公开(公告)号：CN113532318A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110791412.1

申请日：2021-07-13

申请人： 燕山大学

发明人： 李艳文 ,  刘建鑫 ,  徐宗国 ,  姜森威 ,  陈子明 ,  董志奎 ,  弟梓铭 ,  刘双嘉 ,  李佳航 ,  潘磊

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 本发明涉及一种使用多组激光跟踪仪进行定位的三维扫描系统及方法。一种使用多组激光跟踪仪进行定位的三维扫描系统其包括滑轨架、多个激光跟踪仪、扫描器和转台，所述多个激光跟踪仪和扫描器均设在所述滑轨架上，所述转台设置在所述滑轨架的内部。本发明通过在三维扫描仪上安装三种不同颜色的靶球，使用激光跟踪仪对三色靶球进行定位，通过对三色靶球形成的三角形位姿的计算，实现对扫描器位姿的转换，最终实现对大型构件的表面的三维重建。

公开(公告)号：CN113532318B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202110791412.1

申请日：2021-07-13

申请人： 燕山大学

发明人： 李艳文 ,  刘建鑫 ,  徐宗国 ,  姜森威 ,  陈子明 ,  董志奎 ,  弟梓铭 ,  刘双嘉 ,  李佳航 ,  潘磊

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 本发明涉及一种使用多组激光跟踪仪进行定位的三维扫描系统及方法。一种使用多组激光跟踪仪进行定位的三维扫描系统其包括滑轨架、多个激光跟踪仪、扫描器和转台，所述多个激光跟踪仪和扫描器均设在所述滑轨架上，所述转台设置在所述滑轨架的内部。本发明通过在三维扫描仪上安装三种不同颜色的靶球，使用激光跟踪仪对三色靶球进行定位，通过对三色靶球形成的三角形位姿的计算，实现对扫描器位姿的转换，最终实现对大型构件的表面的三维重建。

公开(公告)号：CN113476270B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202110706065.8

申请日：2021-06-24

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  赵坤 ,  贾海娇 ,  徐宗国 ,  陈念龙 ,  尹安 ,  李南 ,  高桐 ,  王文涛

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明提供一种可折叠腕关节并联康复装置，其包括动平台、定平台、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、手持组件、放置结构件和夹紧组件。第一运动分支、第二运动分支和第三运动分支的第一端与定平台连接。手持组件和第一转动副位于动平台的同一侧，滑轨的第一端和动平台的第四端固连，滑轨的第二端和滑块滑动连接；放置结构件和第五转动副均位于定平台的第一侧，并和定平台的第四端固连，夹紧组件位于定平台的第二侧，固定块的第一端和定平台的第五端固连，固定块的第二端和夹持棒连接。本发明不仅可以使用户手腕轴线与装置运动轴线重合，避免二次伤害，而且具有可折叠性、占地面积小和移动方便的优点。

公开(公告)号：CN109005890B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN201811056332.6

申请日：2018-09-11

申请人： 燕山大学

发明人： 姚建涛 ,  冼贤钊 ,  李锐 ,  许梦凯 ,  徐宗国 ,  赵永生

IPC分类号： A01D45/00

摘要： 一种连续式菠萝采摘机器人，主要包括采摘装置、摆放装置、框架及轮式驱动机构，其特征在于：采摘装置固定连接在框架前方顶部位置的下方，摆放装置安装在框架内部的左侧位置，框架底部固定连接轮式驱动部分。本发明可实现采收运输一体化，替代人工采摘时弯腰、采摘、背框、田间抛运等一系列劳动。由于正弦机构非匀速的独特性，使其向菠萝运动时速率小，菠萝受力大，回复时速率快，不与摆放产生干涉。有效解决了高精度与低效率这普遍存在于现有菠萝采摘设计中的矛盾。

公开(公告)号：CN112819899A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110172413.8

申请日：2021-02-08

申请人： 燕山大学

发明人： 李艳文 ,  刘建鑫 ,  徐宗国 ,  潘磊 ,  姜森威 ,  陈子明 ,  董志奎

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明涉及一种基于混联机构的相机自动标定系统及其相机自动标定方法，混联机构通过3PRRR三移动并联机构和3RRR三转动并联机构串联而成，将混联机构运动过程中的运动参数带入到标定算法过程实现标定。安装于混联机构动平台的标定板可进行六自由度运动，用混联机构实现标定图像完成自动采集过程，同时利用混联机构自身的高精度和稳定性的特点，获取每张标定板运动之间的变换矩阵，带入到标定过程中，来使得相机标定算法中的参数更加精准。同时对标定结果误差进行评估，设定阈值，自动剔除误差较大图像，直到标定结果满足要求，才会停止标定，实现相机标定的全自动过程。

公开(公告)号：CN115051155A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210756745.5

申请日：2022-06-30

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 ,  燕山大学

发明人： 王大为 ,  陈子明 ,  樊建勋 ,  段艳宾 ,  李东升 ,  石伟朝 ,  王宇哲 ,  张政 ,  徐宗国

IPC分类号： H01Q1/42 ,  H01Q1/00

摘要： 本发明公开了一种用于天文望远镜的半球型天线罩，属于天线防护技术领域；其主要由桁架部分、主梁部分和底部支撑平台组成。主梁两端分别铰接于支撑平台上；支撑平台上设有弧线导轨；每组桁架部件均包括多根桁架，每一桁架均为1/4的圆弧杆；圆弧杆的一端铰接与主梁部件的中间位置；两组桁架部件分别位于主梁部件的两侧，且圆弧杆的另一端约束于同侧的弧线导轨上，并可沿弧线导轨运动；电动推缸用于带动主梁部件抬升和回落，驱动装置通过绳索带动圆弧杆沿弧线导轨运动且相邻的圆弧杆之间通过绳索连接；本发明整体结构紧凑，重量轻，工作时展开速度快，结构稳定性强，刚度大，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN113358337B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202110586460.7

申请日：2021-05-27

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  徐宗国 ,  刘建鑫 ,  张政 ,  杨文韬 ,  安俊杰 ,  殷鹏 ,  叶文凯 ,  张忠坡 ,  闫浩

IPC分类号： G01M13/00 ,  G01N3/08 ,  B64F5/60

摘要： 本发明提出了一种飞机机翼静强度实验的加载方法及装置，其包括一个两转两移的四自由度并联加载装置与二级杠杆系统。其中并联加载装置包括定平台、加载平台、力传感器、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支，加载平台与定平台通过四个运动分支连接，两个二级杠杆系统位于加载平台之上，对称分布在加载平台上方的两侧，每个二级杠杆系统都有四个加载点位，整个装置共有八个加载点位。四个运动分支上都装有力传感器。四个运动分支的驱动都选择驱动移动副，采用液压缸进行驱动。本发明在机翼静力实验加载过程中可以同时调节加载力的方向和大小，有效减小了实验的误差。

公开(公告)号：CN113358337A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110586460.7

申请日：2021-05-27

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  徐宗国 ,  刘建鑫 ,  张政 ,  杨文韬 ,  安俊杰 ,  殷鹏 ,  叶文凯 ,  张忠坡 ,  闫浩

IPC分类号： G01M13/00 ,  G01N3/08 ,  B64F5/60

摘要： 本发明提出了一种飞机机翼静强度实验的加载方法及装置，其包括一个两转两移的四自由度并联加载装置与二级杠杆系统。其中并联加载装置包括定平台、加载平台、力传感器、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支，加载平台与定平台通过四个运动分支连接，两个二级杠杆系统位于加载平台之上，对称分布在加载平台上方的两侧，每个二级杠杆系统都有四个加载点位，整个装置共有八个加载点位。四个运动分支上都装有力传感器。四个运动分支的驱动都选择驱动移动副，采用液压缸进行驱动。本发明在机翼静力实验加载过程中可以同时调节加载力的方向和大小，有效减小了实验的误差。

公开(公告)号：CN109005890A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201811056332.6

申请日：2018-09-11

申请人： 燕山大学

发明人： 姚建涛 ,  冼贤钊 ,  李锐 ,  许梦凯 ,  徐宗国 ,  赵永生

IPC分类号： A01D45/00

CPC分类号： A01D45/002

摘要： 一种连续式菠萝采摘机器人，主要包括采摘装置、摆放装置、框架及轮式驱动机构，其特征在于：采摘装置固定连接在框架前方顶部位置的下方，摆放装置安装在框架内部的左侧位置，框架底部固定连接轮式驱动部分。本发明可实现采收运输一体化，替代人工采摘时弯腰、采摘、背框、田间抛运等一系列劳动。由于正弦机构非匀速的独特性，使其向菠萝运动时速率小，菠萝受力大，回复时速率快，不与摆放产生干涉。有效解决了高精度与低效率这普遍存在于现有菠萝采摘设计中的矛盾。

公开(公告)号：CN115854921A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211584304.8

申请日：2022-12-09

申请人： 燕山大学

发明人： 李艳文 ,  刘建鑫 ,  霍伟豪 ,  王雨山 ,  祝义浩 ,  刘晓钰 ,  陈子明 ,  庚士涵 ,  栗智民 ,  彭宏鑫 ,  杨毅 ,  王登奎 ,  王华玮 ,  程凯 ,  罗子茂 ,  姜森威 ,  刘子轩 ,  陈念龙 ,  张政 ,  徐宗国

IPC分类号： G01B11/25

摘要： 本发明涉及一种基于结构光测量物体表面形状的方法，其包括以下步骤，步骤1：搭建用于物体表面形状三维测量的测量装置；步骤2：确定测量装置中单线结构光发射器的光轴设定角；步骤3：对测量装置进行标定，使用测量装置获取物体表面激光条纹图像；步骤4：提取图像中的激光条纹中心点，通过坐标变换获待测物表面的三维点云数据。本发明使用多线结构光辅助标定单线结构光的光平面参数，避免单线结构光的多次标定，相较于使用位移传感器对单线结构光进行定位，本发明提升了点云稠密程度和测量精度；通过距离矩阵将空间点匹配至空间平面的方法，降低算法复杂度，提升测量速度；本发明测量装置方便安装于机械臂末端对大型构件进行表面形状三维测量。