了“膝关节直驱、腿部双侧支撑、大小腿外形调整结构、大小腿内侧柔性变形结构”的机械结构方案，以及“肩部绑缚+腰部绑缚+髋部柔性绑带+腿部柔性绑缚”的绑缚方案，从机械结构和绑缚两方面改善人机匹配性和力矩传递的有效性，能够较好的解决人机匹配性，降低力矩传递过程中不期望力产生，增加人机之间的接触面积，实现提高穿戴舒适性、稳定性和助力效率的效果。
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公开(公告)号：CN113847166A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110997429.2
申请日：2021-08-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种运载火箭发动机仿生智能结构伺服系统，包括仿生智能伺服机构、火箭发动机喷管和火箭舱壁；仿生智能伺服机构包括依次连接的第一智能结构单元、第二智能结构单元、第三智能结构单元、第四智能结构单元以及执行器，四个智能结构单元连接成环状结构；该环状结构的环形内缘、环形外缘分别连接于火箭发动机喷管的外侧和火箭舱壁的内侧；执行器根据火箭发动机喷管的摆动指令对各智能结构单元的协同变形进行控制，实现火箭发动机喷管全角度矢量摆动。
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公开(公告)号：CN113700814A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110808088.X
申请日：2021-07-16
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种传动机构模糊卡塞故障强制解锁机电作动器，包括：双向电磁制动组件、周向旋转壳体组件、轴向花键承载组件以及机电作动器组件。机电作动器组件、双向电磁制动组件、周向旋转壳体组件、轴向花键承载组件依次布置于同一轴线上，轴向花键承载组件安装于周向旋转壳体组件的内部，构成往复直线运动，且轴向花键承载组件与机电作动器组件的输出转轴连接，构成螺旋传动副；双向电磁制动组件通过主动通电控制同时产生径向和轴向吸合力，使得周向旋转壳体组件脱开与机电作动器组件的固定连接，作出旋转运动，进而迫使轴向花键承载组件与机电作动器组件的连接作用失效，强制解除机电作动器组件中的转子丝杆与轴向花键承载组件的传动机构卡塞或卡滞故障。
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公开(公告)号：CN110900568B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911083616.9
申请日：2019-11-07
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种腰部助力外骨骼机器人，背部绑缚结构(25)将背部连接组件(4)穿戴于人体背部；腰部绑缚结构(26)将腰部连接组件(3)穿戴于人体腰部；人体穿戴好外骨骼机器人后，背部连接组件(4)始终与人体背部贴合，腰部连接组件(3)始终与人体腰部贴合；在弯腰搬抬物体过程中，大腿组件(2)与人体大腿保持贴合，大腿组件(2)与背部连接组件(4)能够检测人体腿部与背部姿态变化，在人体弯腰过程中提供支撑力，实现弯腰助力；在行走搬运物体过程中，腰部关节组件(1)驱动大腿组件(2)相对腰部连接组件(3)运动，不干扰人体正常行走，同时大腿组件(2)能够为物体提供支撑力，在大腿组件(2)支撑作用下减少人体手臂的力。
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公开(公告)号：CN111059258A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911078217.3
申请日：2019-11-06
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/029
摘要： 双输入双输出减速器，涉及减速器设计领域；包括实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴、空心轴、轮毂、端盖、输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体；其中，输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体沿轴向依次对接形成封闭壳体；实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴和空心轴设置在封闭壳体内；实心轴轴向水平放置；空心轴套装在实心轴的外壁；实心轴输入轮与实心轴螺纹对接；空心轴输入轮与空心轴螺纹对接；轮毂套装在空心轴的外壁，且与空心轴固定连接；端盖设置在轮毂的轴向外端处；输出侧壳体与轮毂外壁对接；实心轴与外部摇臂对接；本发明实现了无人车后轮的双路输出轴相互独立，互不影响，可以单独工作，也可以同时工作。
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