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公开(公告)号：CN107901075B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201711214970.1
申请日：2017-11-28
申请人： 天津扬天科技有限公司
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种多自由度中空协作机械臂用的关节模块,包括外壳，外壳顶部安装端盖，外壳内上部固定金属支架，金属支架固定有套筒，套筒顶面固定电磁铁端盖，电磁铁端盖固定电磁铁。制动轴上部设置在电磁铁下面的套筒内，下部固定制动体，套筒和制动体之间的制动轴套有弹簧，制动体底壁和外壳内腔底壁附着摩擦材料。减速器固定在外壳底部，其波发生器上固定有减速器带轮和刹车片，伺服电机滑块机构可在金属支架上滑动，依靠螺钉固定，伺服电机轴上固定有带轮，减速器带轮和伺服电机带轮通过同步齿形带相连；外壳侧壁上设置一凸台，开有阶梯孔，阶梯孔轴线与减速器轴线共面并相互垂直。采用本关节模块结构紧凑，自重小，安装维护简单。(56)对比文件CN 1522671 A,2004.08.25CN 101112760 A,2008.01.30CN 206011131 U,2017.03.15CN 204819561 U,2015.12.02CN 106514630 A,2017.03.22CN 101116973 A,2008.02.06CN 106737825 A,2017.05.31CN 105664449 A,2016.06.15
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公开(公告)号：CN112193824A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010910074.4
申请日：2020-09-02
申请人： 天津扬天科技有限公司
IPC分类号： B65G47/91
摘要： 本发明公开了一种凸轮式往复抓取机械装置,包括底部固定板和支撑架，支撑架固定在底部固定板上，支撑架竖着的一侧与凸轮固定板相连，凸轮盘、摆杆以及导轨滑块一起固定在凸轮固定板上，同时摆杆的长条形限位槽与凸轮上的轴销相连接，导轨滑块的另一侧与齿条相连，齿条与气缸固定板相连，气缸与真空发生器一起固定在气缸固定板上，气缸的一端通过一个吸盘连接件与真空吸盘连接，真空吸盘上留有与真空发生器相连的接口，可以通过PU气管与真空发生器相连。本发明结构可以提高设备的可靠性、稳定性以及生产效率。
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公开(公告)号：CN111618900A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010432460.7
申请日：2020-05-20
申请人： 天津扬天科技有限公司
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本发明公开了一种能取放纱和隔板的多功能手爪，包括电机、带传动、丝杠螺母副、导轨滑块、视觉系统，测距传感器模块、抓纱手指和海绵吸盘，电机通过带轮传递运动给丝杠，丝杠旋转实现螺母移动，从而实现手指的张开和合并；每个手指上均装一个海绵吸盘，吸盘可以随着手指合并而折叠到两手指内部，不影响纱的抓取过程；抓取隔板时，手指张开到行程最大，两个海绵吸盘利用负压将隔板吸起。手爪行程为100mm，能抓取筒子纱的纱筒内径在92mm-130mm之间，重量取决于协作机器人末端负载大小(小于20kg)；并且可以抓取纱与纱之间的隔板，这一功能可以使AGV运送纱的数量大大提高，不用再考虑隔板的抓取问题，也提高了自动化效率。
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公开(公告)号：CN110216683A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910350461.4
申请日：2019-04-28
申请人： 天津扬天科技有限公司
IPC分类号： B25J9/22
摘要： 本发明公布了一种基于普通游戏手柄的协作机器人示教的方法，步骤1，在上位机上安装人机交互软件；步骤2，在机器人控制器中编写引导程序并；步骤3，建立上位机与机器人控制器之间的连接；步骤4，游戏手柄与上位机建立连接；步骤5，操作人员通过操作游戏手柄上面的按键与摇杆，来控制机器人位置与姿态；步骤6，当机器人运动到所需位置与姿态时，按下游戏手柄上提前定义好的示教键，存储当前位置；步骤7，当还需要示教其他位姿点时，重复步骤5、6，否则进行下一步骤；步骤8，点击人机界面上的运行按钮，即可实现机器人对逐个示教点的动作运行。采用本发明对机器人进行示教，简化了工人的示教过程、通用性更强、成本更低。
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公开(公告)号：CN109518379A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811586562.3
申请日：2018-12-25
申请人： 天津扬天科技有限公司 , 中山益达服装有限公司
摘要： 本发明公开了一种辅助牛仔裤自动喷射的裤架控制装置，包括吊挂部，吊挂部上设有用于供牛仔裤穿入并在充气膨胀后能将套在其外侧的牛仔裤胀起固定的胶波装置，胶波装置和吊挂部之间设有连接二者并将胶波装置吊挂起来的吊挂装置，吊挂装置与吊挂部转动连接，在喷射工作位置，胶波装置下方设有撑开装置，以及能驱动撑开装置带着胶波装置一起转动的旋转装置，通过撑开装置将牛仔裤的两个裤脚往两边撑开，以便对两裤腿之间、及裤裆之间的区域进行喷射，通过旋转装置驱动牛仔裤转动，对边对前后、左右等不同部位进行喷射，通过撑开装置和旋转装置的结合，实现牛仔裤的无死角自动喷射。
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公开(公告)号：CN106041985B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610633315.9
申请日：2016-08-03
申请人： 天津扬天科技有限公司
摘要： 本发明公开了种用于异形砖码放的多功能机器人手爪,它包括基体,在基体的底面上沿左右两侧固定有两根平行设置的基板导轨,在两根所述的基板导轨的中间分别固定有个固定手爪连接块,在每个所述的固定手爪连接块两侧的基板导轨上分别滑动连接有个基板滑块,在每个基板滑块以及固定手爪连接块上分别固定有个手爪连接板,在每两个左右相对设置的手爪连接板上分别连接有个放砖气缸固定板上,在位于前后两侧的放砖气缸固定板上分别连接有个手指组件。本发明的手爪夹砖方向与基体的长度方向垂直,可以在码放时将两块砖进行合并,能更好地满足的码砖需要。2、本发明不仅可以码放异形砖,还可以通过直接更换夹板来码放正常的平底砖型。
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公开(公告)号：CN107972064A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711213613.3
申请日：2017-11-28
申请人： 天津扬天科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种七自由度协作机械臂用的模块化关节,包括外壳，外壳顶部安装有端盖，外壳内上部固定有金属支架，金属支架的顶面固定有伺服电机固定板，伺服电机固定板顶部固定有伺服电机,底壁固定失电制动器，电机齿轮凸台插在失电制动器转子凹槽内，电机齿轮套装固定在电机轴上，减速器固定在外壳底部，减速器波发生器上部固定有减速器齿轮，波发生器轴段上套有一底部密封圈，减速器柔轮底面开有多个连接另一模块化关节用的螺纹孔，减速器齿轮和电机齿轮彼此啮合配合；外壳的侧壁上设置有一凸台，开有阶梯孔，阶梯孔的轴线与减速器轴线共面并相互垂直。采用本模块化关节灵活性高，便于控制，安装、维护简单。
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公开(公告)号：CN107932551A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711214202.6
申请日：2017-11-28
申请人： 天津扬天科技有限公司
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/102 , B25J9/126
摘要： 本发明公开了一种七自由度协作机械臂，它包含七个模块化关节、两个连接臂和底座。第一模块化关节的旋转端与底座固定相连，第一模块化关节的固定端和第二模块化关节的旋转端固定相连，第二模块化关节的固定端和第一连接臂一端固定相连，第一连接臂的另一端和第三模块化关节的固定端固定相连，第三模块化关节的旋转端和第四模块化关节的固定端固定相连，第四模块化关节的旋转端和第二连接臂一端固定相连，第二连接臂的另一端和第五模块化关节的固定端固定相连，第五模块化关节的旋转端和第六模块化关节的固定端固定相连，第六模块化关节的旋转端和第七模块化关节的固定端固定相连。采用本发明能有效提高负载/自重比，结构简单，维护方便。
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公开(公告)号：CN106041985A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610633315.9
申请日：2016-08-03
申请人： 天津扬天科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于异形砖码放的多功能机器人手爪,它包括基体，在基体的底面上沿左右两侧固定有两根平行设置的基板导轨，在两根所述的基板导轨的中间分别固定有一个固定手爪连接块，在每一个所述的固定手爪连接块两侧的基板导轨上分别滑动连接有一个基板滑块，在每一个基板滑块以及固定手爪连接块上分别固定有一个手爪连接板，在每两个左右相对设置的手爪连接板上分别连接有一个放砖气缸固定板上，在位于前后两侧的放砖气缸固定板上分别连接有一个手指组件。本发明的手爪夹砖方向与基体的长度方向垂直，可以在码放时将两块砖进行合并，能更好地满足的码砖需要。2、本发明不仅可以码放异形砖，还可以通过直接更换夹板来码放正常的平底砖型。
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公开(公告)号：CN112209086A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010966195.0
申请日：2020-09-15
申请人： 天津扬天科技有限公司
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明公开了一种直线往复抓取机械装置，包括气缸固定板，气缸固定板规定在工作台上，长气缸固定在气缸固定板上，长气缸的一端与抓取装置连接，抓取装置通过导轨滑块固定在工作台上。抓取装置上固定有两个皮带轮，皮带轮由皮带连接，皮带两侧有导轨滑块，滑块上固定有L型连接件，L型连接件连接皮带、仿形夹片和滑块，在两个皮带轮中间有一个气缸，气缸的一端与皮带夹片相连，皮带夹片夹紧皮带。皮带夹片的下面一侧与滑块连接，滑块与导轨连接，固定在固定板上。采用本发明装置可以提高设备的可靠性和稳定性，提高了生产效率。
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