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公开(公告)号：CN118418190A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410713028.3
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人领域，特别是一种光/电/磁耦合驱动花生形微纳机器人及其制备方法与驱动控制方法，包括以下步骤：S1、取氯化铁溶液与氢氧化钠溶液进行混合反应；S2、对氢氧化铁胶体进行加热处理，得到氧化铁花生形微纳机器人；S3、在氧化铁花生形微纳机器人表面溅射60‑80纳米厚的金层，即可得到光/电/磁耦合驱动花生形微纳机器人。驱动控制方法，所述微纳机器人能够通过可见光或电场或磁场进行驱动。通过调节光强或过氧化氢浓度对速度进行控制。通过调节电场强度对速度进行控制，通过调节电场频率对方向进行控制。通过调节磁场方向对方向进行控制。本发明能够通过光/电/磁场进行驱动，进而实现在复杂多变实际应用环境中的有效运动。
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公开(公告)号：CN117571245A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410053173.3
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及地效试验领域，特别是一种多模式飞行器地效试验方法，包括以下步骤：S1、将底板装置水平设置在地面，并使底板装置上的移动带的上表面保持水平；S2、将飞机器模型设置在移动带的正上方，同时向飞机器模型吹出一定速度的风；S3、传动移动带转动，使移动带转速与风速相同，且方向相同，形成真实模拟平整地面效应；S4、通过高压子系统和负压子系统，控制移动带上部呈现不同形态，实现对多环境地面的模拟。本发明在于模拟不同环境地面对飞行器空气动力学特性的影响。
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公开(公告)号：CN114129267B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111446798.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，包括主动支架、软镜进给控制机构、软镜姿态调节机构和俯仰角度调节机构，主动支架上固定连接有软镜姿态调节机构，软镜姿态调节机构上固定连接有软镜进给控制机构，软镜姿态调节机构上固定连接有俯仰角度调节机构；可以采用遥控操作机器人并根据视频软镜传回的图像信息自动完成视频软镜气管插管操作，减少麻醉医生与患者的接触，提高气管插管成功概率，缩短视频软镜插管时间，减轻医务人员的工作强度，为抢救患者争取时间。
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公开(公告)号：CN115655633A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211319205.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , E04F15/024
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种用于消除4米风洞试验附面层的移动带地板设备，包括支撑底座和运行基体，所述运行基体上安装驱动电机连接到驱动辊，从而带动驱动辊高速转动；所述运行基体的左右两侧均固定连接有纠偏电机，运行基体的左右两侧均滑动连接有轴承座，两个轴承座之间转动连接有从动辊，可以自动较正移动带的位置；所述运行基体上盖板下面中安装有冷却盘管连接到外部的循环冷却站，将高速运行中摩擦产生的大量热量耗散以保证设备安全；所述运行基体上表面有大量吹吸气孔连接到外部的吹吸气浮系统，从而抑制皮带上表面在运行中的跳动，使移动带能够高速稳定地运行。
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公开(公告)号：CN111341519B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010241185.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人磁场驱动控制领域，更具体的说是一种具有风冷功能显微镜用微纳机器人的磁场驱动装置，包括底部支撑结构、载物台支撑结构、风冷散热装置、异型亥姆霍兹线圈和Z向标准亥姆霍兹线圈，所述底部支撑结构上固定连接有异型亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈内固定连接有载物台支撑结构，异型亥姆霍兹线圈的上下两侧均固定连接有Z向标准亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈Y向的两侧均设置有风冷散热装置，可以通过异型亥姆霍兹线圈的异型设计能够适应显微镜安装空间有限的要求，并且能够按照实验要求产生磁场强度大、匀强磁场范围广的磁场；同时本装置还设置有风冷散热装置，满足实验人员使用磁场驱动装置进行长时间实验观测的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111196033B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010032268.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/129 , B29C64/282 , B29C64/371 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明涉及3D打印装置及方法，更具体的说是一种基于双光源引发的快速多材料光固化3D打印装置及方法，包括光源系统、投影系统、料池装置、基底装置、通气装置和隔震台，所述光源系统设置在隔震台上，投影系统包括光机和外光路部分，光机和外光路部分均固定连接在隔震台上，光机的入光口设置在光源系统光路输出端，料池装置包括气室、透氧膜和料池，气室的两侧分别开有进气口和出气口，可以有效解决现有技术中的多材料光固化3D打印效率极低、精度损失大的问题；本发明提供了一种高精度、高效率、可灵活更换光源的多材料光固化3D打印装置和方法，适用于研究两种光敏树脂材料同时精确3D打印成型，极大地提高多材料光固化3D打印的效率。
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公开(公告)号：CN110143430B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910432832.3
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及物理实验装置技术领域，更具体的说是一种空间站转位机构试验台的气浮板清洁机构,包括底板、直线导轨、固定块、花岗石平台、气浮板、八角大理石气浮台、承重板和U型支撑架，可以通过U型支撑架上的升降装置推动八角大理石气浮台的水平高度发生变化，使得八角大理石气浮台脱离气浮板，推动承重板使得承重板带动花岗石平台和气浮板在直线导轨上进行滑动，使得承重板在不位于U型支撑架内，可以清理长时间工作后气浮板顶面的排气小孔，可以将气浮板顶面从八角大理石气浮台下移出后清理排气孔中污垢。
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公开(公告)号：CN109807905B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910108437.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性网状机器人，特别是涉及一种柔性快速展开网状机器人，一种柔性快速展开网状机器人，包括基座、支撑套筒和柔性抓捕网，所述支撑套筒设有四个，四个支撑套筒的后端分别与基座的四侧固定连接，四个支撑套筒的前端分别与柔性抓捕网的四角固定连接，本发明的一种柔性快速展开网状机器人，可以解决失重环境抓捕作业中冲击较大、机构展开速度慢、机构展开范围小的问题；本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小，展开速度快，且展开的范围较大，可以实现较大覆盖面积的抓捕作业。
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公开(公告)号：CN109732588B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910051147.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种软体机器人，特别是涉及一种可螺旋变形的软体机器人，包括主体套筒、外表面变形机构、行程控制线、变形控制线和气室，所述主体套筒的前端封闭，主体套筒的后端与气室固定连接；所述外表面变形机构固定连接在主体套筒的筒面上；所述行程控制线位于主体套筒内部，行程控制线的一端与主体套筒内部的前端固定连接，行程控制线的另一端固定连接在气室内；所述变形控制线位于主体套筒外部，变形控制线的一端与主体套筒外部的前端固定连接，变形控制线的另一端穿出外表面变形机构。本发明采用线、气双驱动控制，以实现长距运动与螺旋变形，环境适应性好，灵活性强，结构简单易于加工制造。
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公开(公告)号：CN109732580B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910049172.0
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线和前端跟随运动摄像机，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动前端跟随运动摄像机与机器人生长伸长主体的前端接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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