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    机器人装置及机器人控制方法
    2.
    发明授权
    机器人装置及机器人控制方法 失效

    公开(公告)号：CN104339349B

    公开(公告)日：2016-11-16

    申请号：CN201410379795.1

    申请日：2014-08-04

    申请人： 佳能株式会社

    发明人： 根岸真人

    IPC分类号： B25J9/06 ,  G05B19/416

    CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/40331 ,  G05B2219/40333 ,  G05B2219/43203

    摘要： 本发明提供一种机器人装置及机器人控制方法。机器人装置(1)包括多关节机器人(2)以及基于输入的运动命令对多关节机器人(2)进行驱动控制的控制器(3)。控制器(3)包括计算用于基于所述运动命令驱动多关节机器人(2)的各关节角命令的关节角计算单元(32)、通过基于由所述关节角计算单元(32)计算出的所述关节角命令对各旋转关节进行旋转驱动来移动多关节机器人(2)的伺服控制装置(30)、计算多关节机器人(2)和多关节机器人(2)的奇异点之间的距离的奇异点计算单元(51)、以及在所述奇异点距离变为小于预定值的情况下限制基于奇异点类型预先指定的旋转关节的最大旋转速度的最大关节角偏差调整单元(52)。

    作业车辆
    3.
    发明公开
    作业车辆 有权

    公开(公告)号：CN104619922A

    公开(公告)日：2015-05-13

    申请号：CN201480002028.7

    申请日：2014-09-10

    申请人： 株式会社小松制作所

    发明人： 上义树 ,  山田健夫 ,  藤井悠人 ,  高浦健

    IPC分类号： E02F3/43 ,  E02F9/20

    CPC分类号： E02F3/435 ,  E02F3/30 ,  E02F3/437 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/40043 ,  G05B2219/43203 ,  G05B2219/45012

    摘要： 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度确定部和目标速度确定部。限制速度确定部根据铲斗的铲尖与设计面之间的距离来确定用于对铲斗的铲尖速度进行限制的限制速度。目标速度确定部基于由限制速度确定部确定的限制速度来确定动臂的目标速度。限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为基于铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度。

    具有限制机器人的速度、加速度的功能的机器人控制装置
    4.
    发明公开
    具有限制机器人的速度、加速度的功能的机器人控制装置 无效

    公开(公告)号：CN107932500A

    公开(公告)日：2018-04-20

    申请号：CN201710942663.9

    申请日：2017-10-11

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 般若刚

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1651 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/43203 ,  Y10S901/09

    摘要： 本发明提供一种具有限制机器人的速度、加速度的功能的机器人控制装置。机器人控制装置(10)具有：机器人工具前端位置计算部(15)，其对机器人(11)的工具(11c)的前端部的位置进行计算；动作限制区域设定部(16)，其是为了用户设定任意大小的动作限制区域(A)而设置的；判定部(17)，其对工具(11c)的前端部的位置是否处于动作限制区域(A)内进行判定；以及动作限制部(18)，其在工具(11c)的前端部的位置处于动作限制区域(A)内时，限制机器人(11)的速度以及加速度中的至少一个。

    作业车辆
    6.
    发明授权
    作业车辆 有权

    公开(公告)号：CN104619922B

    公开(公告)日：2017-04-26

    申请号：CN201480002028.7

    申请日：2014-09-10

    申请人： 株式会社小松制作所

    发明人： 上义树 ,  山田健夫 ,  藤井悠人 ,  高浦健

    IPC分类号： E02F3/43 ,  E02F9/20

    CPC分类号： E02F3/435 ,  E02F3/30 ,  E02F3/437 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/40043 ,  G05B2219/43203 ,  G05B2219/45012

    摘要： 本发明属于工程机械领域，涉及作业车辆。作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度确定部和目标速度确定部。限制速度确定部根据铲斗的铲尖与设计面之间的距离来确定用于对铲斗的铲尖速度进行限制的限制速度。目标速度确定部基于由限制速度确定部确定的限制速度来确定动臂的目标速度。限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为基于铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度。

    用于具有机器人主体和附加机构的机器人的控制器
    8.
    发明授权
    用于具有机器人主体和附加机构的机器人的控制器 失效

    公开(公告)号：CN101362333B

    公开(公告)日：2012-04-18

    申请号：CN200810161105.X

    申请日：2008-07-30

    申请人： 株式会社电装维波

    发明人： 山本智哉

    IPC分类号： B25J9/10

    CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/39101 ,  G05B2219/43203

    摘要： 本发明涉及一种控制器，其用于控制机器人的操作，该机器人包括具有被控制的操作轴的机器人主体和具有附加操作轴的附加机构。该控制器包括手动操作设备，确定装置和控制装置。手动操作设备可以使用户手动操纵机器人主体和附加机构的彼此并行的操作。确定装置确定附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态。当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度处于预定最大速度内。