公开(公告)号：CN108149989B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201711269958.0

申请日：2017-12-05

申请人： 库卡罗伯特有限公司 ,  大众汽车股份公司

发明人： 诺伯特·赛特勒 ,  D·舒茨

IPC分类号： E04H6/34 ,  E04H6/22

摘要： 本发明涉及一种全向移动机动车运输平台(1)，其具有至少三个麦克纳姆轮(5)，所述至少三个麦克纳姆轮分别具有滚轮承载件(5.1)，其围绕轮子转动轴(A1)被转动驱动地安装在行驶台架(4)上，并且所述至少三个麦克纳姆轮分别具有多个滚轮(5.2)，它们在周边上平均分布地设置且不被驱动地围绕滚轮承载件的滚轮转动轴(A2)可转动地安装在滚轮承载件(5.1)上。本发明还涉及一种相应的具有这种全向移动机动车运输平台(1)的机动车补给站和一种相应的具有这种全向移动机动车运输平台(1)的停车系统。

公开(公告)号：CN107405771B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201680015462.8

申请日：2016-01-12

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 赖纳·克伦巴赫尔 ,  弗朗茨·利布尔

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J17/02 ,  F16H37/08 ,  F16H49/00

摘要： 本发明涉及一种传动器(12)，其具有：传动器壳体(13)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动构件(14)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的从动构件(18)；和至少一个将从动构件(18)与驱动构件(14)耦接的变速传动级(15a)，该变速传动级具有转矩支承构件(16)，其中，驱动构件(14)与从动构件(18)和转矩支承构件(16)一起构成预组装的组件，其中，转矩支承构件(16)借助传动级滚动轴承装置(17)可转动地安装在传动器壳体(13)上并且具有啮合部(19)，该啮合部与可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动小齿轮(20)接合。本发明还涉及一种具有至少一个这种传动器的电驱动装置和一种工业机器人(1)。

公开(公告)号：CN108601700B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201680080701.8

申请日：2016-11-22

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 马丁·里德尔

IPC分类号： A61H3/04

摘要： 本发明涉及一种移动性支持系统(100)，其包括：驱动单元(112)，该驱动单元被设计用于对移动性支持系统(100)的至少一个轮子(121，122，131，132)进行驱动；模块化结构框架，其中，该模块化结构框架包括中央模块(110)以及至少一个侧向模块(120，130)，其中，驱动单元(112)被设置在中央模块(110)和/或至少一个侧向模块(120，130)中，并且其中，侧向模块(120，130)配属有至少一个轮子(121，122；131，132)；并且中央模块(110)和至少一个侧向模块(120，130)各自具有至少一个接口，借助于该至少一个接口，中央模块(110)能够可逆地与至少一个侧向模块(120，130)机械地和/或电子地耦接。

公开(公告)号：CN107735226B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201680037192.0

申请日：2016-06-20

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 斯蒂芬·布尔卡特 ,  安德烈亚斯·哈格瑙尔 ,  曼弗雷德·许滕霍弗 ,  R·施赖特米勒

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种用于利用机器人(10)至少部分自动地驶过预设轨迹的根据本发明的方法，包括以下步骤：‑确定(S70)处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上的部署位置(xn),对于该部署位置,基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于处于当前轨迹区段的部分区域中，特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及‑利用机器人驶近(S80)驶近部署位置，特别是只要满足了部署条件。

公开(公告)号：CN111790162A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010667496.3

申请日：2016-01-13

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 彼得·福尔诺夫 ,  A·蒂尔曼

IPC分类号： A63G31/02

摘要： 本发明涉及一种游乐设施，具有：机器人机构，其具有至少一个多节肢的机器人臂(10)，该机器人臂具有基座(11)和用于运输至少一个人员的乘客座舱(12)；以及用于控制机器人机构的控制器，该控制器具有：存储器件(20)，用于存储具有至少一个工作空间(100，200)的工作空间组的边界；间隔器件(13，40，41)，用于确定乘客座舱相对于工作空间组的间距；以及安全器件(20)，用于根据所确定的间距来确定沿至少两个空间方向(x，y，z)的最大允许运动分量。

公开(公告)号：CN106203252B

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201610365620.4

申请日：2016-05-27

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 格哈德·希藤曼

IPC分类号： G06K9/00

摘要： 本发明涉及一种借助便携式终端设备识别操纵器的方法，其中，所述便携式终端设备包括3D相机。所述方法在此尤其包括借助所述便携式终端设备的3D相机从待识别的操纵器的至少一部分检测三维图像。基于被检测到的三维图像查明所述操纵器的实际状态。优选地，3D相机是全光相机，并且检测三维图像优选包括检测待识别的操纵器的至少一部分的四维光场。

公开(公告)号：CN107205697B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201580074544.5

申请日：2015-12-10

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： A·凯贝尔 ,  H·阿伦贝克 ,  M·科尔迪茨 ,  K·阿尔布拉特 ,  D·艾贝尔 ,  G-P·布吕格曼

IPC分类号： A61B5/11 ,  A61B5/22 ,  A63B21/00 ,  A63B21/005 ,  A63B23/035 ,  A63B23/04

摘要： 根据本发明的训练系统包括：机器人(10)；由机器人引导的操纵面(30A)；活动性检测装置(40)，其用于确定使用者(20)的生物力学负荷和/或心血管负荷，尤其是基于操纵面的由所述训练系统的力检测装置(12)所确定的加载来确定；以及控制装置(40)，其用于基于使用者的预先给定的和被确定的生物力学负荷和/或心血管负荷来调节所述机器人。

公开(公告)号：CN107000209B

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201580069321.X

申请日：2015-12-15

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： F·佩谢尔 ,  S·鲍姆 ,  C·克普夫 ,  P·海德里希 ,  S·马丁 ,  B·施蒂梅尔

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种用于控制包括至少一个驱动器的驱动组件以使特别是机器人引导的工具(30)运动的方法，该方法包括以下步骤：检测特征参数(表1)(S10)，所述特征参数包括滞后误差(Δ)和/或功率(I)和/或它们的变化；检测第一阈值(表2；表3)的被特征参数超过(S20)；并基于第一阈值的被超过，检测工具的接触(t3；t4；x0)(S30)。

公开(公告)号：CN106537273B

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201580041049.4

申请日：2015-07-23

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： P·普法夫 ,  比约恩·克莱因

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种无人驾驶运输车辆(1，40)和一种用于运行无人驾驶运输车辆(1，40)的方法。所述无人驾驶运输车辆应当自动地驶入相对于对象(10，41)的目标位置(Z)处。所述对象(10，41)包括两个特征标记(14a，15a，42a，43a)，并且所述目标位置(Z)位于所述两个特征标记(14a，15a，42a，43a)之间的连接线上或者与该连接线以一距离(A)间隔开。

公开(公告)号：CN106415227B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201580029343.3

申请日：2015-06-01

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 赫尔诺特·尼茨 ,  迪特玛尔·恰尼特

IPC分类号： G01L5/22 ,  G01L5/16

摘要： 本发明涉及一种转矩传感器(10)，特别是用于检测在关节臂机器人的关节上或关节中产生的转矩。该传感器具有：多个测量轮辐(1，2，3，4)，所述测量轮辐被设计为，在转矩的作用下发生变形；以及多个应变仪(DR11，DR12，DR21，DR22，DR31，DR32，DR41，DR42)，其中，每两个应变仪设置在多个测量轮辐(1，2，3，4)的两个相对置的侧面上。在此，多个应变仪被分别错接在至少两个电桥电路的其中一个电桥电路中。