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公开(公告)号：CN103419195B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201210564218.0
申请日：2012-12-21
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 赖纳·克伦巴赫尔
CPC分类号： B25J17/02 , B25J15/0286 , B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20335
摘要： 本发明涉及一种工业机器人，具有带有摇臂5）和可摆动地设置在该摇臂上的悬臂（6）的机器人臂（2），该悬臂具有可摆动地安装在摇臂上的臂壳体（9）；手部基本壳体（10），其借助于具有第一驱动轴（11a）的第一驱动器（11）围绕在悬臂的纵向上延伸的臂轴可转动地安装在臂壳体上；和借助于具有第二驱动轴（12a）的第二驱动器12）围绕第一手轴相对于手部基本壳体可调整的第一手节肢，及借助于具有第三驱动轴（13a）的第三驱动器（13）围绕第二手轴相对于第一手节肢可调整的第二手节肢，其中，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器与其各自的驱动轴至少基本上平行于臂轴地延伸并与臂轴间隔开地设置在手部基本壳体中。
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公开(公告)号：CN103419213B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201210509753.6
申请日：2012-12-03
申请人： 库卡罗伯特有限公司
CPC分类号： B25J18/06 , B25J9/101 , Y10S901/28 , Y10T74/20317
摘要： 本发明涉及一种工业机器人（1），具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节（11）连接的节肢（12），其中每个关节连接至少两个毗邻的节肢，关节构造为转动关节，其可借助于驱动器进行调节并利用机械止挡装置（13）来限定其最大转动调节角度，机械止挡装置包括与两个毗邻的节肢（12.1，12.2）中的一个节肢（12.1）连接的止动凸出部（16）、与两个毗邻的节肢中的另一个节肢（12.2）相连接的挺杆（17）和可通过该挺杆调节的牵引止挡件（18），牵引止挡件具有牵引止挡件基体和与牵引止挡件基体相连接的环形体，该环形体可转动地插入位于两个毗邻的节肢中的一个节肢的壳体部件的内壁中的环形槽中。
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公开(公告)号：CN102136713A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201010576840.4
申请日：2010-12-01
申请人： 库卡罗伯特有限公司
CPC分类号： B25J19/0029
摘要： 本发明涉及一种用于具有至少一个能源线路的工业机器人的线路保护装置，其具有：基础环形段；中空圆柱段，其直径与所述工业机器人的、关于所述线路保护装置旋转的管状部件的内径相匹配；内缘倒圆段，其倒圆半径与所述能源线路的直径相匹配；以及径向轴承段，用于关于所述工业机器人的可旋转的管状部件可旋转地支承所述线路保护装置。本发明还涉及一种具有这种线路保护装置的工业机器人。
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公开(公告)号：CN107405771B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201680015462.8
申请日：2016-01-12
申请人： 库卡罗伯特有限公司
摘要： 本发明涉及一种传动器(12)，其具有：传动器壳体(13)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动构件(14)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的从动构件(18)；和至少一个将从动构件(18)与驱动构件(14)耦接的变速传动级(15a)，该变速传动级具有转矩支承构件(16)，其中，驱动构件(14)与从动构件(18)和转矩支承构件(16)一起构成预组装的组件，其中，转矩支承构件(16)借助传动级滚动轴承装置(17)可转动地安装在传动器壳体(13)上并且具有啮合部(19)，该啮合部与可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动小齿轮(20)接合。本发明还涉及一种具有至少一个这种传动器的电驱动装置和一种工业机器人(1)。
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公开(公告)号：CN105307824B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201480034239.9
申请日：2014-04-11
申请人： 库卡罗伯特有限公司
CPC分类号： B25J9/105 , B25J9/0024 , B25J9/046 , B25J9/126 , Y10S901/23
摘要： 本发明涉及一种工业机器人(1)，具有机器人臂(2)，机器人臂具有：多个通过关节连接的节肢，其中一个节肢被构造为摇臂(5)，而另一个节肢被构造为悬臂(6)，悬臂借助一关节围绕转动轴(A3)可枢转地支承在摇臂(5)的一侧，并承载至少两个构成机器人臂(2)的手部节肢的其他节肢；此外还具有设置在悬臂(6)上的悬臂驱动器(13)，其被设计为使悬臂(6)关于摇臂(5)枢转；设置在悬臂(6)上的第一手部节肢驱动器(14)，其被设计为使一手部节肢(21，22，23)关于悬臂(6)运动，其中，悬臂驱动器(13)的电机轴(13a)与转动轴(A3)间隔开并相对于转动轴平行错开延伸地设置在悬臂(6)上，并且第一手部节肢驱动器(14)的电机轴(14a)垂直于转动轴(A3)并与转动轴(A3)间隔开延伸地设置在悬臂(6)上。
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公开(公告)号：CN105307824A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201480034239.9
申请日：2014-04-11
申请人： 库卡罗伯特有限公司
CPC分类号： B25J9/105 , B25J9/0024 , B25J9/046 , B25J9/126 , Y10S901/23
摘要： 本发明涉及一种工业机器人(1)，具有机器人臂(2)，机器人臂具有：多个通过关节连接的节肢，其中一个节肢被构造为摇臂(5)，而另一个节肢被构造为悬臂(6)，悬臂借助一关节围绕转动轴(A3)可枢转地支承在摇臂(5)的一侧，并承载至少两个构成机器人臂(2)的手部节肢的其他节肢；此外还具有设置在悬臂(6)上的悬臂驱动器(13)，其被设计为使悬臂(6)关于摇臂(5)枢转；设置在悬臂(6)上的第一手部节肢驱动器(14)，其被设计为使一手部节肢(21，22，23)关于悬臂(6)运动，其中，悬臂驱动器(13)的电机轴(13a)与转动轴(A3)间隔开并相对于转动轴平行错开延伸地设置在悬臂(6)上，并且第一手部节肢驱动器(14)的电机轴(14a)垂直于转动轴(A3)并与转动轴(A3)间隔开延伸地设置在悬臂(6)上。
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公开(公告)号：CN102136713B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201010576840.4
申请日：2010-12-01
申请人： 库卡罗伯特有限公司
CPC分类号： B25J19/0029
摘要： 本发明涉及一种用于具有至少一个能源线路的工业机器人的线路保护装置，其具有：基础环形段；中空圆柱段，其直径与所述工业机器人的、关于所述线路保护装置旋转的管状部件的内径相匹配；内缘倒圆段，其倒圆半径与所述能源线路的直径相匹配；以及径向轴承段，用于关于所述工业机器人的可旋转的管状部件可旋转地支承所述线路保护装置。本发明还涉及一种具有这种线路保护装置的工业机器人。
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公开(公告)号：CN107405771A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680015462.8
申请日：2016-01-12
申请人： 库卡罗伯特有限公司
CPC分类号： B25J9/1025 , B25J17/0258 , F16H37/0826 , F16H49/001 , F16H2057/005
摘要： 本发明涉及一种传动器(12)，其具有：传动器壳体(13)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动构件(14)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的从动构件(18)；和至少一个将从动构件(18)与驱动构件(14)耦接的变速传动级(15a)，该变速传动级具有转矩支承构件(16)，其中，驱动构件(14)与从动构件(18)和转矩支承构件(16)一起构成预组装的组件，其中，转矩支承构件(16)借助传动级滚动轴承装置(17)可转动地安装在传动器壳体(13)上并且具有啮合部(19)，该啮合部与可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动小齿轮(20)接合。本发明还涉及一种具有至少一个这种传动器的电驱动装置和一种工业机器人(1)。
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公开(公告)号：CN103419213A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201210509753.6
申请日：2012-12-03
申请人： 库卡罗伯特有限公司
CPC分类号： B25J18/06 , B25J9/101 , Y10S901/28 , Y10T74/20317
摘要： 本发明涉及一种工业机器人（1），具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节（11）连接的节肢（12），其中每个关节连接至少两个毗邻的节肢，关节构造为转动关节，其可借助于驱动器进行调节并利用机械止挡装置（13）来限定其最大转动调节角度，机械止挡装置包括与两个毗邻的节肢（12.1，12.2）中的一个节肢（12.1）连接的止动凸出部（16）、与两个毗邻的节肢中的另一个节肢（12.2）相连接的挺杆（17）和可通过该挺杆调节的牵引止挡件（18），牵引止挡件具有牵引止挡件基体和与牵引止挡件基体相连接的环形体，该环形体可转动地插入位于两个毗邻的节肢中的一个节肢的壳体部件的内壁中的环形槽中。
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公开(公告)号：CN103419195A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201210564218.0
申请日：2012-12-21
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 赖纳·克伦巴赫尔
CPC分类号： B25J17/02 , B25J15/0286 , B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20335
摘要： 本发明涉及一种工业机器人，具有带有摇臂（5）和可摆动地设置在该摇臂上的悬臂（6）的机器人臂（2），该悬臂具有可摆动地安装在摇臂上的臂壳体（9）；手部基本壳体（10），其借助于具有第一驱动轴（11a）的第一驱动器（11）围绕在悬臂的纵向上延伸的臂轴可转动地安装在臂壳体上；和借助于具有第二驱动轴（12a）的第二驱动器（12）围绕第一手轴相对于手部基本壳体可调整的第一手节肢，及借助于具有第三驱动轴（13a）的第三驱动器（13）围绕第二手轴相对于第一手节肢可调整的第二手节肢，其中，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器与其各自的驱动轴至少基本上平行于臂轴地延伸并与臂轴间隔开地设置在手部基本壳体中。
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