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公开(公告)号：CN110253621B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910472831.1
申请日：2019-05-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于下肢外骨骼的柔顺变刚度驱动器，所述驱动器包括有支撑组件、外壳体组件、弹簧组件、驱动组件和滚轮组件。其中外壳体组件与滚轮组件保持同步运动。本发明驱动器通过使用一对齿轮结构实现以非线性的方式压缩线性弹簧，从而实现输出力矩的柔顺变刚度特性。本发明驱动器能够应用在下肢外骨骼的髋关节、膝关节中。
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公开(公告)号：CN107802455B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201711015294.5
申请日：2017-10-26
申请人： 北京航空航天大学 , 浙江孚邦科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于3‑RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体，其包括有髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件和脚板以外，还设有大腿、小腿。髋关节组件的连接件安装在膝关节组件的连接件上，膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的连接件上安装有脚板。大腿与小腿通过膝关节轴连接，小腿的下端在踝关节骨架内运动。小腿的伸长与内屈运动受限于踝关节的双轴。本发明为3‑RPR并联机构能够随时根据康复机器人系统的控制需求的设定而变化，这就使得外骨骼在跟随人体运动的过程中，解决在脚板自重量下，踝关节跟随会出现偏摆现象，从而降低了对人体膝关节和踝关节的伤害。
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公开(公告)号：CN110322418A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910623138.X
申请日：2019-07-11
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本申请提供了一种超分辨率图像生成对抗网络的训练方法及装置，所述超分辨率图像生成对抗网络包括生成模型和损失计算模型，所述损失计算模型包括判别单元和分类单元，该方法包括：将图像信息输入到所述生成模型，以使所述生成模型输出超分辨率图像；将所述超分辨率图像输入到所述损失计算模型，以使所述损失计算模型计算所述超分辨率图像的总损失；根据所述超分辨率图像的总损失，对所述超分辨率图像生成对抗网络进行训练。
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公开(公告)号：CN110245639A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910539934.5
申请日：2019-06-21
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请提供了一种基于特征匹配的词袋生成方法及装置，其中，该方法包括：获取针对目标环境进行拍摄的二维图像视频流，其中，目标环境为目标设备在进行同时定位与建图SLAM时构建的地图所对应的环境；利用特征提取算法，提取二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子，其中，提取的二维图像视频流中每个图像帧的目标特征关键点的数量至少为一个；按照二维图像视频流中各图像帧的先后顺序，对二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子进行相似度匹配，以得到词袋的各叶子节点；将各叶子节点和叶子节点的数量作为输入参数，输入到文本聚类模型中，以构建出词袋，通过上述方法，有利于降低得到词袋所消耗的时长。
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公开(公告)号：CN105012056B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510293839.3
申请日：2015-06-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61F2/64
摘要： 本发明公开了一种具有仿生膝关节的下肢外骨骼结构体，其由髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件构成。髋关节组件的A连接件安装在膝关节组件的A连接件上，膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的A连接件上安装有脚板。本发明设计的膝关节组件在虚拟点处具有平动和转动两个自由度，且运动时没有被机械结构所限制。本发明的膝关节并非简单的转动铰链或球铰，其运动是根据仿生运动原理来实现的，能够随时根据康复机器人系统的控制需求的设定而变化，这就使得外骨骼在跟随人体运动的过程中，减小了外骨骼对膝关节不协调的作用力，从而降低了对人体膝关节的伤害。
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公开(公告)号：CN105539792A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510921371.8
申请日：2015-12-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 本发明公开了一种具有换轴门式机构的凸轮绳驱动机器鱼尾摆动装置，该装置包括可换轴门式机构、A门框、B门框、盘型凸轮驱动机构、弹簧、拉绳；可换轴门式机构的一侧安装有A门框，可换轴门式机构的另一侧安装有B门框，弹簧和拉绳安装在第一门的两侧。在直流电机驱动盘型凸轮转动的情况下，盘型凸轮的凸缘轮廓与套接拉绳的B滑块接触，同时盘型凸轮的基圆轮廓与套接拉绳的A滑块不接触，从而使第一门在滑动轴承的作用下实现了往复摆动。本发明装置通过盘型凸轮的变结构与弹簧和拉绳的结合，实现了可换轴门式机构的转轴运动。本发明装置将复杂机器鱼鳍控制问题转化为盘型凸轮结构外形设计问题，有效降低了机器鱼控制系统的复杂度。
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公开(公告)号：CN104626111B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510005052.2
申请日：2015-01-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种基于柔性平行四边形机构的具有远程转动中心的平行对准平台，该平行对准平台包括有基座、预紧螺钉、电容传感器、传感器支架、盖板、平台垫板、运动传递机构、压电陶瓷驱动器和垫片；盖板、运动传递机构、平台垫板、基座布局在厚度方向上；基座与运动传递机构通过螺钉固定安装，预紧螺钉安装在盖板上，且与垫片接触，压电陶瓷驱动器和垫片安装在运动传递机构与平台垫板之间。本发明设计的平行对准平台通过运动传递机构中的双杠杆放大机构和双平行四边形导向机构能够实现绕远程中心转动的平行对准功能。
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公开(公告)号：CN103481964B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310418519.7
申请日：2013-09-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种具有越障能力的六足步行机器人，其包括有左前腿（1）、右前腿（2）、左中腿（3）、右中腿（4）、左后腿（5）、右后腿（6）和躯干本体（7），所述躯干本体（7）由前端机体（7A）和后端机体（7B）组成；且六个腿以躯干本体（7）对称设置。每个腿具有三个关节，分别是髋关节、大腿关节和小腿关节，三个关节的协调保证了每个腿的前后摆动、升降运动和屈伸运动。三个关节与躯干关节的组合保证了六足步行机器人在翻越障碍物和爬坡时良好的通过能力。每个腿的足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。本发明设计的六足步行机器人运动灵活、响应迅速、运动空间大、运动惯量小，适用于野外复杂的非结构地形条件下的运动。
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公开(公告)号：CN103331748B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310231678.6
申请日：2013-06-09
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于压电陶瓷驱动的小型化柔性微夹钳，该微夹钳包括有基座、预紧螺钉、运动传递机构、第一固定螺钉、第二固定螺钉、压电陶瓷驱动器和垫片；基座与运动传递机构通过第一固定螺钉和第二固定螺钉固定安装，预紧螺钉安装在运动传递机构的后端，压电陶瓷驱动器和垫片安装在运动传递机构的第一切缝内。本发明设计的微夹钳通过运动传递机构中的两级放大机构能够实现闭合式微夹钳的平行抓取。
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公开(公告)号：CN101770031B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010034115.4
申请日：2010-01-15
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01S17/08
摘要： 本发明公开了一种基于近半环反射镜的全效二维激光测距仪，该激光测距仪的光路部分包括有激光发射器、激光接收器、分光镜、半环反射镜、旋转平面镜、转动组件和支撑架。支撑架的上板下方的A盲孔内安装有激光接收器；激光接收器的端面上安装有分光镜；支撑架的下板上方的半环定位槽中安装有半环反射镜的定位环，沉头孔内安装有电机连接板，直流伺服电机的机壳安装在电机连接板上，且直流伺服电机的输出轴穿过该沉头孔的通孔后通过销钉固紧在转盘的连接柱上；转盘上安装有旋转平面镜；支撑架的侧板上的B盲孔内安装有激光发射器。本发明激光测距仪的光路结构中，无论旋转平面镜是相对或是相背于待测目标，在旋转平面镜每旋转一周，能够获取全程的有效测量，测量效率提高了一倍。通过对光路的路径进行改进，从而使得测量方式也得以改进。
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