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公开(公告)号：CN115218909B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210646610.3
申请日：2022-06-09
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明提供一种高精度地图的更新方法及系统，包括，获取高精度地图中当前位置的环境信息和所述环境信息对应的时间信息；其中，所述环境信息至少包括道路序号，所述时间信息至少包括所述道路的采集时间、所述高精度地图计划最长使用时间和所述高精度地图的服务天数；根据所述环境信息和所述环境信息的时间信息计算所述环境信息对应的鲜度值；根据所述鲜度值判断所述高精度地图是否可以使用，若不可以使用，则更新所述高精度地图。本发明提出高精地图的鲜度评价指标以及鲜度计算模型，无需大幅增加更新流量和成本，即可快速更新各地图信息的状态，便利应用算法和功能模块准确使用。
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公开(公告)号：CN116740670A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210195168.7
申请日：2022-03-01
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/26 , G01S17/931
摘要： 本发明涉及一种障碍物分割识别方法与系统，包括：将点云数据投影至第一二维栅格地图，遍历点云数据的所有点云，若某一点云x1属于某一致密点云栅格y1，且同时满足栅格y1中的点云最大高度和最小高度之差大于预设的第一阈值，以及点云x1的点云高度与栅格y1的点云最小高度之差大于预设的第二阈值，则获取栅格y1中点云高度高于点云x1的其他点云，并将点云x1以及该其他点云分割为候选障碍物点云；遍历点云数据的所有点云，若某一点云xg为候选障碍物点云，则将点云xg投影至障碍物分割图像，若点云xg在障碍物分割图像中的投影位置位于障碍物区域中，则确定点云xg为最终的障碍物点云。本发明基于固态激光雷达进行障碍物分割识别，并避免产生大量激光噪点。
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公开(公告)号：CN115002160B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210644739.0
申请日：2022-06-09
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种车云服务实现方法与系统，包括：当任一个ECU发布一个本地服务时，中央计算单元通过本地服务的虚拟局域网接收本地服务的SOME/IP报文，并根据预设的整车服务列表判断本地服务是否可以转换为远程服务，若否，则确定本地服务无法提供给云端调用，若是，则将本地服务的SOME/IP报文转换为对应的远程服务的SOME/IP报文，并将其通过远程服务的虚拟局域网发送给Tbox；当Tbox通过远程服务的虚拟局域网接收任一个远程服务的SOME/IP报文时，将远程服务的SOME/IP报文转换为MQTT报文，并将MQTT报文发送至云端，以供云端调用远程服务。通过本发明，能够保证车云服务映射的安全协同，以更好地保障车云协同的服务安全通信。
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公开(公告)号：CN115223010A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210797167.X
申请日：2022-07-08
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/08 , G06N3/04
摘要： 本发明提供一种智能驾驶目标检测场景的对抗样本生成方法，包括接收原始图片，并基于目标检测场景的神经网络模型中，得到目标检测图片；在目标检测图片上确定攻击区域，并通过BA算法添加扰动信息，以使有扰动信息的目标检测图片为攻击样本；将攻击样本输入神经网络模型中，得到攻击检测结果图片，并与预设定攻击结果比对不符合预定条件时，将攻击检测结果图片中攻击区域再次添加扰动信息后成为攻击样本重新输入神经网络模型中进行迭代，直至比对符合预定条件为止；将最后迭代所得的攻击检测结果图片作为对抗样本输出。实施本发明，适配黑盒攻击算法来使得样本更贴近现实。
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公开(公告)号：CN115218909A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210646610.3
申请日：2022-06-09
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明提供一种高精度地图的更新方法及系统，包括，获取高精度地图中当前位置的环境信息和所述环境信息对应的时间信息；其中，所述环境信息至少包括道路序号，所述时间信息至少包括所述道路的采集时间、所述高精度地图计划最长使用时间和所述高精度地图的服务天数；根据所述环境信息和所述环境信息的时间信息计算所述环境信息对应的鲜度值；根据所述鲜度值判断所述高精度地图是否可以使用，若不可以使用，则更新所述高精度地图。本发明提出高精地图的鲜度评价指标以及鲜度计算模型，无需大幅增加更新流量和成本，即可快速更新各地图信息的状态，便利应用算法和功能模块准确使用。
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公开(公告)号：CN115214649A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210195057.6
申请日：2022-03-01
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/12 , B60W40/02 , B60W50/00 , B60W50/14
摘要： 本发明公开了一种用于驾驶控制的自适应预警方法，应用于具有V2X车载单元的车辆中，主车在高速公路行驶过程中，可以根据来自路侧单元和其他远车的消息，并结合当前驾驶员状态，实时计算其与本车道、相邻车道及匝道汇入的远车之间是否存在碰撞风险；如果存在碰撞风险，则进行报警处理；并在检测到本车具有换道意愿时，进行换道风险检测，在存在碰撞风险时，提示取消换道操作。本发明还公开了相应的系统。实施本发明，可以在高速公路行驶时，在各种道路形状和天气条件下实现车辆行驶自适应预警，提高车辆在高速公路行驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN115507874B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210645786.7
申请日：2022-06-09
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G01C21/36
摘要： 本发明提供一种基于V2X的车道匹配方法，包括，本车通过V2X接收对应的MAP消息集并调取车道数据；匹配本车所在车道信息；识别本车前方和后方的中心线上是否有对应点，当同时识别到对应点时，确定本车前方距离本车最近的第一点和本车后方距离本车最近的第二点；判断本车后轴中心点分别到所述第一点、所述第二点之间连线的夹角是否成钝角，当成钝角时，则计算本车矩形的四个顶点到所在车道中心线的距离；当四个顶点到本车所在车道中心线的距离都小于本车所在车道宽度的一半时，判定车道匹配成功，并输出最终的车道匹配结果。本发明可以满足各种复杂的道路环境和天气环境，可以在map消息的范围内，准确匹配车道，提高驾驶的安全
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公开(公告)号：CN115223118B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210646269.1
申请日：2022-06-09
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种高精地图置信度判断方法，包括在检测到高精地图使用后，获取当前位置真实道路交通信息；基于真实道路交通信息，对总要素进行限缩，以得到需要判断置信度的判定要素；其中，总要素是由预先设置的道路模型信息、车道模型信息及对象模型信息中各自所含要素组成的；基于判定要素，在高精地图上对应获取当前位置的地图交通信息，并将地图交通信息与判定要素进行对比，得到判定要素的置信度；根据判定要素的置信度，评估高精地图的置信度所述判定要素。本发明还提供一种高精地图置信度判断系统。实施本发明，能对高精地图的时效性和可靠性进行评估，从而提高自动驾驶算法对高精度地图信息使用的准确性。
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公开(公告)号：CN115835352A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211469415.4
申请日：2022-11-22
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： H04W52/02 , H04W4/44 , H04L67/145
摘要： 本发明提供一种TBOX降低功耗的方法，包括基于钥匙挡位从ON挡切换到OFF的信号，TBOX向后台服务器发送更改心跳周期的第一请求报文；TBOX接收后台服务器基于所述第一请求报文反馈的确认指令后，将心跳周期设定为大于休眠状态进入所需时长的长时长，并以所设长时长给所述后台服务器周期性发送心跳数据包，实现正常进入休眠状态。本发明还提供一种TBOX。实施本发明，能解决现有TBOX在钥匙挡位为OFF挡时功耗高而无法进入休眠状态的问题，从而减少对蓄电池电量的消耗。
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公开(公告)号：CN115118642B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210644731.4
申请日：2022-06-09
申请人： 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： H04L43/50 , H04L43/0805 , H04L41/0677 , H04L12/40
摘要： 本发明公开一种车载总线网络诊断方法及系统，其中，车载总线网络诊断方法包括：当车载总线网络的某一个功能被触发时，触发节点作为上游节点以总线报文的形式向车载总线网络发送触发信号；所述车载总线网络的各个节点以及所有的功能均预先分配有唯一的编号；所述触发节点的至少一个下游节点根据所述触发信号执行相应的功能后，以总线报文的形式向车载总线网络发送下游响应报文；所述下游节点同步存储自身执行所述相应的功能的执行日志数据；当某一下游节点发生故障时，解析所述下游节点发送的下游响应报文，并通过诊断服务读取存储的执行日志数据，确定具体的故障点。本发明可以提高诊断效率，降低诊断难度。
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