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公开(公告)号：CN116300668B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310603127.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种针对降雨干扰的四旋翼无人机分层抗干扰控制方法，以解决无人机在降雨环境下执行器效率损失导致的升力不足以及轨迹飞行精度降低的问题。首先针对不同强度降雨的冲击力构建基于无人机的降雨干扰模型，然后在此基础上结合无人机的基本动力学模型构建基于无人机的降雨动力学模型。其次在无人机控制方面，利用干扰观测器、滑模控制相关理念与经验，合理地选取非线性干扰观测器的参数，并在此基础上设计针对降雨干扰的滑模控制律。本发明基于复合分层抗干扰控制方法，能够显著改善无人机在降雨环境下的飞行品质以及轨迹飞行精度，可用于风雨恶劣环境下的应急救援、交通指挥、航拍测绘等作业任务。
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公开(公告)号：CN118244791B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410683933.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种复杂气象条件下无人飞行器安全自驾仪系统设计方法，属于飞行机器人规划领域，以解决无人飞行器在复杂场景下机动飞行时轨迹跟踪精度降低的问题。首先，该系统将无人飞行器控制器、控制输出饱和与无人飞行器开环动力学模型结合，构成完整的闭环动力学模型。其次，考虑跟踪控制的精确性和快速性，并在约束中考虑控制饱和约束，构建最优控制问题以实时优化轨迹的时间参数。最后，系统将优化后的时间参数应用于原始轨迹构成新的局部松弛轨迹，以实现在特定场景下使轨迹跟踪偏向快速性或精确性。本发明为当前飞行器在执行最短时间任务等大机动飞行任务时，根据场景需求自适应快速性与精确性的问题提供了新的解决方法。
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公开(公告)号：CN118244791A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410683933.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种复杂气象条件下无人飞行器安全自驾仪系统设计方法，属于飞行机器人规划领域，以解决无人飞行器在复杂场景下机动飞行时轨迹跟踪精度降低的问题。首先，该系统将无人飞行器控制器、控制输出饱和与无人飞行器开环动力学模型结合，构成完整的闭环动力学模型。其次，考虑跟踪控制的精确性和快速性，并在约束中考虑控制饱和约束，构建最优控制问题以实时优化轨迹的时间参数。最后，系统将优化后的时间参数应用于原始轨迹构成新的局部松弛轨迹，以实现在特定场景下使轨迹跟踪偏向快速性或精确性。本发明为当前飞行器在执行最短时间任务等大机动飞行任务时，根据场景需求自适应快速性与精确性的问题提供了新的解决方法。
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公开(公告)号：CN117788928A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311836760.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 国网河南省电力公司郑州供电公司 , 咸亨国际科技股份有限公司 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
Inventor： 姚舜禹 , 刘真 , 袁朝晖 , 唐琪 , 许经轶 , 孟宪彪 , 郑辉 , 殷雪峰 , 贾中强 , 葛润春 , 李强 , 王东辉 , 闫迎胜 , 王晗 , 杨亚男 , 蔡斌斌 , 刘仁贵 , 陈微波 , 张晓莉 , 杨康
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/143 , G06V10/80 , G06T7/00 , G06T7/33 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 一种电缆充油终端发热缺陷自动诊断预警方法和系统。采集电缆充油终端的红外图像和可见光图像，通过进行配准获得尺寸相同且像素匹配的红外图像和可见光图像；利用VGG‑11特征网络对PIA Fusion网络模型进行优化；利用PIA Fusion网络模型将红外图像和可见光图像进行融合形成融合数据集，并标注电缆终端的易发热区域，划分为训练集、验证集和测试集；对YOLOv5网络模型的主干网络和损失函数进行优化，设置YOLOv5网络模型的训练参数，将训练集输入网络模型，利用验证集验证训练结果并更新训练参数；将融合后的图像输入YOLOv5网络模型进行目标识别，将识别出的易发热区域映射到红外图像上，对红外图像进行裁剪并进行缺陷诊断。本发明提高了电缆终端发热缺陷诊断效率和诊出率。
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公开(公告)号：CN116339387B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310597276.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种狭小空间复杂紊流影响下无人机安全距离保持方法，以解决无人机在狭小空间执行作业任务时气流干扰对其安全避障的影响，包括：首先进行狭小空间紊流效应的深耦合建模；然后构建包含气流扰动的无人机运动和动力学模型，并根据深耦合干扰模型设计紊流观测器；其次建立无人机安全飞行走廊，并基于控制障碍函数理论和带有扰动信息的无人机模型将欧式距离约束变换为与无人机升力有关的安全约束；最后针对无人机轨迹跟踪性能和安全避障需求设计非线性模型预测控制器，求解无人机在未来一段飞行时间中最优的期望升力和角速度。本发明能够显著改善无人机在复杂干扰下自主安全避障的性能，可用于地下综合管廊、电力隧道的特种作业任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116330300B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310602936.0
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向动态目标捕获的飞行机械臂运动轨迹计算方法，目标是协调规划无人机与机械臂的运动轨迹，实现对动态目标的飞行捕获，以及利用系统的冗余自由度特性，完成额外的任务指标并满足系统状态约束。为此，首先根据目标的当前位置测量值，利用卡尔曼滤波预测其未来一段时域内的轨迹。其次，将轨迹预测值作为参考信号，利用线性模型预测控制，计算飞行机械臂末端的期望加速度。随后，建立各个任务目标矢量与飞行机械臂关节矢量间的映射关系，并构造任务代价函数；最后，利用二次规划求解任务代价函数，根据末端的期望加速度计算飞行机械臂的各个关节的运动轨迹，实现飞行机械臂的协调运动。本发明能够协调规划飞行机械臂的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN118101897A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410145268.8
申请日：2024-02-01
Applicant: 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机实时图传与地理数据精准叠加系统，包括：无人机端和服务器端，所述无人机端包括用于获取实时视频数据的吊舱和遥测模块，所述吊舱获取实时视频数据后通过无人机端传输至服务器端；所述遥测模块用于获取实时位置数据并通过无人机端传输至服务器端；所述服务器端包括坐标计算模块和坐标叠加模块，所述坐标计算模块用于根据接收到的实时视频数据和实时位置数据生成图像点云数据，并根据图像点云数据计算实时视频数据种每帧每个像素点坐标；所述坐标叠加模块用于地理信息经纬度和像素点坐标经纬度最近的点进行叠加得到精确定位信息。本发明具有提高位置匹配准确度，稳定性高抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN116339387A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310597276.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种狭小空间复杂紊流影响下无人机安全距离保持方法，以解决无人机在狭小空间执行作业任务时气流干扰对其安全避障的影响，包括：首先进行狭小空间紊流效应的深耦合建模；然后构建包含气流扰动的无人机运动和动力学模型，并根据深耦合干扰模型设计紊流观测器；其次建立无人机安全飞行走廊，并基于控制障碍函数理论和带有扰动信息的无人机模型将欧式距离约束变换为与无人机升力有关的安全约束；最后针对无人机轨迹跟踪性能和安全避障需求设计非线性模型预测控制器，求解无人机在未来一段飞行时间中最优的期望升力和角速度。本发明能够显著改善无人机在复杂干扰下自主安全避障的性能，可用于地下综合管廊、电力隧道的特种作业任务。
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公开(公告)号：CN116300668A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310603127.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种针对降雨干扰的四旋翼无人机分层抗干扰控制方法，以解决无人机在降雨环境下执行器效率损失导致的升力不足以及轨迹飞行精度降低的问题。首先针对不同强度降雨的冲击力构建基于无人机的降雨干扰模型，然后在此基础上结合无人机的基本动力学模型构建基于无人机的降雨动力学模型。其次在无人机控制方面，利用干扰观测器、滑模控制相关理念与经验，合理地选取非线性干扰观测器的参数，并在此基础上设计针对降雨干扰的滑模控制律。本发明基于复合分层抗干扰控制方法，能够显著改善无人机在降雨环境下的飞行品质以及轨迹飞行精度，可用于风雨恶劣环境下的应急救援、交通指挥、航拍测绘等作业任务。
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公开(公告)号：CN108466695A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810220903.9
申请日：2018-03-16
Applicant: 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司 , 咸亨国际科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多功能无人机挂载装置，该多功能无人机挂载装置包括转接平台、卷放线机构及挂载物，所述卷放线机构安装在所述转接平台上，用于提供线绳并对控制所述线绳进行卷起或释放，所述挂载物连接在所述线绳的端部，在所述线绳的带动下实现升降运动。本发明的无人机挂载装置在对导线进行障碍检查时，具有效率高，安全性高的优点。
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