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公开(公告)号：CN113157004B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110488928.9
申请日：2021-04-30
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种上述基于UWB的无人机辅助降落方法及系统，检测到无人机飞入起降平台上的两个不同位置的UWB信号源的信号区域；以无人机的两个不同的接收位置分别接收两个UWB信号源所发出的信号，以得出每个接收位置与每个UWB信号源的直线距离；根据直线距离、接收位置相对起降平台的竖直高度及两个UWB信号源的间距，筛出预设降落位置的两种可能目标位置；然后控制无人机朝向两种目标位置中的一者飞行，通过检测无人机相对两个UWB信号源的距离变化，找到预设降落位置。采用上述方法，仅需起降平台上配置两个UWB信号源即可，并且能够准确找到预设降落位置，大大降低了成本的耗费。
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公开(公告)号：CN112373686B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011347079.7
申请日：2020-11-26
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机及其矢量角度控制方法，该方法包括：驱动装置控制可动关节动作，令上部机身的上端和下部机身的下端在预设驱动力矩M的作用下向目标方向偏转，直到上部机身的中心轴线和下部机身的中心轴线之间的夹角达到第一预设夹角α1，可动关节停止动作，此时下部机身相对铅垂线的偏转角度为第一偏转角β0；在螺旋桨的拉力作用下，上部机身继续向目标方向偏转，直到下部机身的中心轴线相对铅垂线的偏转角度达到预设回正角度β1；驱动装置控制可动关节反向动作，直到上部机身的中心轴线和下部机身的中心轴线之间的夹角达到0°；螺旋桨以目标转速Nd带动无人机沿目标方向水平飞行，或者，螺旋桨以目标转速Nd抵抗来自目标方向的水平风力。
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公开(公告)号：CN111408833B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010254747.5
申请日：2020-04-02
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
摘要： 一种基于石墨烯增强的搅拌摩擦胶焊方法，步骤为：将下层板材置于搅拌摩擦焊机工装台上，在下层板材上表面搭接区涂抹液态胶层，液态胶层采用环氧树脂，液态胶层内添加有表面改性后的石墨烯，将上层板材置于下层板材之上；将搅拌头安装到搅拌摩擦焊机主轴上，主轴逆时针旋转并下扎，直到搅拌针在搭接区扎入指定深度，搅拌头的搅拌针采用正反螺纹结构，搅拌针的尖部设有左旋螺纹，搅拌针的根部设有右旋螺纹，搅拌针根部右旋螺纹的轴向高度小于上层板材的厚度；当搅拌针扎入指定深度后，搅拌针需要继续停留一段时间，再以设定速度移动，直到焊接完成；搅拌针移动时，需要同步施加超声振动，当焊接完成后，还需继续施加一段时间的超声振动。
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公开(公告)号：CN113335536A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110905578.1
申请日：2021-08-09
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
摘要： 本发明涉及航空技术领域，公开了一种无人机及其供油系统，该供油系统包括油箱、出油管路、送油管路、送油支路、回油管路。其中：出油管路的进口与油箱的出油接口连接，出油管路的出口连接送油管路的进口；送油管路的进口和出口之间，间隔设置有多个分油口，每个分油口分别设置有用于为燃油系统供油的送油支路；送油管路的出口连接回油管路的进口，回油管路的出口连接油箱的回油接口。该供油系统能够适用于多旋翼无人机，并且管路布置清晰不杂乱，有利于节省管路总长、压缩供油系统总体重量，从而有利于无人机的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN113157004A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110488928.9
申请日：2021-04-30
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种上述基于UWB的无人机辅助降落方法及系统，检测到无人机飞入起降平台上的两个不同位置的UWB信号源的信号区域；以无人机的两个不同的接收位置分别接收两个UWB信号源所发出的信号，以得出每个接收位置与每个UWB信号源的直线距离；根据直线距离、接收位置相对起降平台的竖直高度及两个UWB信号源的间距，筛出预设降落位置的两种可能目标位置；然后控制无人机朝向两种目标位置中的一者飞行，通过检测无人机相对两个UWB信号源的距离变化，找到预设降落位置。采用上述方法，仅需起降平台上配置两个UWB信号源即可，并且能够准确找到预设降落位置，大大降低了成本的耗费。
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公开(公告)号：CN113002638A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110575303.6
申请日：2021-05-26
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
摘要： 本发明属于航空技术领域，公开了一种车厢和无人机运输车辆。该车厢包括上部厢体单元和下部厢体单元。车厢的左侧壁板和右侧壁板统称为侧壁板，每个侧壁板均包括下侧壁板和上侧壁板，下侧壁板用于构成下部厢体单元的一个侧壁，上侧壁板用于构成上部厢体单元的一个侧壁；至少一个侧壁板设置有取件机构。取件机构包括抽屉、取件口和盖板：抽屉设置在下侧壁板的抽屉安装口内；上侧壁板包括设置有取件口的壁板主体和设置在取件口处的盖板，壁板主体与横隔板铰接；若壁板主体处于展开状态、盖板处于打开状态、抽屉处于伸出状态，则抽屉的全部取件区域或局部取件区域位于取件口的正下方。该无人机运输车辆设置有上述车厢。本发明能够提升无人机任务效率。
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公开(公告)号：CN112799427A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011583229.4
申请日：2020-12-28
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机控制方法，包括步骤：通过控制系统设置无人机的飞行模式；飞行模式包括巡航模式和工作模式，巡航模式时无人机的螺旋桨轴线向上延伸方向与无人机飞行前方水平面夹角为锐角，无人机的机身水平设置。在无人机飞往预设区域前规划飞行路径，且在无人机到达预设区域前采用巡航模式。由于巡航模式时所述无人机的螺旋桨轴线向上延伸方向与所述无人机飞行前方水平面夹角为锐角，无需主动调节机身倾斜角度，有效地减小无人机巡航模式时飞时机身产生的阻力。由于无人机飞往预设区域前规划飞行路径，且在所述无人机到达预设区域前采用无需人为操作的巡航模式，有效地降低使用者在无人机巡航模式时的劳动强度。
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公开(公告)号：CN112319769A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011346967.7
申请日：2020-11-26
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
IPC分类号： B64C1/30
摘要： 本发明公开了一种无人直升机，包括机身、位于机身顶部的主旋翼、设置在机身上的尾梁和设置在尾梁上的尾旋翼，尾梁的根部与机身之间通过第一转动关节连接，且尾梁的根部与机身之间还设置有锁紧机构；尾梁的自由端能够绕第一转动关节转动，且当尾梁的自由端转动至第一预设位置时，尾梁的自由端与机身的侧部贴合；当尾梁的自由端转动至第二预设位置时，尾梁与机身处于飞行状态下的配合位置，且锁紧机构用于将处于第二预设位置的尾梁的根部锁紧在机身上。该无人直升机在不使用状态下，可以实现了尾梁向机身的侧部折叠收纳，大大缩减了无人直升机的整体尺寸，从而使得无人直升机在非使用状态下携带更加方便。
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公开(公告)号：CN112298531A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011352132.2
申请日：2020-11-26
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
IPC分类号： B64C11/06
摘要： 本发明公开了一种用于无人机的螺旋桨，包括桨毂和对称布置在桨毂的两端的桨叶，桨毂包括桨毂主框和位于桨毂主框内侧的套筒；桨毂主框与套筒之间通过转动关节连接，且转动关节沿螺旋桨的横向轴线布置，转动关节包括轴套和销柱，轴套的轴心沿螺旋桨的横向轴线布置，销柱插设在轴套内且能够绕轴套的轴心转动；套筒与螺旋桨转轴同轴固定连接；桨毂主框上设置有关于螺旋桨的横向轴线对称布置的变距拉杆，变距拉杆和桨毂主框通过第一铰接轴铰接，且第一铰接轴平行于螺旋桨的横向轴线。该螺旋桨只需通过变距拉杆上下浮动即可对桨毂主框两端的桨叶的桨距同时调节，调节方式简单易于实现，并且驱动结构仅需驱动变距拉杆即可，驱动机构得到大幅简化。
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公开(公告)号：CN112173071A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011351953.4
申请日：2020-11-26
申请人： 尚良仲毅(沈阳)高新科技有限公司
IPC分类号： B64C9/00
摘要： 本发明涉及航空技术领域，公开了一种无人机及其十字盘机构和控制方法，该无人机十字盘机构中：外环与机架铰接，绕第一轴线转动；内环套设在外环内且与其铰接，内环绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线垂直；第一直线电机中，第一电机本体与机架铰接，第一推杆与内环上的内环驱动连接点连接；第二直线电机中，第二电机本体与机架铰接，第二推杆与外环上的外环驱动连接点连接。动力装置的中心轴线偏转时：先确定动力装置的中心轴线拟达到的方向角ψ和该中心轴线相对于初始平面的倾斜角θ1，并沿第一轴线方向和第二轴线方向对θ1进行分解，将其分解为θx和θy，sinθx=sinθ1×cosψ，sinθy=sinθ1×sinψ，随后将θx和θy转化为两个直线电机的行程指令。本发明的驱动方式简单直接、精准度较高。
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