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公开(公告)号：CN105059408B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510467516.1
申请日：2015-08-03
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/104
摘要： 本发明公开了一种被动适应地形的履带式移动平台，其包括中间车体和履带单元；所述中间车体包括：主体；侧转轴，侧转轴为两个，且两个侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，平衡装置分别与主体和两个侧转轴相连；所述履带单元为两个，两个履带单元上分别设有履带，且履带单元包括：履带主架，履带主架与侧转轴的一端相连；柔性悬架，柔性悬架与履带主架相连；承重轮，承重轮通过柔性悬架与履带主架相连。本履带式移动平台通过平衡装置和侧转轴将履带单元与主体相连，并利用柔性悬架将承重轮和履带主架相连，从而可被动地适应地形的起伏，进而在一定程度上提高了稳定性。本发明还提出了一种具有上述履带式移动平台的机器人。
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公开(公告)号：CN107150329A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710298610.8
申请日：2017-04-27
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于三自由度视觉平台的移动机器人及其控制方法，移动机器人包括三自由度视觉平台、移动机器人主体、激光雷达、Arduino板、工控机、惯性测量单元IMU；三自由度视觉平台置于机器人主体上，三自由度视觉平台包括伸缩平台、旋转平台、俯仰平台，俯仰平台上安装有RGB‑D相机；激光雷达固定于机器人主体前端，Arduino板、工控机、惯性测量单元安装于机器人主体上；RGB‑D相机、激光雷达、惯性测量单元均与工控机进行信息传输。本发明能够通过三自由度视觉平台观测移动机器人所处立体空间和识别特殊目标，同时可定期监测移动机器人主体状况。
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公开(公告)号：CN104309713B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410557610.1
申请日：2014-10-20
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/26
摘要： 本发明公开了一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元，包括角钢支撑梁、前驱动系统、后驱动系统、支撑轮系统、拖轮装置和履带；前驱动系统设置在角钢支撑梁前端，前驱动系统包括前驱动轮，后驱动系统设置在角钢支撑梁后端，后驱动系统包括后驱动轮，支撑轮系统设置在角钢支撑梁底部，支撑轮系统包括支撑轮，拖轮装置设置在角钢支撑梁顶部，拖轮装置包括托举轮，履带卷绕在前驱动轮、后驱动轮、支撑轮和托举轮上。该煤矿救灾机器人用履带驱动单元能够使的煤矿救灾机器人更好地适应煤矿灾后的地质条件，具有两种不同的驱动模式，可以根据不同的地形选择不同的驱动模式，同时具有坡道制动功能，很好地起到了防止溜坡现象的发生。
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公开(公告)号：CN105318996A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510196610.8
申请日：2015-04-23
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01L1/16
摘要： 本发明公开了一种同步测试摩擦接触面积的仿生手指，包括：指甲盖、固定螺丝、仿生皮肤、内核、照明光源、凹透镜、全反射镜、微型压力传感器、填充介质、前级放大器、A/D转换器、FPGA芯片、USB控制器、电源模块、信号输出接口、摄像头主系统、微型摄像头。该可同步测试摩擦接触面积的仿生手指在采集压力信号的同时观测接触界面，并测量接触面积大小，保存接触界面的图像信息，对深入分析接触过程中力学信号变化规律起到很大的作用。
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公开(公告)号：CN105277381A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510628680.6
申请日：2015-09-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种小型移动设备机械性能综合测试平台，包括支撑架，支撑架一端设有制动器、扭矩传感器、驱动滚筒和驱动电机，制动器通过联轴器一与扭矩传感器连接，扭矩传感器通过联轴器二与驱动滚筒连接，驱动滚筒通过联轴器三与驱动电机，支撑架另一端设有可微动调节的从动滚筒，驱动滚筒和从动滚筒之间设有上托辊总成，皮带安装在驱动滚筒、上托辊总成和从动滚筒上，皮带下方设有下托辊总成，支撑架一侧设有红外热像仪。本发明可以对小型移动设备的里程、驱动力、制动力和发热等性能进行测量，测试方法简单可靠，解决了目前尚无小型移动设备机械性能相关测试设备的问题。
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公开(公告)号：CN103496407B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310448375.X
申请日：2013-09-27
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/104
摘要： 一种二阶独立履带悬架底盘系统。该系统在左、右履带子系统的侧面设有侧壁主板，侧壁主板的内侧面设有第一阶减震弹簧；第一阶减震弹簧一端通过支撑轮支架分别与左、右履带子系统的支撑轮连接，其另一端与侧壁主板固定连接；侧壁主板的外侧面与一凹槽形车轿架的一侧固定连接，车轿架另一侧与支撑板铰接；车轿架下部分别于与电机固定连接，车轿架上部分别与一排第二阶减震弹簧的一端固定连接；第二阶减震弹簧的另一端与支撑板固定连接。该系统能够有效地减轻路面激励度对动机器人带来的震动，降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差，最大限度的减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差，使移动机器人具有更好的路面适应性。
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公开(公告)号：CN103991839B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410211602.1
申请日：2014-05-19
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B81C1/00
摘要： 一种超声振动制备微纳米织构的方法，属于硅表面微纳米织构的制备方法。该方法：首先利用匀胶机在基板表面均匀的涂覆一层光刻胶；将带有光刻胶的基板在激光干涉系统中进行干涉曝光，实现对光刻胶的织构化处理；最后将基板置于超声加工系统中进行加工，无光刻胶覆盖区域的基板材料将被去除，随着超声加工时间的增加，去除深度将逐渐增大，控制激光干涉光刻的曝光参数、超声振动加工参数实现尺寸可控、大面积的周期性微纳米织构制备。优点：采用超声振动加工无污染、操作简单，超声加工过程中，不会破坏基板表面的光刻胶层，图形转移效果好；改变振动工具的大小实现不同面积的加工；超声波振动的加工精度高、表面质量好，基板在加工过程中受力较小。
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公开(公告)号：CN103338244B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310250072.7
申请日：2013-06-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种矿用环境探测机器人远程控制终端，该机器人远程控制终端设有一个隔爆壳，隔爆壳的上部设有本安外壳及隔爆上盖，隔爆上盖上固定有液晶显示屏，本安外壳的上部设有本安对讲系统及本安键盘，本安外壳内设有引入装置；隔爆壳内分为电池腔及设备腔，电池腔的内部设有镍氢电池组，电池腔的前部密封设有电池腔盖；设备腔的内部设有光端机，光端机的上部固定设有视频采集卡及工控机，电池腔和设备腔通过穿墙端子相连通，隔爆壳的内部通过引入装置与电缆相连通，隔爆壳的侧面设有旋转开关。该机器人远程控制终端工作时对外部电源没有依赖，重量轻，结构紧凑，便于救护队员携带，可以有效提高救援效率，给煤矿井下救援工作带来很大的便利。
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公开(公告)号：CN104319941A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410559569.1
申请日：2014-10-20
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： H02K7/1008 , H02K5/136 , H02K5/225
摘要： 本发明公开了一种带有逆止功能的防爆动力箱，包括防爆壳体，防爆壳体内含有电器腔和接线腔，电器腔和接线腔之间设有穿墙端子，直流无刷电机设置在电器腔内，电器腔端部设有连接法兰，连接法兰的一端与防爆壳体连接，连接法兰的另一端与逆止器外壳连接，连接法兰的轴孔内设置延长轴，直流无刷电机的输出轴与延长轴的一端连接，延长轴的另一端与逆止器的输入轴连接，阻燃抗静电线缆设置在接线腔内，接线腔端部设有电缆引入装置，阻燃抗静电线缆一端通过穿墙端子与无刷电机的接线端连接，阻燃抗静电线缆另一端通过电缆引入装置引至防爆壳体外部。该防爆动力箱只能通过输出轴输出内置电机的动力对外做功，而外载荷无法反向带动动力箱的输出轴转动。
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公开(公告)号：CN104309713A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410557610.1
申请日：2014-10-20
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/26
CPC分类号： B62D55/12 , B60K7/0007 , B62D55/14 , B62D55/305
摘要： 本发明公开了一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元，包括角钢支撑梁、前驱动系统、后驱动系统、支撑轮系统、拖轮装置和履带；前驱动系统设置在角钢支撑梁前端，前驱动系统包括前驱动轮，后驱动系统设置在角钢支撑梁后端，后驱动系统包括后驱动轮，支撑轮系统设置在角钢支撑梁底部，支撑轮系统包括支撑轮，拖轮装置设置在角钢支撑梁顶部，拖轮装置包括托举轮，履带卷绕在前驱动轮、后驱动轮、支撑轮和托举轮上。该煤矿救灾机器人用履带驱动单元能够使的煤矿救灾机器人更好地适应煤矿灾后的地质条件，具有两种不同的驱动模式，可以根据不同的地形选择不同的驱动模式，同时具有坡道制动功能，很好地起到了防止溜坡现象的发生。
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