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公开(公告)号：CN110694921B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910840248.1
申请日：2019-09-06
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明涉及蔬菜分拣流水线技术领域，公开了一种蔬菜分拣系统及其控制方法，其中蔬菜分拣系统包括用于放置蔬菜的传送机构，还包括控制器以及沿传送机构的传送方向依次设置的蔬菜识别机构和分拣机构；蔬菜识别机构包括相互连接的图像采集组件和图像识别处理器，图像采集组件的镜头朝向传送机构，图像识别处理器内置有神经网络模块，以判断图像采集组件获取的图像中的蔬菜是否合格；分拣机构用于选择性地移动蔬菜；分拣机构和图像识别处理器均电连接于控制器。该蔬菜分拣系统将机器视觉与机械分拣生产线相结合，适应范围更广，灵活性更高，通过深度学习训练，可以实现对叶菜的自动识别、分级和筛选。
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公开(公告)号：CN112802071B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110088691.5
申请日：2021-01-22
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供一种三维重建效果评价方法及系统，包括：获取待评价目标的真值点云模型；将真值点云模型与待评价目标的重建点云模型，进行点云配准；确定所述真值点云模型与所述重建点云模型之间的豪斯多夫距离；根据豪斯多夫距离的大小，确定重建点云模型的三维重建效果评价结果。本发明提供的三维重建效果评价方法及系统，通过计算待评价目标的重建点云模型中的每个点云与其真值点云模型中的点云之间的豪斯多夫距离，以根据每个点云的豪斯多夫距离的大小分布情况，确定出重建点云模型的三维重建效果评价结果，提供了一种冲三维重建点云模型的精度及完整度方面进行点云重建效果的客观定量评估方法，有效地提高了点云重建效果评价的客观性和准确性。
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公开(公告)号：CN113052369B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110276923.X
申请日：2021-03-15
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06T3/4038 , G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/0455
摘要： 本发明实施例提供一种智能农机作业管理方法及系统，该方法包括：获取无人机采集的多个地块局部图像，以及地块局部图像对应的无人机位姿信息；根据对应的无人机位姿信息对所有地块局部图像进行拼接得到地块图像；将地块图像和用户标注的作业区域关键点，输入训练后的语义分割网络模型得到作业区域；根据作业区域确定路径规划结果，并将路径规划结果发送至智能农机。该方法通过无人机采集的多个地块局部图像，拼接得到地块图像，无需借助于高精度的GPS进行人工采集，也无需借助于配备高精度GPS的农机采集，简化了农田地块信息获取方式，其数据采集效率高，能够满足精度要求，可将用户经验和人工智能算法有效地结合，提高神经网络的分割精度。
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公开(公告)号：CN113159125B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110290311.6
申请日：2021-03-16
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种施药方法及系统，包括：对种植区域进行网格划分；获取每个网格内作物冠层的检测图像组，包括可见光图像和热红外图像；将每个网格内作物冠层的检测图像组输入至病害识别模型，根据病害识别模型的输出结果，获取每个网格内作物的病害状态，病害状态包括病害种类以及患病等级；根据每个网格内作物的病害状态，生成施药处方图；基于施药处方图，对目标种植区域进行施药。本发明提供的施药方法及系统，通过同时采集同一作物冠层的可见光图像和热红外图像，可快速识别靶标作物有无病害、病害患病程度以及病害发生的具体区域，并根据病害识别结果，控制施药系统精准施药，实现了农作物病害早期预防、农药减施增效、人药分离的目的。
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公开(公告)号：CN113504788B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110702774.9
申请日：2021-06-24
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供一种航空施药作业航线规划方法及系统，包括：根据目标作业区域的等高线图获取目标作业区域内的山脊山峰信息；基于山脊山峰信息将目标作业区域分割为多个子区域；子区域包括其他区域、山脊区域和/或孤立山峰区域；根据等高线，结合直升机的性能参数对每个子区域进行航线规划，以获取作业航线；直升机的性能参数包括直升机的最大爬升坡度、最大下降坡度、施药飞行速度、施药作业幅宽。本发明提供的航空施药作业航线规划方法及系统，结合直升机的性能参数以及目标作业区域的特征，规划供航空施药用有人驾驶直升机使用的山地作业航线，使航线兼顾可行性和安全性的同时尽量覆盖目标作业区域，达到最优施药效果。
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公开(公告)号：CN111838111B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010665164.1
申请日：2020-07-10
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机及方法，该喷雾机包括：超声传感阵列，用于采集果树的靶标信息；速度检测装置，用于采集喷雾机的行驶速度信息；风送装置，用于输送风速与风量可解耦控制的风；喷雾装置，喷雾装置的喷雾端位于风送装置的出风侧；控制装置，控制装置分别连接超声传感阵列、速度检测装置、风送装置及喷雾装置；本发明实现了在果园对靶施药时，对果树冠层喷施的药量与风力进行协同按需调控，克服了传统的对果树进行对靶喷雾时风速与风量间存在“强耦合”的问题，达到了较好的药物喷施效果。
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公开(公告)号：CN106768819B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201611258034.6
申请日：2016-12-30
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G01M9/06
摘要： 本发明涉及一种测量风洞内雾滴漂移空间分布情况的装置和方法，该装置包括适于放置在风洞内的雾滴收集架，雾滴收集架包括安装支架和安装至安装支架上的多个横梁，每一个横梁包括转动组件和安装在转动组件上的水敏纸，转动组件的转动能够使水敏纸暴露于外界或使水敏纸与外界隔离。本发明采用水敏纸收集雾滴，保持了水敏纸在雾滴沉积方面的优势，而且不需要雾滴粒度仪测量仪器，降低测量成本。同时，由于通过转动组件的转动，能够控制水敏纸暴露于外界，以收集雾滴，也能在水敏纸饱和之前，控制水敏纸与外界隔离，从而避免了水敏纸易饱和的缺陷，使得水敏纸不仅能够应用于大田及果园等地测量雾滴沉积和冠层穿透性等场景，也能够应用在风洞中。
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公开(公告)号：CN113176226B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110295053.0
申请日：2021-03-19
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G01N21/3563 , G01N21/359 , G01N21/01
摘要： 本发明提供一种便携式种子质量光谱检测系统及方法，所述系统包括光源组件、检测盒、第一光纤、第二光纤及第三光纤；光源组件的出光侧设有光路切换装置；检测盒的至少一侧面设为透光壁面，检测盒内设有反光结构，反光结构将从透光壁面输入至检测盒内的光线反射至透光壁面；第一光纤的第一端与第二光纤的第一端分别伸向光源组件，并位于光路切换装置背离光源组件的一侧；第一光纤的第二端、第二光纤的第二端及第三光纤的第一端均伸向透光壁面；第三光纤的第二端用于连接光谱仪。本发明实现了同一套系统依据单粒待测种子进行质量预测模型的构建，以此对批量待测种子的质量进行快速、准确、无损地检测，可应用于种子生产不同环节的种子质量评估。
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公开(公告)号：CN113466359B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110624066.8
申请日：2021-06-04
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供的挥发性化学农药喷雾漂移污染检测方法及系统，在待测区域内搭建漂移气体取样器传感网络；控制每个气体取样器分节点，在航空施药作业进程中按预设采样周期采集各自所在位置的气体；基于气相色谱与触角电位联用的方式，对每个样品气体进行检测，以获取样品气体相关的气相色谱图和触角电位信号图；根据每个样品气体相关的气相色谱图和触角电位信号图和采样时间及位置信息，获取目标农药浓度随时间变化的分布图。本发明可以准确获取航空施药前后漂移风险区挥发性化学农药浓度的动态变化过程，具有信息丰富、精度高等优点，实现了挥发性农药喷雾漂移污染的准确评估，弥补了传统测量方式对挥发性化学农药气体漂移特性信息难以监测的缺点。
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公开(公告)号：CN113156082B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110204767.6
申请日：2021-02-23
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G01N33/24
摘要： 本发明提供的识别作物根系活动层深度的方法及系统，包括：采集不同深度的土壤含水量构建时间序列数据；将其转换为三维空间坐标系下的点位数据；对点位数据进行空间插值处理，构建数字土壤水分湿度空间模型；对其进行模型变化速率和变化方向计算，以构建数字土壤水分变化速率模型和数字土壤水分变化方向模型；确定根系活动区域的中点的深度值作为作物根系活动层深度。本发明通过构建三维空间坐标系框架将时序数据转换为空间坐标系下的点数据进而利用高精度插值算法获取面状数字土壤水分湿度空间模型，再通过三维空间像元变化速率与变化方向分析最终得出精准作物根系活动层深度，实现了非破坏性作物根系水分变化监测，识别精度高、成本低、易推广。
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