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公开(公告)号：CN116865602A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310813859.3
申请日：2023-07-04
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
摘要： 本发明提供一种井下机器人四驱系统，包括：电源模块、驱动控制器、采集模块、四个三相全桥驱动电路以及四个无刷直流电机；其中第一、第二无刷直流电机安装在机器人左侧，第三、第四无刷直流电机安装在机器人右侧；通过机器人左侧和右侧电机速度差实现机器人转向；其中第一个无刷直流电机配置有霍尔位置传感器，剩余三个无霍尔位置传感器；本发明还提出了一种井下机器人四驱系统的电机转速测量方法，通过一个带有霍尔位置传感器的电机的实测转速，能够实现剩余三个电机的速度准确估测；本申请适应井下复杂工况，有效减少机器人的霍尔测量接线，节省有限的防爆空间。
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公开(公告)号：CN115316894A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211026012.2
申请日：2022-08-25
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种矿用多功能机器人，包括移动装置、清扫装置和负压装置，由于清扫装置设置在前，负压装置设置在后，机器人运动时，清扫装置会率先对地面进行清扫，负压装置跟随在清扫装置后，用于收集清扫装置扫出的脏污；还包括活动装置，能够带动功能件作用于各个方向、作用于不同高度和不同距离，从而满足多种多样的功能件的工作需要；还包括供电装置和防爆腔，电池设置在防爆腔内，充电机构能够在防爆腔外对电池进行充电，安全可靠。
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公开(公告)号：CN114726063B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210634005.4
申请日：2022-06-07
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
摘要： 本发明提供一种井下机器人充电系统，包括充电柜、机器人、充电定位装置；所述充电柜包括第一控制器、调速器、电动机、第一齿轮、第一无线通信模块；所述机器人包括第二控制器、充电器、电池管理器、发电机、电池、第二齿轮、第二无线通信模块、摄像头；所述充电定位装置包括RFID阅读器和RFID标识卡；所述RFID标识卡安装在充电柜前侧的充电区域；所述RFID阅读器安装在机器人底部，RFID阅读器连接第二控制器。本发明还提出了一种井下机器人充电系统齿轮啮合的控制方法和保护方法。本发明实现了机器人的自动充电和充电过程中的保护功能。
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公开(公告)号：CN114814394A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110117257.5
申请日：2021-01-28
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于改进深度学习算法的井下电能质量扰动识别系统，步骤如下：S1、通过互感器收集数据并采用采样板卡获取九种单一扰动信号以及复合电能质量扰动信号，采集板卡通过工业标准的RS‑485通讯接口将数据上传上位机；S2、在上位机中，确定预训练深度卷积神经网络模型Alex Net的最佳特征层，冻结参数，进行模型迁移；S3、模型迁移后，采用SVM代替迁移后的模型的Softmax分类器，获取模型中新的全连接层；S4、SVM后利用单一扰动信号和复合电能质量扰动信号对最新模型的参数进行微调，完成模型的训练和电能质量扰动信号识别，具有避免部分信号丢失，提高训练效率、提高分类准确率等优点。
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公开(公告)号：CN102195247B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110132665.4
申请日：2011-05-20
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
发明人： 周渭江
IPC分类号： H02B11/167 , H02B1/20
摘要： 本发明涉及一种隔爆型高压真空配电装置，包括至少一台隔爆型配电柜；每台隔爆型配电柜均包括主柜体和母线腔，主柜体内有一能前后运动的开关小车；其特征在于：所述开关小车驱动机构的摇把设置在主柜体的前面；所述母线腔两端联接法兰面之间的距离和替换的一般型开关柜等宽；当隔爆型配电柜为两台以上时，相邻两台隔爆型配电柜的母线腔的联接法兰直接联接；所述母线腔内设有横向贯穿的三相高压母线排，在母线腔的一侧壁上设置有高压绝缘管，所述三相高压母线排从该高压绝缘管内穿过并进入另一台隔爆型配电柜的母线腔内。本发明中的隔爆型配电柜可直接替换现有一般型开关柜，其装拆和维修方便，便于多台隔爆型配电柜联台作业和常规维修。
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公开(公告)号：CN116865602B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310813859.3
申请日：2023-07-04
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
摘要： 本发明提供一种井下机器人四驱系统，包括：电源模块、驱动控制器、采集模块、四个三相全桥驱动电路以及四个无刷直流电机；其中第一、第二无刷直流电机安装在机器人左侧，第三、第四无刷直流电机安装在机器人右侧；通过机器人左侧和右侧电机速度差实现机器人转向；其中第一个无刷直流电机配置有霍尔位置传感器，剩余三个无霍尔位置传感器；本发明还提出了一种井下机器人四驱系统的电机转速测量方法，通过一个带有霍尔位置传感器的电机的实测转速，能够实现剩余三个电机的速度准确估测；本申请适应井下复杂工况，有效减少机器人的霍尔测量接线，节省有限的防爆空间。
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公开(公告)号：CN117113114A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311102572.6
申请日：2023-08-30
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
IPC分类号： G06F18/23 , G06F18/211 , G06N3/006
摘要： 本发明提供一种基于信息熵的ACO‑FCM与特征选择的非侵入式负荷监测方法，包括以下步骤：步骤S1，对待选择的负荷特征集进行负荷特征选择，得到筛选后的负荷特征集；步骤S2，对筛选后的负荷特征集采用基于信息熵的ACO算法进行第一阶段的聚类，获得聚类结果；步骤S3，将第一阶段的聚类结果作为FCM算法的输入，采用FCM算法进行第二阶段的聚类，得到聚类结果。本发明可以有效地提高无监督负荷识别的聚类准确率。
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公开(公告)号：CN116558527B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310839074.3
申请日：2023-07-10
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及机器人自主移动导航中的路径规划技术领域，具体涉及的是一种井下变电所巡检清扫机器人路径规划方法。该方法主要针对传统蚁群算法在进行路径规划时容易出现搜索时间增加、收敛速度慢和陷入局部最优解的问题，无法实现全局优化。因此本发明通过引入人工势场引力的方式提高启发函数在搜索过程中的搜索目标性，采用自适应信息素更新策略提高蚂蚁在路径选择时的多样性，采用三角剪枝法对搜索路径进行优化更新，使得改进后的蚁群算法规划出的运动路径更加平滑，长度更短，规划所需时间更短，从而提高机器人的运行效率。
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公开(公告)号：CN115042188A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210849438.1
申请日：2022-07-19
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种井下巡检机器人双修正磁导航控制方法，包括：在巡检机器人上前后布设两个磁导航传感器，通过两个磁导航传感器监测机器人的偏移量之差和方向角，再计算速度调节量，与给定参考值比较得到左右两侧轮子的速度调节量；所述两个磁导航传感器分别是第一磁导航传感器A和第二磁导航传感器B，第一磁导航传感器A位于第二磁导航传感器B的前侧。本发明能够增强寻迹效率，使得巡检机器人运动更顺滑，减少左右摆动。
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公开(公告)号：CN114814569A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110117476.3
申请日：2021-01-28
申请人： 无锡军工智能电气股份有限公司
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 用于防爆电机神经网络故障的诊断系统及方法，通过电流传感器采集防爆电机的A,B两相电流信号，通过位置传感器采集防爆电机端部轴承的振动信号，进行数据标准化，建立神经网络的数据集；用tensorflow软件建立神经网络，确定网络结构并初始化参数；将训练集输入神经网络，分别计算不同神经网络的损耗函数，并利用损耗值更新神经网络参数；将测试集的数据输入神经网络，计算准确率，重复上一步步骤直至准确率满足要求；在上位机中可由Labview制作的软件中实时观测防爆电机的运行状态，本发明有效地缩短了防爆电机故障排查时间，并且准确率极高。
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