公开(公告)号：CN101362333A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810161105.X

申请日：2008-07-30

申请人： 株式会社电装维波

发明人： 山本智哉

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/39101 ,  G05B2219/43203

摘要： 本发明涉及一种控制器，其用于控制机器人的操作，该机器人包括具有被控制的操作轴的机器人主体和具有附加操作轴的附加机构。该控制器包括手动操作设备，确定装置和控制装置。手动操作设备可以使用户手动操纵机器人主体和附加机构的彼此并行的操作。确定装置确定附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态。当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度处于预定最大速度内。

公开(公告)号：CN101362333B

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN200810161105.X

申请日：2008-07-30

申请人： 株式会社电装维波

发明人： 山本智哉

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/39101 ,  G05B2219/43203

摘要： 本发明涉及一种控制器，其用于控制机器人的操作，该机器人包括具有被控制的操作轴的机器人主体和具有附加操作轴的附加机构。该控制器包括手动操作设备，确定装置和控制装置。手动操作设备可以使用户手动操纵机器人主体和附加机构的彼此并行的操作。确定装置确定附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态。当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度处于预定最大速度内。