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公开(公告)号：CN104679994A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510054106.4
申请日：2015-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于小波单支重构的自主式水下机器人推进器故障检测方法。通过对自主式水下机器人控制信号进行多层离散小波分解，获得推进器故障多个频段上的故障描述；分别计算获取的多频带故障信息的小波熵，获得小波最优单支重构尺度；采用获取的最优重构尺度进行小波单支重构，重构后信号模极大值点处对应的时序列位置即为推进器故障发生时刻，从而得到自主式水下机器人推进器故障检测结果。本发明解决自主式水下机器人由于外部干扰影响，小波分解后故障信号特征易被外部干扰信号淹没，故障检测准确性不高的问题，提高了自主式水下机器人推进器故障检测的准确性，可用于自主式水下机器人推进器故障诊断等领域。
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公开(公告)号：CN104462803A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410705684.5
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及自主式水下机器人故障辨识与容错控制技术领域，具体涉及一种基于小波近似熵的自主式水下机器人故障辨识方法。本发明包括：采用多层小波分解方法对自主式水下机器人传感器和控制器数据进行分解；采用近似熵提取方法对步骤(1.2)获得的小波细节系数和小波逼近系数提取故障特征；采用相关系数方法对自主式水下机器人待测故障信号进行故障辨识。本发明方法既有效解决了AUV传感器、控制器信号受外部干扰影响，故障辨识精度较低的问题，又利用多层小波分解的多频段特性，获得关于AUV推进器故障的冗余描述，并通过对多频段故障信息同时提取故障特征并组建故障特征矩阵，提高AUV故障辨识精度，为容错控制器提供准确的故障信息。
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公开(公告)号：CN104201512A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410455249.1
申请日：2014-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/502
Abstract: 本发明的目的在于提供水下充电连接机构，该机构包括内外筒短接触式直线副机构、自正式空心球铰机构，弹簧保力机构。该机构以液压缸或其它直线驱动机构作为动力来源，通过设计和合理布置弹簧、选取合适型号的自润滑向心关节球轴承和设计空心轴承轴的长度，使拥有倾斜自适应能力的自正式空心球铰机构带动磁耦合充电装置送电器的充电接口平面与水下机器人上的收电器的充电接口平面紧密贴合，弹簧保力机构保证长时间的大小一定的贴合力。本发明充电接头可被动的调节自身姿态，以适应对接装置与AUV充电接口存在的角度偏差，保证充电接头和充电接口连接后的精度。
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公开(公告)号：CN104097758A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410384085.8
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能源系统可变的开架式水下机器人实验平台，包括两套可供选择的能源系统：一套为装载有锂电池组的电子舱，适用于脱缆作业的情况，一套为装载有AC220V转DC24V的电源模块的电力舱，适用于连续作业的情况，可根据实验内容的具体需求，选择安装最适宜的能源系统。实验平台框架由左右两块立板、角铝、方铝、铝棒通过螺栓螺母连接而成；通过钢箍将电子舱和电力舱(或者电池舱)固定在框架上层。在改变能源系统时，只需将钢箍旋松，将电力舱移走，换上电池舱，反之亦然，再旋紧钢箍即可。本发明具有体积小、重量轻、结构调整容易的特点，可在水池中或者浅水环境下进行水下机器人故障诊断和容错控制技术的实验研究。
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公开(公告)号：CN102225547B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110127095.X
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型电动机械手二级回转机构。它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。发明将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102897302A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210404589.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机械分离机构，包括动力轴、凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩，动力轴与凸轮相连。本发明芯轴可以在弹簧的推动下复位，电缆拉脱机构的插座套筒可以在曲柄连杆作用下复位，可多次重复使用。增加几套机械分离机构，调整凸轮安装角度以及凸轮轮廓，可以实现多个负载的依次释放。
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公开(公告)号：CN102658555A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210140056.8
申请日：2012-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种气压驱动式水下解脱装置。主要包括高压气瓶组件、高压电磁阀组件、机械本体组件三部分，三部分之间通过不锈钢高压钢管、高压管接头进行连接；在高压气瓶组件和高压电磁阀组件之间安装有三通球阀，在高压电磁阀组件和机械本体组件之间安装有单向阀。高压气瓶组件用于存储高压气体，高压电磁阀组件用于控制管路中高压气体的通断，机械本体组件用于完成机械手与水下作业设备本体的机械和电缆的分离，三通球阀用于改变气路，单向阀用于防止解脱机械手后海水流进气瓶。该装置在水下设备正常作业时，可以为机械手肩关节提供准确的安装定位和与水下作业设备的可靠联接；当机械手陷于危险情况时，能够实现机械手与作业设备之间的可靠分离，使水下作业设备脱离险境。
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公开(公告)号：CN102179820B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110127109.8
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型电动机械手摆动关节。包括机械臂、摆动机构和摆动连接板；摆动机构包括摆动机构外壳、壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装O型圈。本发明直接在电机输出轴方向进行动密封，减小了关节尺寸，采用角接触球轴承可以承受很大的环境外压，并通过蜗轮蜗杆传动，在使关节具有自锁功能的同时，又可以通过调整其安装方向来改变关节摆动方向，使多个摆动关节串联组成的整个机械手自由度具有更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN100540396C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710071965.X
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下划桨推进装置。它包括壳体固定单元、水下桨叶单元、桨叶旋转单元和桨叶划动单元，桨叶旋转单元通过转动轴安装在壳体固定单元的壳体内、并且旋转轴与壳体之间设置有密封机构，水下桨叶单元与桨叶旋转单元相连，桨叶划动单元为安装在壳体固定单元的壳体外的电机，桨叶划动单元与桨叶旋转单元之间通过传动机构相连。本发明结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，又可单套安装在潜水器的尾部。
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公开(公告)号：CN118907359A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411129389.X
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下作业技术领域，具体涉及一种水下多类型UUV坐落式对接平台。后导向机构、夹抱充电模块、导向杆、水下灯、侧导向锁紧机构、侧导向机构、前导向机构、吊耳锁紧机构、UUV、柔性挡板、侧导向驱动缸、侧框架；两个侧导向机构为截面呈三角形的支架，通过底部的导向轴与侧框架铰接，两个侧导向驱动缸的液压杆端部与侧导向机构上的短轴铰接、缸筒端部与侧框架的底部铰接，两个侧导向驱动缸便可驱动侧导向机构绕侧框架顶部旋转，实现两个侧导向机构的张开与闭合；可升降V形块定位和可对向移动的卡爪结构，不仅适用于不同尺寸圆形UUV，还适用于不同宽度、高度的扁平形、椭圆形UUV的对接、充电和信息交换。
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