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公开(公告)号：CN109969713A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910260190.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种重载全向移动AGV运载平台，包括全向移动系统、驱动系统、独立悬挂机构、电源系统、升降机构、运动控制系统和吊装机构。全向移动系统包括车体骨架、底盘以及周向均匀分布在车体骨架上的双排麦克纳姆轮，四套升降机构位于车体骨架四周均匀分布，四组吊装机构安装于车身的四周；所述车体骨架采用高强度方钢管焊接制成，外壳采用全封闭设计；运动控制系统包含有自动收线器、无线接收器，能够满足有线控制与无线控制。本发明结构简单，控制灵活，可实现全方位运行，且有体积小，承载能力大，具有很高的刚度和强度，本发明可使用无线控制和有线控制两种方式，方便工作人员任工况而选择合适的控制方式。
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公开(公告)号：CN109896416A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910226979.7
申请日：2019-03-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，包括上柔索并联调姿机构和下柔索并联机构，上柔索并联调姿机构包括随动吊环、三个分支以及环形吊梁，三个分支的第一端聚拢于随动吊环处，并与随动吊环相连，三个分支的第二端周向均布且与环形吊梁相连，三个分支中的第一分支和第二分支的长度能够调节，第三分支的长度固定；下柔索并联机构包括四个并联分支和工艺环，四个并联分支周向均布在环形吊梁和工艺环之间，四个并联分支的第一端与环形吊梁转动连接，第二端与工艺环转动连接，四个并联分支的长度相同。本发明为结合刚性件和柔索的并联调姿结构，使得调姿结构柔性化，解决了偏心且质量较大物体的吊装调平难度大、时间长、效率低等问题。
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公开(公告)号：CN106181995B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610538662.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 力/位可控式柔性驱动器，驱动装置的滑动轴承两侧的光轴上分别套接柔性检测装置的弹簧。柔性检测装置的光栅尺的另一端与驱动输出装置的动力输出板相连接。驱动输出装置的挡板的凹槽上设驱动装置的丝杠，弹簧的另一端与嵌入在对应的驱动输出装置的挡板内壁的凹槽内。本发明可以在实现冗余驱动并联机构无内力运动的基础上，既能实现其位置控制，也能够实现其力控制，从而广泛的应用于不同的工作场合中。
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公开(公告)号：CN109659657A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910046788.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构，其包含N个锥形剪叉机构单元，所述锥形剪叉机构单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个内部剪叉杆、四个中间剪叉杆和四个连杆通过转动副连接组成，多个锥形剪叉机构单元阵列布置，相邻锥形剪叉机构单元之间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪叉杆连接，共同组成基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中锥形剪叉机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109616737A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910048028.5
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种单自由度剪铰联动式双环桁架可展开天线机构，涉及可展开天线机构技术领域，包括N个单自由度可展开机构单元和2N组连接杆组件；单自由度可展开机构单元主要包括四个外节点花盘、四个内节点花盘、两个内层剪式杆、四个中间剪式杆以及四个外连杆；连接杆组件主要包括两个连接杆；N个单自由度可展开机构单元呈圆周阵列布置，相邻单自由度可展开机构单元之间通过两组连接杆组件以及共用的两个外节点花盘连接，共同组成多面式双环桁架机构。本发明整体结构对称性较高，通过改变单自由度可展开机构单元的数量以及杆件的长度，可以形成不同尺度的双环桁架式空间可展开机构，可较好应用于星载大口径可展开天线中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109616735A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910046916.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于剪式单元的太阳花形环形桁架可展开天线机构，其整体呈太阳花形，包含N个剪式单元，剪式单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个连杆、四个中间剪叉杆和四个外部剪叉杆通过转动副连接组成；多个剪式单元阵列布置，相邻剪式单元间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪式杆连接，多个剪式单元阵列布置，共同组成太阳花形环形桁架机构。本发明整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的环形桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109318210A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811416170.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。
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公开(公告)号：CN109050980A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810995657.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/22
CPC classification number: B64G1/222
Abstract: 本发明属于机构学领域，特别涉及一种基于三棱柱可展单元机构的伸展臂。包括：三棱柱可展单元，所述三棱柱可展单元由一个基础三角连接件、一个拓展三角连接件和三个支撑杆构成，所述基础三角连接件的端角通过支撑杆与拓展三角连接件的对应端角连接；本发明所含构件种类少，只有花盘和连杆两种；各构件之间连接方式单一，均通过转动副连接；完全展开状态，三角形平面的设计提供了整体结构的稳定性；完全收拢状态，所有构件收拢到位，具有大折叠比；多个本发明中的三棱柱基本可展单元可形成任意长度、任意口径的大型伸展臂结构，满足不同的任务需求。
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公开(公告)号：CN109005890A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811056332.6
申请日：2018-09-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A01D45/00
CPC classification number: A01D45/002
Abstract: 一种连续式菠萝采摘机器人，主要包括采摘装置、摆放装置、框架及轮式驱动机构，其特征在于：采摘装置固定连接在框架前方顶部位置的下方，摆放装置安装在框架内部的左侧位置，框架底部固定连接轮式驱动部分。本发明可实现采收运输一体化，替代人工采摘时弯腰、采摘、背框、田间抛运等一系列劳动。由于正弦机构非匀速的独特性，使其向菠萝运动时速率小，菠萝受力大，回复时速率快，不与摆放产生干涉。有效解决了高精度与低效率这普遍存在于现有菠萝采摘设计中的矛盾。
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公开(公告)号：CN107331939B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201710499274.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉式六棱柱可展单元为单自由度过约束六棱柱基本可展单元，包括十二个花盘、六组剪叉折叠杆和十二组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余十一组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效的提高基本可展单元的刚度，多个基本可展单元紧密排列，且相邻基本可展单元之间通过共用四个花盘、一组剪叉折叠杆和两组折叠连杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有高度的结构对称性，通过对多个可展单元的组装，可以形成不同的大尺度的空间可展机构，适用于构造空间太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
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