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公开(公告)号：CN112434901B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011101535.X
申请日：2020-10-15
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种无人机交通巡逻方案的智能重决策方法和系统，涉及无人机领域。包括以下步骤：获取无人机交通巡逻数据；对无人机交通巡逻数据进行关联处理；基于无人机交通巡逻时发生的交通事件和预设的周期判断是否事件触发重决策，并分析事件触发重决策的类型；基于关联后的无人机交通巡逻数据判断是否推理触发重决策，并分析推理触发重决策的类型；重决策的类型包括：交通巡逻任务重决策和无人机飞行任务重决策；对事件触发重决策的类型和推理触发重决策的类型进行冲突消解处理，得到无人机交通巡逻方案重决策类型；对无人机交通巡逻方案进行相应类型的重决策。本申请可以增强无人机交通巡逻方案在执行时的适应性。
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公开(公告)号：CN112612207B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202011362535.5
申请日：2020-11-27
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种不确定环境下多目标博弈求解方法及系统，涉及战术决策技术领域。本发明针对现有方法无法对于多目标权重模糊的情况进行求解的问题，通过获取双方的支付矩阵以及每个优化目标的权重；对于任意双方选择的一对策略对构建偏序关系；并构建双方的全局偏序关系表征矩阵，再基于所述全局偏序关系表征矩阵构建精炼偏序关系表征矩阵；最后从精炼偏序关系表征矩阵中获取纯策略纳什均衡解；直至获得的纯策略纳什均衡数量是否小于预设数量。能够针对不同的权重情况，选择合适的偏序关系构建方法，进而实现无明确权重时的偏序关系的构建，最终输出纯策略纳什均衡解。
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公开(公告)号：CN113671986B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110858529.7
申请日：2021-07-28
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种空地协同下无人机与车辆的任务分配方法和系统，涉及无人机技术领域。本发明先获取无人机、车辆、任务和道路路网的参数集合；然后在空地协同模式下获取预设的约束条件，并以无人机和车辆执行完所有任务回到起点所耗费的总时间最小为目标函数，构建空地协同下无人机与车辆的任务分配的混合整数规划模型；利用预设算法对任务分配模型进行求解，最终得到无人机执行任务方案和车辆执行任务方案，本发明提出的方法和系统能够优化无人机与车辆执行任务的集合，提升任务执行效率，实现无人机与车辆协同执行任务。
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公开(公告)号：CN111352417B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010084538.0
申请日：2020-02-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种异构多无人机协同路径的快速生成方法，具体涉及无人机技术领域，该方法可以包括：先确定需要无人机访问目标的相关信息、无人机站点信息和无人机的相关参数，再基于无人机的多个航向角确定从每个站点出发的无人机所能访问的访问目标，然后建立多站点可重访变收益的杜宾团队定向问题MD‑RDTOP‑VP模型，获取多无人机执行协同任务的初始路径规划方案集合，最后采用引入双适应度函数及自适应切换机制的混合遗传模拟退火算法HGSA获得每架无人机的访问任意访问目标的最优路径规划方案。基于本发明实施例提供的方法，可以降低路径规划的时间，最大限度地发挥了无人机的效用，有效提升异构多无人机协同任务的完成质量。
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公开(公告)号：CN110825104B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910892197.7
申请日：2019-09-20
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种移动平台路径规划与无人机任务分配的两阶段优化方法，该方法包括：获取异构任务集合和路网数据；构建无人机与移动平台协同执行异构任务集合的路径规划模型；采用预设二阶段求解算法求解所述路径规划模型，得到最优解，所述最优解为所述移动平台和所述无人机共同完成所述异构任务集合中所有任务时所述移动平台和所述无人机各自的最优路径。本发明采用二阶段求解算法求解上述模型，这种方法相对于其他求解算法，更加容易地求得最优路径。
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公开(公告)号：CN111934901B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010589595.4
申请日：2020-06-24
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： H04L41/12
摘要： 本发明提供了一种无人平台信息感知网络的拓扑控制方法及系统。通过将感知网络中各个节点的二维坐标转化为三维坐标，并基于链路权值排序构建刚性矩阵通过第一次循环，从刚性矩阵的前3N‑6条链路里选取符合条件的链路。如果符合条件的链路数等于3N‑6，得到的就是最终生成的无人平台信息感知网络拓扑，如果符合条件的链路数小于3N‑6，从刚性矩阵中的第3N‑6条之后的链路里挑选符合条件的链路，直至拓扑T中符合条件的链路数等于3N‑6，得到的就是最终生成的无人平台信息感知网络拓扑，且随着节点数目的不断增大，生成拓扑的平均节点度收敛于6，且节点度方差不断缩小，趋近于0，实现各节点的负载均衡。
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公开(公告)号：CN113657650A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110838004.7
申请日：2021-07-23
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种面向地震灾后快速勘察的车机协同路径优化方法和装置，涉及路径规划领域。本发明通过获取灾区内需快速勘察的建筑物的坐标、权重和勘察资源数据；基于灾区内需快速勘察的建筑物的坐标、权重和勘察资源数据，以异构车机协同地震灾后快速勘察的期望收益最大化为目标构建多站点可重访带时间窗的车机协同团队定向模型；对车机协同团队定向模型进行求解，获取车辆和无人机协同快速勘察的最优任务规划方案。本发明通过多个车辆与多架无人机组成的联合体从多个站点出发，协同完成勘察任务，采用车机协同的模式可以更好地发挥车辆与无人机各自的特点，从而提高勘察任务的期望收益。
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公开(公告)号：CN109521744B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201811601056.7
申请日：2018-12-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明实施例提供了一种无人机巡逻城市道路的方法及系统。该方法应用于包括管控中心、多个无人机和多个监控充电基站的系统中，该方法通过管控中心接收各路段数据信息和各无人机状态信息，对接收到的各路段数据信息和各无人机状态信息进行分析，得到各路段对应的路段状态结果和各无人机对应的无人机状态结果；然后根据各路段状态结果和各无人机状态结果，生成并向各无人机发送相应的控制指令。第一方面，本发明的技术方案既可以对无人机编队进行综合调度，又可以对监控充电基站进行综合管控；第二方面，本发明的技术方案可以对城市道路监控设备的监控能力进行拓展，还可以对事故违章事发地点进行针对性地出击、悬停和监察。
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公开(公告)号：CN109697565B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811602408.0
申请日：2018-12-26
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明实施例提供了一种无人机巡逻高速公路的方法及系统。该方法应用于包括管控中心、多个无人机和多个广告牌充电基站的系统中，该方法首先通过管控中心接收多个无人机发送的无人机状态信息和路段巡逻数据，以及接收多个广告牌充电基站发送的广告牌充电基站信息，然后对接收到的数据与信息进行分类、存储与分析，最后生成并发送基于无人机和广告牌充电基站的控制命令。第一方面，本发明的技术方案既可以对无人机编队进行综合调度，又可以对广告牌充电基站进行综合管控，还可以对任务响应进行处置调度；第二方面，本发明的技术方案可以对事故违章等易发多发情况、无人机与广告牌充电基站的调度使用情况进行分析，从而为管控中心提供决策支持数据。
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